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公开(公告)号：CN113910247B
公开(公告)日：2023-01-06
申请号：CN202111408362.0
申请日：2021-11-19
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种考虑关节间隙演化的工业机器人末端轨迹控制方法，属于机器人控制技术领域，工业机器人末端轨迹控制方法包括：采集工业机器人在实际运行过程中机械臂的实际末端轨迹；计算实际末端轨迹与无间隙时的预期末端轨迹之间的误差序列；根据误差序列，基于近似熵算法，确定所述实际末端轨迹与所述预期末端轨迹的近似熵；根据近似熵以及预先确定的“间隙大小‑近似熵值‑PID参数”对照表，确定对应的PID参数；通过PID控制器根据PID参数，控制工业机器人电机的输出力矩，进而调整工业机器人机械臂末端的运行轨迹，提高了机器人末端轨迹自动控制的精确性，并节省了大量的停机检查时间。
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公开(公告)号：CN114985300A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210459528.X
申请日：2022-04-27
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B07C5/34 , G06T7/13 , G06K9/62 , G06V10/764
Abstract: 本发明公开了一种瓦楞纸板生产线出口纸板分类方法及系统，该方法包括：获取待测纸板图像并将待测纸板图像拟合为一元三次函数模型；计算一元三次函数模型的极值点个数并对待测纸板图像进行初步判别，得到初步判别结果；计算纸板两侧导数的差值并对初步判别结果进行判别，得到待测纸板图像类型。该系统包括：图像拟合模块、初步判别模块和最终判别模块。通过使用本发明，能够解决现有的瓦楞纸板生产线出口纸板依赖人工分类的技术问题。本发明作为一种瓦楞纸板生产线出口纸板分类方法及系统，可广泛应用于生产质量控制领域。
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公开(公告)号：CN113893988B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202111318054.9
申请日：2021-11-09
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种瓦楞纸板生产过程的用胶量确定方法及系统，方法包括获取上胶系统中上胶辊组的尺寸信息；上胶辊组包括涂胶辊和匀胶辊；尺寸信息包括涂胶辊的半径，以及涂胶辊和匀胶辊之间的间隙宽度；根据上胶辊组的尺寸信息，确定上胶辊组的单圈用胶量；根据上胶辊组的单圈用胶量、上胶辊组单位时间内的转动圈数、上胶系统中上胶辊组的数量和生产时长，确定上胶系统的总用胶量；生产时长包括日工作时长和工作天数。本发明通过上胶辊组的单圈用胶量、上胶辊组单位时间内的转动圈数、上胶系统中上胶辊组的数量和生产时长能够精准估算瓦楞纸板生产过程的用胶量，确保瓦纸和里纸的粘合效果，同时提高瓦楞纸板生产的成本和效率。
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公开(公告)号：CN114496860A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210131721.0
申请日：2022-02-14
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开了一种IC光刻字符识别与检测装置表面成像系统及方法，包括“爪”型光源夹具、弧形光源夹具、相机夹紧机构、龙门架固定机构和传送机构，成像系统中，关键包括条形光光源、环形光光源、背光光源和远心镜头以及CCD工业相机，所涉及的方法关键包括芯片整体的定位，引脚的定位以及图像数据处理流程等。该IC光刻字符识别与检测装置表面成像系统及方法提出了包括光源夹具、相机夹具以及多种芯片定位识别的方法以及实现步骤，具体的光源调节使用以及相机角度的调整，需要根据实际的作业情况配合相应的视觉算法，以实现更准确、更快速以及更多种情况下适用的芯片表面光刻字符识别的功能和进一步实现芯片缺陷检测与分类的功能。
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公开(公告)号：CN110666316B
公开(公告)日：2022-02-08
申请号：CN201910941456.0
申请日：2019-09-30
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明公开一种移动式的焊接电弧力实时测量平台，它包括测力单元、夹具单元、支撑移动单元以及数据显示单元，所述测力单元置于支撑驱动单元之上，焊件按相关设置要求置于所述测力单元中焊接台的合适位置；它便能快速地实时测量出焊接时电弧产生的电弧力，以此寻求焊件优质焊缝成形的参数匹配，对其工程应用中参数优化匹配提供依据，提高电弧焊接的速度和质量；所述移动式的焊接电弧力实时测量平台可以根据相关要求和设置进行相应的移动，提高了焊接的效率和质量；并且使用方便，结构科学合理，生产工艺简便，制造成本较低，易于普及推广。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110877144B
