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公开(公告)号：CN116167463B
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310461389.9
申请日：2023-04-26
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种面向智能计算的分布式模型训练容器调度方法及装置，将目标模型进行拆分，以得到各子模型，根据各个子模型，确定用于部署各个子模型的各计算节点，并在各计算节点上创建各容器，以将各子模型分别部署到所述各容器内。采用样本数据执行模型训练任务，以训练各容器内的部署的子模型。根据各计算节点的负载数据以及各容器对应的运算时长，确定出需要调整容器分布的计算节点，作为目标节点。以部署有子模型的各计算节点中的容器所对应的运算时长相接近为调整目标，对目标节点中各容器的分布进行调整；基于调整容器分布后的各计算节点，执行目标模型的训练任务。
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公开(公告)号：CN115922728B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202310009464.8
申请日：2023-01-03
Applicant: 之江实验室
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请提供一种机器人指向动作控制方法、装置、电子设备和存储介质。其中方法包括：在目标对象超出机器人的机械臂末端的可达范围的情况下，依据所述目标对象在机器人坐标系的目标对象坐标，选择所述机器人的双机械臂中的与所述目标对象距离更近的机械臂；根据所述目标对象坐标的映射、所选机械臂的肩关节在机器人坐标系中的肩关节坐标及指向动作的预定规则，获得所选机械臂的机械臂末端可达范围内指向所述目标对象的位姿；依据所获得机械臂末端的位姿，确定所选机械臂沿所选机械臂的各关节的当前位姿到所述各关节的目标位姿的轨迹；依据所述轨迹，控制所选机械臂指向目标对象。
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公开(公告)号：CN116312602A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211565066.6
申请日：2022-12-07
Applicant: 之江实验室
IPC: G10L21/0216
Abstract: 本发明公开了一种基于干扰噪声空间谱矩阵的语音信号波束成形方法与装置。本发明基于麦克风阵列流形矢量计算球面扩散噪声的空间谱矩阵；在麦克风没有检测到语音信号时，计算背景噪声的空间谱矩阵；在麦克风检测到语音信号后，计算信号空间谱矩阵；基于麦克风阵列流形矢量和信号空间谱矩阵对Capon空间谱进行积分，计算干扰语音信号的空间谱矩阵；球面扩散噪声的空间谱矩阵、背景噪声的空间谱矩阵、干扰语音信号的空间谱矩阵叠加得到干扰噪声空间谱矩阵；对干扰噪声空间谱矩阵进行特征值分解，获取特征向量和噪声功率估计值，并以此更新干扰噪声空间谱矩阵；并结合线性约束最小方差波束形成得到波束增强的语音信号。
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公开(公告)号：CN116309719A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310282040.9
申请日：2023-03-16
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请涉及一种目标跟踪方法、装置、计算机设备和存储介质。所述方法包括当检测到目标对象丢失时，获取预设帧数的历史图像，所述历史图像中包括所述目标对象；基于所述历史图像确定所述目标对象的移动速度；基于所述目标对象的移动速度和移动时间预测所述目标对象的坐标位置；所述移动时间包括丢失时间以及所述图像采集设备的延时时间，所述延时时间包括所述图像采集设备的启动延时；基于所述坐标位置对所述图像采集设备的位姿进行调整。采用本方法，可以实现基于历史图像的目标对象位置预测；在预测计算中引入延时时间，还可以提高目标对象位置预测的准确率，提高预测算法的鲁棒性，达到提高目标丢失后的跟踪准确率的效果。
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公开(公告)号：CN116309207A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211106968.3
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本发明涉及图像处理技术领域，尤其是涉及一种基于多维模展开张量与t‑SVD的图像重构方法和装置，该方法包括：步骤一，获取待修复图像，构建低秩张量补全模型；步骤二，通过两段t‑SVD约束对所述低秩张量补全模型进行优化，得到基于多维度模展开张量与两段t‑SVD的张量补全模型，后输入待修复图像；步骤三，通过交替方向乘子法优化张量补全模型，利用优化后的张量补全模型迭代输出修复的图像。本发明对高阶图像数据丢失进行修复的过程中，通过输入图像得到不同维度的模展开张量，并联合两段t‑SVD约束将其整合到统一的目标函数，构建修复模型，使整体图像修复更加精准。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116298965A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211580250.8
