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公开(公告)号：CN106272542B
公开(公告)日：2019-01-29
申请号：CN201610844729.6
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J17/02
Abstract: 仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN106272542A
公开(公告)日：2017-01-04
申请号：CN201610844729.6
申请日：2016-09-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J17/02
CPC classification number: B25J17/0275
Abstract: 仿蛇搜救机器人关节机构，包括两个全向轮、一个并联关节组，其中并联关节组包括固定平台、动平台、两条UPS直线驱动器、一条PU直线驱动器。此关节具有四个自由度：伸缩、俯仰、偏航、全向轮围绕仿蛇搜救机器人关节中轴线转动。仿蛇搜救机器人关节机构能够将仿蛇机器人与轮式机器人的优点有效的结合起来，使得仿蛇搜救机器人既具备传统仿蛇搜救机器人多自由度、体积小、运动灵活、环境适应能力强的特点，又具备轮式机器人运动速度快、控制简单的优点，大大的提升了仿蛇搜救机器人的运动能力，为仿蛇搜救机器人运动步态的拓展打下基础，能够有效的提高仿蛇搜救蛇形机器人在不同环境中的灵活性与适应性。
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公开(公告)号：CN104460590A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410573275.4
申请日：2014-10-23
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B19/418 , H01L21/67
CPC classification number: Y02P90/02 , Y02P90/20 , G05B19/41865 , H01L21/67011
Abstract: 一种半导体生产线多产品工件合并方法。获取半导体生产线上加工设备缓冲区待加工Lot的特征属性；通过采集到的工件特征属性，利用半导体加工工件排序复合规则，对待加工工件进行排序，形成待合并工件族；再次，利用ES\RW2和MDBH相融合的调度算法对待合并工件族进行排序，确定以拖期最小为优化目标的工件加工顺序；最后，将待合并工件族按照排序的结果，送入加工设备进行加工，计算当前一轮不同订单各Lot加权因子，为下一轮合并决策提供技术支撑作用。本发明通过优化半导体生产制造过程中不同订单相同工艺Lot加工流程及合并相同工艺菜单Lot加工时间，将会提高整个系统生产效率，降低半导体生产平均加工周期与订单拖期率。
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公开(公告)号：CN103056876B
公开(公告)日：2015-03-04
申请号：CN201310016188.4
申请日：2013-01-16
Applicant: 北京化工大学
IPC: B25J9/06
Abstract: 本发明涉及一种变刚度并联关节蛇形机器人机构，属于机器人领域。机器人由若干运动单元串联构成，每个运动单元含有两自由度空间并联关节，关节由一条固定U支链、两条SPDU主动支链构成，主动支链含有变刚度直线驱动器；旋转轴与固定U支链平行的主动轮构成运动单元轮廓，通过能抵消反向力矩的隔振装置与固定U支链连接。优点在于：主动支链刚度、阻尼受控可变，使蛇形机器人既可以通过增加关节柔性提高地形适应能力，又可以通过增加关节刚度提高姿态精确性与稳定性，从而增加本发明的适用性；机器人运动过程中产生的振动被隔振装置以及主动支链吸收，提高蛇形机器人关节对冲击力矩的耐受性，从而提高机器人运动速度及效率。
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公开(公告)号：CN104330090A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410573274.X
申请日：2014-10-23
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/32
CPC classification number: G01C21/32
Abstract: 机器人分布式表征智能语义地图创建方法。首先，机器人遍历室内环境，采用基于拓展卡尔曼滤波算法的视觉定位方法和基于边界虚拟标签算法的射频识别系统分别对机器人和带有快速识别码的人工路标进行定位，建立度量层；然后，利用最小二乘法优化采样点坐标，并且使用自适应谱聚类方法对定位结果进行分类，建立拓扑层；最后，根据摄像机快速识别的QR code语义信息，更新地图的语义属性，建立语义层。本发明在对室内环境中物体状态进行检测时，采用带有QR code的人工路标，大大提高了语义地图创建的效率，降低了创建的难度；同时采用QR code与RFID技术相结合的方法，提高了机器人定位的精确度和地图创建的可靠度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102880062A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210324636.2
申请日：2012-09-04