公开(公告)日：2022-01-25
申请号：CN201911008877.4
申请日：2019-10-23
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种焊接温度场红外在线测量装置，包括：万向球支撑单元；Z向滑动单元，设于万向球支撑单元之上，可相对万向球支撑单元在垂直方向上移动；X向丝杆传动单元，包括轨道、丝杆、滑块、联轴器以及步进电机；Y向移动单元，包括万向球碗杆和球芯杆，万向球碗杆的一端与滑块相连接并可相对X向丝杆传动单元移动，万向球碗杆的另一端通过球铰链与球芯杆的一端连接；夹具单元以及红外传感单元，夹具单元的一端与球芯杆的另一端固定连接，另一端红外传感单元固定连接。本发明能快速方便测定焊接过程焊接熔池变化，整体结构科学合理，并且使用方便，生产工艺简便，制造成本较低，无环境污染，易于普及推广。
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公开(公告)号：CN110877144A
公开(公告)日：2020-03-13
申请号：CN201911008877.4
申请日：2019-10-23
Applicant: 佛山科学技术学院
Abstract: 本发明提供了一种焊接温度场红外在线测量装置，包括：万向球支撑单元；Z向滑动单元，设于万向球支撑单元之上，可相对万向球支撑单元在垂直方向上移动；X向丝杆传动单元，包括轨道、丝杆、滑块、联轴器以及步进电机；Y向移动单元，包括万向球碗杆和球芯杆，万向球碗杆的一端与滑块相连接并可相对X向丝杆传动单元移动，万向球碗杆的另一端通过球铰链与球芯杆的一端连接；夹具单元以及红外传感单元，夹具单元的一端与球芯杆的另一端固定连接，另一端红外传感单元固定连接。本发明能快速方便测定焊接过程焊接熔池变化，整体结构科学合理，并且使用方便，生产工艺简便，制造成本较低，无环境污染，易于普及推广。
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公开(公告)号：CN110802323A
公开(公告)日：2020-02-18
申请号：CN201911109686.7
申请日：2019-11-14
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B23K26/342 , B23K26/348 , B33Y10/00
Abstract: 本发明提供了一种高熵合金电弧-激光复合增材制造的方法，包括采用低功率光纤激光与MIG电弧作为复合热源，通过熔化高熵合金焊丝在基板上按指定路径进行堆焊，堆焊层逐层叠加形成所需高熵合金结构件。本发明通过使用低功率脉冲激光，能耗低，节约电能；而直流双脉冲MIG具有焊接电弧稳定，熔滴过渡平稳，热输入精确可控，焊缝成形好，接头气孔率低，力学性能可靠的优点，而本发明可以兼顾做到低成本、高效率、高精度、高性能等特点，能够满足复杂结构件增材制造需求，另外，增加了补充焊丝，进一步提高焊接过程稳定性，大大提高了成形速度以及成形试件的精度和性能，减少气孔产生。
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公开(公告)号：CN110560905A
公开(公告)日：2019-12-13
申请号：CN201910878889.6
申请日：2019-09-18
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: B23K26/348 , B23K26/346
Abstract: 本发明提供了一种应用于焊接技术领域的中厚船用高强钢板激光电弧复合焊接工艺，其包括以下步骤：对待焊接工件的表面进行打磨或清洗，然后将打磨或清洗后的待焊接工件固定在焊接工装夹具之上；选择直径为1.2mm的高强钢MAG焊焊丝作为焊接材料；采用体积分数为80％-90％的Ar及体积分数10％-20％的CO2混合保护气体，100％的Ar工件背面底部保护气，对母材进行激光电弧复合焊接。本发明公开的一种中厚船用高强钢板激光电弧复合焊接工艺，具有不需预热、不开坡口、单道焊双面成形、全熔透、焊缝成形好以及无焊接气孔、裂纹、咬边、驼峰以及飞溅小、焊接效率高的优点。
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公开(公告)号：CN110333078A
公开(公告)日：2019-10-15
申请号：CN201910771770.9
申请日：2019-08-21
Applicant: 佛山科学技术学院
IPC: G01M13/045
Abstract: 本发明提供了一种滚动轴承退化状态阶段确定方法，包括如下步骤：步骤1，采集表征滚动轴承稳定工作状态的振动信号并去噪处理，得到能够具体表征滚动轴承稳定工作状态的有用信号序列；步骤2，对有用信号序列计算多尺度Tsallis排列熵值，得到健康状态指数时间序列；步骤3，根据健康状态指数时间序列，计算平均值和方差值；步骤4，根据平均值和方差值计算报警阈值，并根据多尺度Tsallis排列熵值组成时间序列的变化趋势，对滚动轴承退化阶段开始时间点进行识别。本发明利用多尺度Tsallis排列熵可调节熵指数适应多种条件下的机械系统状态监测能力和较好的感知机械系统状态变化的能力，实现滚动轴承退化状态阶段的确定，识别效果较好且具有较快的计算速度。
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