申请日：2022-12-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G01R31/385 , G01R31/367 , B64F5/60
Abstract: 本申请涉及一种动力安全评估方法、装置、电子装置和存储介质，其中，该动力安全评估方法包括：获取路径规划数据；将所述路径规划数据输入输出功率预测模型，得到所述飞行器的输出功率的预测需求值；获取动力电池包的实际能量数据；基于所述实际能量数据和预设映射关系确定所述飞行器的输出功率的预测边界值，所述预设映射关系为所述动力电池包的可释放能量值与边界功率的映射关系；基于所述预测需求值与所述预测边界值确定动力安全评估结果。通过本申请，解决了相关技术中存在电动飞行器安全系数低下的问题，实现了提高电动飞行器安全系数的技术效果。
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公开(公告)号：CN116258931A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211611986.7
申请日：2022-12-14
Applicant: 之江实验室
IPC: G06V10/80 , G06V10/774 , G06V10/44
Abstract: 基于ViT和滑窗注意力融合的视觉指代表达理解方法，包括：获取训练图像和对应的指代表达文本；对图像和指代表达文本进行预处理；构建基于ViT和滑窗注意力融合策略的视觉指代网络；输入训练的图像及对应的指代表达文本，对视觉指代网络进行训练；将测试图像及描述图像中感兴趣目标的指代表达文本，输入到训练好的视觉指代网络模型，获得视觉指代表达理解的结果。本发明还包括基于ViT和滑窗注意力融合的视觉指代表达理解系统。本发明基于ViT的结构使用窗口注意力进行视觉特征提取和基于滑窗策略来融合多模态特征，大大降低了模型的计算量和推理时间，同时视觉指代表达理解能够帮助机器人对人的意图进行理解，从而提高人机交互的能力。
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公开(公告)号：CN116141371A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202310021165.6
申请日：2023-01-06
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本申请提供一种机械臂组件，包括支架、机械臂和支撑结构。机械臂的一端设置于支架，另一端向外延伸。支撑结构的一端可活动地连接于机械臂，另一端可活动地连接于支架；支撑结构用于支撑机械臂。支撑结构可以支撑机械臂，从而提高了机械臂抓取重物的质量上限，如此可以将机械臂的重量设置的更轻，降低了机械臂的使用成本。
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公开(公告)号：CN115861560B
公开(公告)日：2023-05-16
申请号：CN202310110796.5
申请日：2023-02-09
Applicant: 之江实验室
Abstract: 本说明书公开了一种构建地图的方法、装置、存储介质及电子设备。首先，获取点云数据以及三维地图对应的二叉树数据结构。其次，针对每个点云点，根据该点云点的三维坐标，遍历二叉树数据结构，确定在二叉树数据结构中该点云点对应的父节点以及该点云点所处的节点层。而后，根据该点云点对应的父节点的三维坐标以及该点云点所处的节点层对应的坐标维度，将该点云点插入到二叉树数据结构中，得到更新后的二叉树数据结构。最后，根据更新后的二叉树数据结构，构建三维地图。本方法可以提高构建三维地图的效率。
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公开(公告)号：CN115170579B
公开(公告)日：2023-05-12
申请号：CN202211098621.9
申请日：2022-09-09
Applicant: 之江实验室
IPC: G06T7/10 , G06N3/0464 , G06N3/09
Abstract: 本发明属于图像识别技术领域，涉及一种金属锈蚀图像分割方法和装置，该方法包括：建立金属锈蚀图像数据集，将金属锈蚀图像数据集分为训练集和测试集；构建基于U‑net网络和混合注意力机制的深度学习分割网络模型；将训练集输入所述深度学习分割模型中进行训练，得到训练好的模型；将测试集输入所述训练好的模型中进行测试，得到金属锈蚀图像的分割结果；将得到的金属锈蚀图像的分割结果与测试集对应的标签图像中的锈蚀位置进行对比，计算评价指标，对测试结果进行评价。本发明的方法，在原始U‑net网络的基础上，添加混合注意力机制，分别从通道域和空间域两个方面对锈蚀所在区域的权重进行提升，提高了金属锈蚀图像的分割精度、准确度。
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