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公开(公告)号：CN102880062A
公开(公告)日：2013-01-16
申请号：CN201210324636.2
申请日：2012-09-04
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开一种基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法，首先在当前位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取参考目标的当前图像和期望图像；然后从获取的图像中提取参考目标的特征点以及小车的姿态信息，通过坐标变换将二维图像信号与三维姿态信号进行有机结合，建立2.5维视觉误差模型；最后针对2.5维视觉误差模型，利用非线性模型预测控制方法设计一种多级视觉预测控制器。本发明解决现有2.5维视觉伺服控制方法不能处理运动执行系统存在的速度和力矩约束以及摄像机的可见性约束问题，能够确保参考目标在伺服过程中始终保持可见，大大提高视觉伺服系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN102736626A
公开(公告)日：2012-10-17
申请号：CN201210146961.4
申请日：2012-05-11
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的移动小车位姿镇定控制方法，充分考虑小车的运动学模型和动力学模型以及摄像机模型，在起始位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取初始图像和期望图像，并在运动过程中实时获取当前图像；然后利用拍摄到的图像间的对极几何关系和三线性约束关系，基于Epipolar geometry和1D trifocal tensor采用三步切换控制策略设计三个独立有序的运动学控制器；最后将运动学控制器的输出作为动力学控制器的输入利用反演方法设计一种动态切换控制律，使小车沿着最短路径快速镇定到期望位姿。本发明解决传统视觉伺服方法在位姿镇定控制时未考虑小车动力学特性以及伺服速度慢问题，更切合实际，能够使小车更快地镇定到期望位姿。
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公开(公告)号：CN102880062B
公开(公告)日：2014-12-31
申请号：CN201210324636.2
申请日：2012-09-04
Applicant: 北京化工大学
Abstract: 本发明公开一种基于非线性模型预测的智能小车2.5维视觉伺服控制方法，首先在当前位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取参考目标的当前图像和期望图像；然后从获取的图像中提取参考目标的特征点以及小车的姿态信息，通过坐标变换将二维图像信号与三维姿态信号进行有机结合，建立2.5维视觉误差模型；最后针对2.5维视觉误差模型，利用非线性模型预测控制方法设计一种多级视觉预测控制器。本发明解决现有2.5维视觉伺服控制方法不能处理运动执行系统存在的速度和力矩约束以及摄像机的可见性约束问题，能够确保参考目标在伺服过程中始终保持可见，大大提高视觉伺服系统的可靠性和安全性。
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公开(公告)号：CN102736626B
公开(公告)日：2014-08-20
申请号：CN201210146961.4
申请日：2012-05-11
Applicant: 北京化工大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种基于视觉的移动小车位姿镇定控制方法，充分考虑小车的运动学模型和动力学模型以及摄像机模型，在起始位姿和期望位姿处通过摄像机分别获取初始图像和期望图像，并在运动过程中实时获取当前图像；然后利用拍摄到的图像间的对极几何关系和三线性约束关系，基于Epipolar geometry和1D trifocal tensor采用三步切换控制策略设计三个独立有序的运动学控制器；最后将运动学控制器的输出作为动力学控制器的输入利用反演方法设计一种动态切换控制律，使小车沿着最短路径快速镇定到期望位姿。本发明解决传统视觉伺服方法在位姿镇定控制时未考虑小车动力学特性以及伺服速度慢问题，更切合实际，能够使小车更快地镇定到期望位姿。
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