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公开(公告)号：CN118586272A
公开(公告)日：2024-09-03
申请号：CN202410663864.5
申请日：2024-05-27
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06F30/27 , G06F30/15 , G06F111/18
Abstract: 本发明公开了一种传感器配置参数确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取虚拟车辆对应的初始测试场景、初始传感器配置参数集合以及目标测试场景集合；基于初始测试场景和初始传感器配置参数集合对虚拟车辆进行感知测试，得到初始传感器配置参数集合中每组初始传感器配置参数对应的初始测试数据；根据初始测试数据和目标测试场景集合确定待优化传感器配置参数；在将待优化传感器配置参数配置至目标车辆后，控制目标车辆执行预设路径计划，并接收目标车辆发送的实际测试数据；根据实际测试数据和待优化传感器配置参数确定目标传感器配置参数，通过本发明的技术方案，能够更加安全、高效地对车辆的传感器进行配置。
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公开(公告)号：CN112485774B
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202011348586.2
申请日：2020-11-26
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开了一种车载激光雷达标定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：根据至少两个车载激光雷达采集的相对于障碍物的反射率和至少两个点的坐标确定所述障碍物上的反光条对应的点的坐标，其中，至少两个车载激光雷达包括：一个主车载激光雷达和至少一个从车载激光雷达，所述反光条设置于所述障碍物的任一平面的两条相邻边，所述障碍物处于车载激光雷达的辐射范围内；根据所述反光条对应的点的坐标计算从车载激光雷达相对于主车载激光雷达的位置偏移和旋转角，通过本发明的技术方案，以实现多激光雷达自动标定，得到车载激光雷达之间固定的相对位置关系。既不需要手动测量，也不需要人工调整，提升了标定的速度和准确度。
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公开(公告)号：CN117496061A
公开(公告)日：2024-02-02
申请号：CN202311482198.7
申请日：2023-11-08
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
Abstract: 本申请公开了一种点云可视化方法、装置、设备及存储介质，涉及数据处理技术领域。该方法包括：获取目标车辆的仿真点云数据，并对所述仿真点云数据进行解码，得到所述仿真点云数据对应的仿真坐标信息；其中，所述仿真点云数据包括至少一个仿真点云；根据所述仿真坐标信息，生成整车点云数据；对所述整车点云数据进行格式转换，得到可视化点云数据，并对所述可视化点云数据进行可视化。上述技术特征，通过根据对仿真点云数据解码得到的仿真坐标信息，生成整车点云数据，在实现点云可视化的连续性的同时，提高了点云可视化的准确性。
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公开(公告)号：CN116524471A
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202310497273.0
申请日：2023-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G06V20/58 , G06V10/774 , G06V10/98
Abstract: 本公开实施例提供了置信度阈值的确定方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取训练样本信息；根据第一中心点位置信息和/或第一尺寸信息对标注信息进行过滤，获得过滤后的标注信息；基于设定检测模型和设定分割模型分别对车辆周围环境信息进行识别，获得第一障碍物信息和第二障碍物信息；根据过滤后的标注信息、第一障碍物信息及第二障碍物信息确定目标障碍物信息；根据目标障碍物信息对应的置信度确定每个障碍物类别的置信度阈值。本公开实施例，可以提高置信度阈值的准确率，从而可以减少车载雷达感知所造成的漏检误检。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115393390A
公开(公告)日：2022-11-25
申请号：CN202210411847.3
申请日：2022-04-19
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种目标跟踪方法、装置、存储介质及电子装置。该方法包括：利用目标检测模型获取目标检测信息；根据目标跟踪模型对目标检测信息进行状态预测，得到状态预测信息；基于目标检测信息和状态预测信息构建关联矩阵，得到匹配结果；基于匹配结果确定目标对象的位置信息。本发明解决了相关技术中在对跟踪目标与检测目标的匹配过程中，由于跟踪目标与检测目标其两者特征差异不明显造成匹配不够精准的技术问题。
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公开(公告)号：CN114898333A
公开(公告)日：2022-08-12
申请号：CN202210481554.2
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06V20/58
Abstract: 本申请公开了一种点云数据的分类标注方法及装置。其中，该方法包括：获取在目标车辆的行驶路径上的点云数据集合；剔除点云数据集合中的地面点云数据得到目标点云数据集合；将点云数据集合进行聚类得到包络框集合，将包络框集合中与目标车辆中的点云数据识别装置的检测框重合的第一目标包络框对应的物体标注为第一类型，将包络框集合中不与检测框重合的第二目标包络框对应的物体标注为第二类型，以完成点云数据的分类标注，其中，检测框用于提取点云数据。本申请解决了车辆行驶过程中由于没有对获取到的障碍物对应的点云数据进行预先的分类标注造成的障碍物检测准确率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN112540365B
公开(公告)日：2022-07-12
申请号：CN202011457997.5
申请日：2020-12-10
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种评估方法、装置、设备及存储介质。该方法包括：获取评估列表，其中，所述评估列表包括：感知范围评估、距离评估、速度评估和尺寸评估；判断不同障碍物对应的驾驶策略是否相同；若不同障碍物对应的驾驶策略不同，则根据所述评估列表分别进行评估，通过本发明的技术方案，以实现能够得出一个多维度的评估结果，对于判断与规划决策系统是否耦合，感知系统是否有真实提升提供一个有力的参考。
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公开(公告)号：CN114359871A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111682766.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆可行驶区域的区域边缘检测方法、装置和存储介质。其中，该方法包括：车辆在行驶区域内行驶的过程中，获取不同时间点上该行驶区域内的帧图像，得到帧图像集合，帧图像集合至少包括：当前时刻采集到的第一帧图像和历史时刻采集到的至少一张第二帧图像；分别检测第一帧图像和第二帧图像中的边缘对象，识别出第一帧图像中的第一边缘对象集合以及第二帧图像中的第二边缘对象集合；将第一边缘对象集合以及第二边缘对象集合中的边缘对象进行依次匹配；基于匹配结果，确定第一帧图像中检测到的边缘对象是否为目标边缘。本发明解决了对车辆行驶区域内的区域边缘进行检测的过程中，利用上一帧检测结果预测当前帧检测结果不准确的问题。
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公开(公告)号：CN114356931A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111679532.9
申请日：2021-12-31
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/22 , G06F16/245 , G06F16/28
Abstract: 本发明公开了一种数据处理方法、装置、存储介质、处理器及电子装置。其中，该方法包括：基于采集的目标数据集构建场景数据库，其中，所述场景数据库以数据帧为最小存储管理单元；获取查询请求，并按照所述查询请求从所述场景数据库筛选得到查询结果，其中，所述查询请求中携带的信息包括：多维度特征条件；对所述查询结果进行数据校验，得到校验结果；对所述校验结果进行数据处理，得到目标处理结果。本发明解决了由于自动驾驶中点云场景数据库存储管理单元不合适、场景数据缺乏校验和精细处理造成目标检测准确性差、目标跟踪能力弱的技术问题。
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