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公开(公告)号：CN110816090A
公开(公告)日：2020-02-21
申请号：CN201911059108.7
申请日：2019-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B41L19/00
Abstract: 本发明提供一种面向档案管理的多工况批量复写装置，包括基座、用于固定档案盒的装载平台、分别设置在装载平台两侧的复写动力机构和联动机构、以及对档案盒进行复写的复写机构；所述装载平台与基座滑动连接；所述复写动力机构包括设置在基座上的动力部件和与动力部件连接的传动部件；所述联动机构为可伸缩结构并与基座可滑动连接；所述复写机构一端与联动机构连接，另一端与传动部件连接，并位于装载平台上方；所述动力部件通过传动部件带动复写机构做直线复写运动或空回运动。本发明面向档案管理的多工况批量复写装置使用简便、结构简单紧凑和工作稳定，从而提高复写的工作效率，满足批量复写的需求。
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公开(公告)号：CN118636085A
公开(公告)日：2024-09-13
申请号：CN202410761394.6
申请日：2024-06-13
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25B11/02
Abstract: 本发明涉及一种用于装配的欠驱动刚柔耦合夹持器，包括固定架、驱动机构和夹持机构，所述夹持机构包括均为对称设置的两个柔性构件、两个连接杆和两个夹持件；所述柔性构件包括第一柔性杆和第二柔性杆，所述第一柔性杆的一端铰接于所述固定架，所述第一柔性杆设置有凹槽，所述凹槽设置有压力传感器，所述第二柔性杆的一端铰接于所述夹持件，所述第二柔性杆设置有凸起部，所述凸起部用于抵接所述压力传感器，所述连接杆的一端铰接于所述固定架，所述连接杆的另一端铰接于所述夹持件；所述驱动机构分别与两个所述柔性构件铰接，所述驱动机构通过驱动所述柔性构件运动，实现两个夹持件对物体进行自适应夹持或张开运动。该夹持器在夹持时产生的压力通过第二柔性杆的凸起部传递至传感器，与现有传感器安装在夹持件表面直接检测压力相比较，夹持件可以根据需要随时更换以适应不同种类物件的表面形状，无需重新设计传感方案，使夹持器适应性和灵活性更强。
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公开(公告)号：CN114211923B
公开(公告)日：2024-06-25
申请号：CN202111283647.6
申请日：2021-11-01
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供一种机器人自适应悬挂的轮式底盘，包括底盘主体框架、左右联动齿轮箱机构、带驱动电机的轮子和前后联动机构；两个前后联动机构分别设置在底盘主体框架的两侧，每个前后联动机构设置有平行四杆结构，并分别通过平行四杆结构与轮子连接，实现每个前后联动机构的轮子联动；左右联动齿轮箱机构设置在底盘主体框架上并分别与两个前后联动机构连接；一侧前后联动机构动作时，通过左右联动齿轮箱机构带动另一侧的前后联动机构动作，实现分别与两侧前后联动机构连接的轮子同步联动。本发明轮式底盘可使底盘在起伏落差较大的路况时仍能保持全部轮子与地面接触，从而增强底盘的稳定性，提高机器人的轮式底盘对多路况的适应能力。
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公开(公告)号：CN117734664A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202311778083.2
申请日：2023-12-22
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种动力汽车的预测等效消耗最小化能量管理方法及系统，该方法包括：根据混合动力汽车驱动系统结构，构建传动系控制导向模型和电池组内部功率状态更新方程；基于传动系控制导向模型和电池组内部功率状态更新方程，构建预测等效消耗最小策略问题模型；确定预测等效消耗最小策略问题模型的等效因子的最小有效边界；进行迭代求解，得到最优等效因子；代入至预测等效消耗最小策略问题模型，得到预测等效消耗最小化能量管理控制命令。本发明能够提高混合动力汽车的等效因子的计算效率和稳定性。本发明作为一种动力汽车的预测等效消耗最小化能量管理方法及系统，可广泛应用于动力汽车能量管理技术领域。
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公开(公告)号：CN117697760A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410007611.2
申请日：2024-01-03
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人运动控制技术领域，且公开了一种机器人安全运动控制方法，该方法包括以下步骤：S1：针对机器人安全运动控制任务的快速适配需求，建立通用的机器人系统主‑被动防护机制；S2：判断机器人的运动是否安全，首先要建立安全等级模型，再根据安全级别的高低采取不同的安全策略。该一种机器人安全运动控制方法及系统，解决了结构化环境下通过增加安全机构或传感器避障的不足，为提升机器人跨场景的安全操作性能奠定坚实的研究基础。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117493856A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202410004546.8
