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公开(公告)号：CN119273935B
公开(公告)日：2025-05-06
申请号：CN202411822812.4
申请日：2024-12-12
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明属于高精度地图生产领域，提供了一种基于动态规划算法的点云道路边界提取方法及系统，获取道路原始激光点云并进行预处理，得到预处理后的点云；对预处理后的点云进行栅格投影，构建栅格地图；基于栅格地图，利用动态规划算法进行道路边界提取，根据前一个行车轨迹点对应的到达障碍物点的代价，加上当前障碍物点的代价、当前行车轨迹点与障碍物点的距离以及当前行车轨迹点与前一个行车轨迹点到障碍物点的距离的绝对差值，建立状态转移方程；从最后一个行车轨迹点开始，回溯找到代价最小的路径，最终确定为边界点。本发明增强了对噪声和车辆遮挡等复杂环境的处理能力，从而减少了道路边界错误提取的可能性。
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公开(公告)号：CN118982646B
公开(公告)日：2025-03-18
申请号：CN202411463197.2
申请日：2024-10-21
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G06V10/22 , G01S7/497 , G01C25/00 , G01C21/00 , G01C21/16 , G06V20/10 , G06V10/44 , G06T7/73 , G06T7/33
Abstract: 本发明提供利用IMU角度信息进行SLAM漂移诊断与补偿方法，涉及SLAM技术领域。利用稀疏点云特征点配准来估计位姿；确定稀疏点云关键帧及其估计位姿；在IMU处于零速或匀速时，分析IMU数据计算的当前关键帧俯仰角，配准的当前关键帧的俯仰角，当前关键帧相对当前关键帧前第h个历史关键帧俯仰角和IMU数据计算的当前关键帧俯仰角之差判断是否发生漂移；漂移时，取当前关键帧的xy坐标和航向角保持不变，将IMU数据计算的当前关键帧的横滚角、俯仰角和当前关键帧前第h个历史关键帧的z坐标赋值给当前关键帧；未漂移时，用位姿误差和漂移误差构建G2O图优化的代价函数，利用G2O图优化进行优化迭代。
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公开(公告)号：CN119360333A
公开(公告)日：2025-01-24
申请号：CN202411388537.X
申请日：2024-10-08
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G06V20/56 , G06V10/44 , G06N3/0464 , G06N3/0442
Abstract: 本发明涉及一种可驾驶区域与车道线检测方法及系统，涉及语义分割领域。本申请构建并训练可驾驶区域与车道线检测模型，可驾驶区域与车道线检测模型包括：具有空间和通道重建卷积‑状态空间模型模块的编码器、车道线解码器和可驾驶区域解码器，补丁嵌入层和最终投影层；获取车道环境图像并输入可驾驶区域与车道线检测模型，通过补丁嵌入层、编码器提取车道环境图像的多层深度编码特征，车道线解码器和可驾驶区域解码器配合最终投影层获得相应的车道线掩膜和可驾驶区域掩膜，利用掩膜分别提取车道线和可驾驶区域。本申请独立设置的车道线解码器和可驾驶区域解码器更好地学习和调整特定于可驾驶区域和车道的特征，提供更准确的分割结果。
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公开(公告)号：CN118859948A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410892775.8
申请日：2024-07-04
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/633 , G05D1/644 , G05D1/648 , G05D109/10
Abstract: 本发明提出了一种强化学习决策与MPC结合的自动驾驶规划方法和系统，该方法包括：获取目标车辆状态信息和环境车辆状态信息，以距离目标车辆位置最近的参考线点为起点，采用预设路径决策模型判断是否需要改变参考线路径；在无需改变参考线路径时，预测当前时间点下目标车辆的加速度；利用当前时间点目标车辆的加速度确定下一时刻速度决策的起始点，在规划时长内，循环执行速度决策模型的预测得到目标车辆的参考线；以及利用MPC算法优化目标车辆沿参考线行驶的目标函数，设置目标车辆的决策变量和行驶约束，实现自动驾驶决策。基于该方法，还提出的一种强化学习决策与MPC结合的自动驾驶规划系统，本发明降低其加速度的突变，提高了平顺性。
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公开(公告)号：CN118343164B
公开(公告)日：2024-10-01
申请号：CN202410772477.5
申请日：2024-06-17
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明涉及自动驾驶技术领域，提供了一种自动驾驶车辆行为决策方法、系统、设备及存储介质。该方法包括，对自车状态量和环境车辆状态量进行编码，得到嵌入状态；对环境车辆交互表征量，进行编码，得到特征向量；对嵌入状态、特征向量和上一时刻动作，进行编码，得到嵌入状态动作；基于嵌入状态和特征向量，采用策略网络，得到价值最大的动作，将该动作映射到车辆的油门踏板和控制踏板开度，生成自车下一时刻动作；基于策略网络输出的动作、自车状态量、环境车辆状态量、嵌入状态、特征向量和嵌入状态动作，采用Critic网络，引入价值函数，通过策略梯度方式，更新策略网络参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118447478A
