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公开(公告)号：CN102670208B
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201210151050.0
申请日：2012-05-15
Applicant: 北京大学
IPC: A61B5/11
Abstract: 本发明涉及一种用于人体运动模态识别的电容传感系统，其特征在于：它包括两个分别设置在人体大腿和小腿处的电容环、驱动单元、信号处理单元和上位机，每个电容环均由一个发射电极、若干个接收电极和一个热塑环构成，发射电极和各接收电极间隔设置在热塑环内侧，驱动单元和信号处理单元构成主电路；两个电容环的发射电极连接驱动单元，由驱动单元输出的交流正弦波信号作为发射电极的激励源；两个电容环的各接收电极均连接一分压电阻，构成串联回路，分压电阻上的分压信号输入信号处理单元内转换为数字量后，输入上位机完成对人体不同运动模态的识别。本发明延时小、成本低廉，而且可以穿戴。本发明可以广泛应用于智能肢体控制领域中。
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公开(公告)号：CN103099719A
公开(公告)日：2013-05-15
申请号：CN201310032825.7
申请日：2013-01-29
Applicant: 北京大学
IPC: A61H1/00
Abstract: 本发明涉及一种膝关节柔性辅助康复装置，它包括大、小腿连接机构、活动范围调节机构和柔性控制机构。活动范围调节机构包括内壳和外壳，内壳与大腿连接机构连接，内壳的中心设置有花键，花键连接摆动轮，摆动轮上设置有一对摆动杆；外壳与小腿连接机构连接；外壳为内齿圈，外壳设置有一对凸缘，在两凸缘之间与两摆动杆设置有一对限位按钮，两限位按钮分别连接扇形齿轮；其上部分别连接一指针；在外壳设置有封盖。柔性控制机构包括外壳和内壳，内壳与小腿连接机构左侧连接；外壳与大腿连接机构的左侧连接，外壳中心设置有转轴，转轴固定连接一按钮，转轴内侧夹设有一片弹簧，片弹簧两端固定在内壳内壁上。本发明可广泛应用于膝关节康复的研究，服务于医疗康复事业。
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公开(公告)号：CN103029126A
公开(公告)日：2013-04-10
申请号：CN201210562886.X
申请日：2012-12-21
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种柔性可控的关节驱动器，其特征在于：它包括外壳、刚度调节机构、动力输入机构和控制器；刚度调节机构包括电机，电机的输出轴连接主动齿轮，主动齿轮的两侧各啮合从动齿轮，两从动齿轮的中心轴均为丝杠；两丝杠上分别螺旋连接螺母滑块，两螺母滑块的外侧凸缘分别插入外壳两侧盖内壁设置的导向滑槽内，两螺母滑块的内侧夹设有L形簧片；其中一螺母滑块的侧面固定连接有滑动片，滑动片的另一端插设在一固定在外壳内的位移传感器中，动力输入机构包括用于连接外部驱动电机的输入轴，输入轴通过轴承连接在外壳后盖上，输入轴的末端沿轴向设置有凹槽，L形簧片短边固定在凹槽内，L形簧片的长边与外壳底盖固定连接成一体。本发明可以广泛用于双足、外骨骼和智能假肢等机器人领域的研究和应用中。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101947151A
公开(公告)日：2011-01-19
申请号：CN201010267534.2
申请日：2010-08-30
Applicant: 北京大学
IPC: A61F2/70
Abstract: 本发明涉及一种基于动力膝下假肢的步态识别方法，其包括以下步骤：1)首先在动力膝下假肢的相应位置安装传感器；2)当H＝1，同时FH＞FPH且时，踝关节进入被动跖屈阶段；3)当T＝1时，被动跖屈阶段结束，踝关节进入被动背屈阶段，此时踝关节向前转动，直到踝关节达到前向最大角度或H＝0时为止；4)当H＝0，Tankle＞τpp且时，踝关节进入主动跖屈阶段；5)当θtoe＜0时，脚趾关节进入到被动背屈阶段；6)当FT＞FPT时，脚趾关节进入到主动跖屈阶段，这时脚趾关节开始向下转动；7)当踝关节和脚趾关节达到指定角度或者T＝0时，主动跖屈阶段结束，脚离地进入摆动期；摆动期，踝关节和脚趾关节各自恢复到平衡状态。本发明提出了一种新的且同时含有动力踝关节和动力脚趾关节的步态识别方法。