申请日：2024-01-03
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G06F18/213 , G06N20/20 , G06F18/214 , G06F18/243
Abstract: 本发明公开了一种基于随机森林的串果采摘特征因素分析方法及设备，涉及数据处理技术领域，所述方法包括：采集串果数据以构建样本集；根据样本集提取特征因素，以构建特征集；从样本集中提取训练样本，以构建训练集；根据特征集及训练集，利用改进型随机森林算法进行训练以构建随机森林模型并生成特征集中各特征因素的基尼重要性，基尼重要性为特征因素在决策树的每个节点上的基尼不纯度减少的加权平均值；其中，改进型随机森林算法中将决策树的节点划分为不同层次，并分别计算节点在不同层次的基尼不纯度以确定基尼重要性。本发明可准确分析各特征因素对损伤的影响程度，有助于提高机械采摘的效率和质量并减少损失。
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公开(公告)号：CN117124336B
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202311400599.3
申请日：2023-10-26
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，该方法包括：获取机器人的定位误差坐标，随机采样选取多组点位，以这些点位相对机器人末端初始位置的相对坐标作为输入量，在约束关节姿态的前提下，利用串联机器人逆运动学模型，求解所需的关节转角，并利用求解的关节转角驱动机器人，更新位姿关节转角驱动机器人，获取第一次补偿后的串联机器人定位误差坐标，构建第一次补偿后的串联机器人定位误差预测模型，获取第二次补偿后的串联机器人定位坐标。本发明能够同时补偿由串联机器人几何参数误差与时变关节间隙引起的绝对定位误差。本发明作为一种串联机器人的绝对定位误差两步补偿方法及系统，可广泛应用于机器人定位技术领域。
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公开(公告)号：CN116476082A
公开(公告)日：2023-07-25
申请号：CN202310750045.X
申请日：2023-06-25
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机器人技术领域，提供了一种跟随人手运动的五自由度并联机器人控制方法，其包括如下步骤：通过可被人手握住的信号采集装置获取目标位姿信息；根据目标位姿信息驱动三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台运动，以使三自由度并联平台以及二自由度仿肩关节平台分别运动至与目标位姿信息相对应的目标位姿；其中，五自由度并联机器人包括三自由度并联平台、二自由度仿肩关节平台以及检测控制系统，检测控制系统包括信号采集装置，二自由度仿肩关节平台安装在三自由度并联平台上。本发明降低了控制难度，操作简单，动态响应快。
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公开(公告)号：CN116276922A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310575927.7
申请日：2023-05-22
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及并联装置摩擦力辨识技术领域，提供了一种五轴并联装置摩擦力识别方法，其包括如下步骤：根据直线电机动力学模型，获取电机匀速直线运动下的驱动力方程；根据驱动力方程，对驱动力进行频谱分析，并根据频谱波峰获取摩擦力、推力波动与外部干扰力的幅值与频率；基于频谱分析方法，在多组不同速度工况下，获取摩擦力对应的摩擦力序列；将速度与摩擦力序列输入传统摩擦力模型，辨识出具体的模型参数；根据辨识出具体的模型参数改进摩擦力模型，并验证改进的摩擦力模型的拟合精度。本发明具有辨识速率快、辨识精度高的优点，可以极大地提高五轴并联装置的末端位姿定位精度。
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公开(公告)号：CN114851175B
公开(公告)日：2022-10-28
申请号：CN202210808101.6
申请日：2022-07-11
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明涉及机器人设计制造领域，其公开了一种机械外骨骼，包括机架、大腿总成和小腿总成，所述机架、大腿总成和小腿总成从上到下依次连接；所述机架设有能源容纳部、第一人体连接部和大腿总成连接部，所述大腿总成连接部包括横向设置的安装板，所述安装板上水平设有第一铰接孔和第二铰接孔；所述大腿总成包括大腿框架、第一连杆、偏心轮、凸轮、滑块、第二连杆和驱动机构，所述大腿框架设有第三铰接孔、凸轮安装腔、导向槽和第四铰接孔；所述小腿总成铰接于所述第四铰接孔中，所述第二连杆一端与所述滑块铰接，另一端与所述小腿总成铰接。采用本发明，能够通过机械结构模拟人体的运动，从而起到辅助运动和辅助支撑的功能。
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