公开(公告)日：2024-08-06
申请号：CN202410543547.X
申请日：2024-04-30
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本发明提出了一种BEV空间融合检测方法、系统和设备，属于智能驾驶的图像处理技术领域，该方法包括：获取车辆的环境图像和环境点云；环境图像输入目标检测算法得到第一图像特征；环境点云输入点云柱状化算法得到第二图像特征；环境图像和环境点云分别经过分割模型得到第一和第二分割特征；第一图像特征和第一分割特征在相同位置拼接后经过深度匹配算法获取图像转换特征；第二图像特征和第二分割特征在相同位置拼接后经过点云目标检测得到点云特征；转换特征和点云特征在相同位置拼接后经过目标检测得到障碍物分割结果。基于该方法，还提出了BEV空间融合检测系统和设备。本发明满足实时性要求的同时减少自动驾驶车辆对周围环境的漏检问题。
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公开(公告)号：CN117666559B
公开(公告)日：2024-07-02
申请号：CN202311468384.5
申请日：2023-11-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
IPC: G05D1/43
Abstract: 本发明公开一种自主车辆横纵向决策路径规划方法、系统、设备及介质，涉及车辆驾驶决策技术领域，包括：在全局路径导航下，基于道路中心线采样偏移量，得到每个步长的位置点；以自主车辆和环境车辆的位置和速度为状态观测量，以在每个步长下所选的位置点为动作量构建横向决策模型，以油门踏板开度和刹车踏板开度为动作量构建纵向决策模型，设计奖励函数，对横向决策模型和纵向决策模型进行训练；根据训练后的横向决策模型选择每个步长的最优位置点，并对每个步长的最优位置点经多项式拟合后得到局部路径轨迹；基于局部路径轨迹，根据训练后的纵向决策模型得到速度控制量，提升在感知遮挡下的决策规划效果。
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公开(公告)号：CN117848332B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202410260367.0
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明涉及噪声消除领域，具体为一种车载多源融合高精度定位系统的IMU噪声消除方法，其包括以下步骤：S1、收集IMU的原始数据并进行预处理；S2、建立噪声模型来描述IMU传感器的噪声特征；S3、实时对IMU数据进行噪声补偿；S4、将经过噪声消除处理的IMU数据与GPS以及激光雷达的数据进行融合；S5、将S4中获得的IMU传感器数据与地面真值进行比较，动态校验IMU数据的准确性，对权重计算公式进行迭代。本发明通过设计多源数据融合中的权重计算公式并进行后续参数迭代修正，能为数据融合提供准确地权重数值，从而提高IMU噪声消除的效果。
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公开(公告)号：CN117848374A
公开(公告)日：2024-04-09
申请号：CN202410260811.9
申请日：2024-03-07
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学
Abstract: 本发明公开了基于多源数据融合的车载抗干扰定位方法及系统，属于车辆定位领域，用于解决多重干扰下车辆无法实现稳定且精准的定位的问题，包括车辆分析模块、环境分析模块、干扰等级判定模块、GPS增强模块和干扰点判定模块，所述干扰点判定模块用于对在线地图中干扰点进行等级判定；所述车辆分析模块用于对车辆的状态进行分析；所述环境分析模块用于分析车辆当前位置的实时环境信息；所述干扰等级判定模块用于对车辆所受到的干扰情况进行判定；所述GPS增强模块依据干扰等级提升车辆上GPS信号接收器的信号接收强度，本发明实现车辆行驶过程中的精准定位和导航信号的稳定接收。
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公开(公告)号：CN117765502A
公开(公告)日：2024-03-26
申请号：CN202410194438.1
申请日：2024-02-22
Applicant: 北京理工大学前沿技术研究院 , 北京理工大学 , 山东汇创信息技术有限公司 , 山东伟创信息技术有限公司
Abstract: 本申请提供了一种高速公路自动驾驶预警方法、系统、设备及存储介质，方法包括：获取高速公路道路行驶图像；基于改进的ELAN算法处理所述高速公路道路行驶图像，获得特征信息；其中，所述ELAN算法的改进包括：基于SimSPPF进行优化特征提取，并且增加SimAM注意力机制以增强小目标检测能力；基于所述特征信息，检测高速公路行驶隐患目标；其中，所述隐患目标包括：车辆、交通标识、地面标识以及车道线；基于YOLOP算法对所述隐患目标进行预测，排除不影响驾驶的隐患目标，并对影响驾驶的隐患目标进行车内预警；将预警消息发送至车辆执行机构，进行避障或加速变道。采用SimSPPF优化特征提取，增加了SimAM注意力机制，增强了高速公路自动驾驶的小目标检测能力。
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