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公开(公告)号：CN101149608A
公开(公告)日：2008-03-26
申请号：CN200710177186.8
申请日：2007-11-12
Applicant: 北京大学
IPC: G05B19/048
Abstract: 本发明涉及一种基于嵌入式系统的手持机器人运动监控平台，整体框架包括基于ARM9架构的中央控制模块、传感器模块、运动控制模块、运动执行机构和基于触摸屏的监控平台，所述中央控制模块由32位中央处理器与外部接口相连接组成，32位中央处理器接受由传感器通过外部接口传来的数据，经过处理后再通过外部接口发送控制信号给运动执行机构，所述传感器模块包括压罗盘、加速度计、继电器、角度传感器，它们与中央控制模块通过预置的传感器接口相连接；所述运动控制模块采用小型直流电机和步进电机进行控制，它通过CAN总线传输模块连接核心控制单元，运动控制信息通过CAN总线与核心控制单元进行信息交互；软件部分包括嵌入式Linux操作系统、硬件驱动程序和方便二次开发的应用程序。本发明支持多种硬件平台，兼容性好，可广泛用于各种机器人的监控系统中。
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公开(公告)号：CN101138843A
公开(公告)日：2008-03-12
申请号：CN200710099330.0
申请日：2007-05-16
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种智能自主机器人核心控制器，它包括：一中央控制模块，中央控制模块包括核心控制器，核心控制器连接有存储装置及与外部连接的接口；且中央控制模块中设置有裁减的嵌入式RT－Linux操作系统、方便二次开发的应用程序和多个硬件驱动程序；一传感器模块，包括压力传感器和电子罗盘，通过接口与中央控制模块相连接；一CAN总线传输模块，与中央控制模块相连接；一运动控制模块，其与CAN总线传输模块相连接，通过CAN总线与核心控制器进行信息交互。本发明可以实现智能机器人的自主运动、环境感知以及人机交互等的良好控制，为智能机器人实现正确的自主行为提供软硬件支持。
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公开(公告)号：CN119057810A
公开(公告)日：2024-12-03
申请号：CN202411247295.2
申请日：2024-09-06
Applicant: 北京大学
IPC: B25J13/08
Abstract: 本发明涉及一种用于机械手灵巧操作的全柔性接近觉和触觉双模态仿生电子皮肤，包括：接近觉传感单元层、触觉传感单元层、聚合物间隔层以及聚合物封装层；所述接近觉传感单元层用于基于麦克斯韦位移电流将接近物体的距离和材料信息转换为电信号；所述触觉传感单元层用于基于离电式电容对接近物体接触后的压力信息进行检测；所述聚合物间隔层设置于所述接近觉传感单元层和触觉传感单元层之间，用于对所述接近觉传感单元层和触觉传感单元层进行隔离；所述聚合物封装层设置于所述触觉传感单元层下方，用于对所述接近觉传感单元层、触觉传感单元层进行封装。本发明可以广泛应用于传感技术领域。
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公开(公告)号：CN114884265B
公开(公告)日：2024-05-31
申请号：CN202210480965.X
申请日：2022-05-05
Applicant: 北京大学
Abstract: 本发明涉及一种内部集成传感器的智能电动推杆，包括：活塞杆，其为中空杆状结构，活塞杆的第二端设置有环形凸缘，环形凸缘上套设有活塞环，在靠近环形凸缘的活塞杆上设置有用于容纳应变片的应变片贴槽；滚珠丝杠，滚珠丝杠的第一端设置于活塞杆的空腔中，第二端套设有轴承；转子轴，其为中空管状结构，滚珠丝杠的第二端装配于转子轴第一端的空腔中，二者过盈配合连接，转子轴的第二端套设有轴承以及容纳轴承的轴承座；磁珠和传感器，磁珠与转子轴的第二端过盈配合连接，传感器与轴承座固定连接，传感器与磁珠之间间隔一定距离。该推杆极大消除了当活塞杆受到侧向力而带来的偏载问题，同时也避免了传统力传感器的安装同心度问题。
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