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开一种基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法，首先在当前位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取参考目标的当前图像和期望图像；然后从获取的图像中提取参考目标的特征点以及小车的姿态信息，通过坐标变换将二维图像信号与三维姿态信号进行有机结合，建立2.5维视觉误差模型；最后针对2.5维视觉误差模型，利用非线性模型预测控制方法设计一种多级视觉预测控制器。本发明解决现有2.5维视觉伺服控制方法不能处理运动执行系统存在的速度和力矩约束以及摄像机的可见性约束问题，能够确保参考目标在伺服过程中始终保持可见，大大提高视觉伺服系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN102023573B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010592636.1
申请日：2010-12-10
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 一种半导体生产线投料控制方法，采用模糊Petri网技术进行生产线在线投料控制，包括构建投料模糊Petri网推理模型；构建半导体生产线在线投料机制；模糊Petri网模型参数设置；通过对实际半导体生产系统不确定性事件，明确投料Petri网模型的模糊推理条件库所集；通过明确推理条件下得到的结论，确定投料Petri网推理结论库所集；同时通过提炼积累投料决策规则，汇总推理规则集；建立投料模糊Petri网推理模型；利用投料模糊Petri网推理模型进行周期性决策判定；一旦意外事件发生，则立即启动该模型，根据各结论库所的可信度，判定是否修改并自行修改投料计划；本发明设计过程简单，容易实现，鲁棒性好。使半导体生产线效率提高，预知能力增强，整体性能得到相应改善。
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公开(公告)号：CN102582710A
公开(公告)日：2012-07-18
申请号：CN201210061696.X
申请日：2012-03-09
Applicant: 北京化工大学
IPC: B62D57/02
Abstract: 本发明公开了一种主动轮串列式绳状机器人，分为运动模块、环境感知模块和通信模块三大主要模块；其中运动模块由若干个主动轮串联而成，在内部机电装置驱动下具有绕轴向连续旋转能力；相邻主动轮之间通过主动的两自由度关节连接，可以绕两个方向相对偏转；主动轮外表覆盖带有倾斜条纹的柔性材料，相邻主动轮表面的条纹倾斜方向相反；主动轮两端采用防水轴承支撑，两自由度关节外覆盖防水橡胶模；本发明不仅能在陆地、水下以及泥石流中运行，还可以沿管道外壁攀爬或者在管道内部运动；环境感知模块带有激光雷达，可以通过旋转实现三维空间大角度探测；通信模块天线通过机械装置能在重力作用下自动恢复垂直姿态。
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公开(公告)号：CN115416047B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211074959.0
申请日：2022-09-02
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开了一种基于多传感器四足机器人的助盲系统和方法，主要包括环境感知模块，决策规划模块和人机交互模块，环境感知模块由双GPS确定系统位置信息和航向，多线程雷达扫描环境点云信息，前置深度相机提供语义分割输入，鱼眼双目相机获取地面障碍物图像信息，压力传感器检测四足机器人足底受力情况；决策规划模块由控制器处理多传感器融合数据并规划下一步动作；人机交互部分由震动手环控制震度方向和幅度，弹性牵引绳提供辅助牵引力，配合在云台上的后置深度相机实时跟踪盲人，检测盲人关键点，以此推导盲人动作变化，在盲人摔倒等意外情况发生时由语音模块向外界求助。语音模块接收盲人语音指令，播报障碍物信息、盲人身体状态和规划路径信息等。本发明在保证舒适的前提下做到准确的环境感知，合适的决策规划和便捷的人机交互。
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公开(公告)号：CN115371662B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202211002350.2
申请日：2022-08-22
Applicant: 北京化工大学
IPC: G01C21/00
Abstract: 本发明公开了一种基于概率栅格移除动态对象的静态地图构建方法。首先，对采集到的激光雷达数据、IMU数据和GPS数据进行紧耦合，从而得到一个关键帧的数据集合。其次，采用极坐标的方式，选择激光雷达强度作为描述子对关键帧的数据集合进行处理，得到带有描述子的关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图。再次，对带有描述子关键帧的栅格图和关键帧对应子地图的栅格图进行比较，找到子地图中的动态区域，对动态区域进行平面拟合，得到平面方程。最后，剔除动态区域中平面方程上方的点云，得到三维静态点云地图。本发明能够应用于动态环境下构建三维静态点云地图中。
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