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公开(公告)号：CN116735231A
公开(公告)日：2023-09-12
申请号：CN202310709953.4
申请日：2023-06-15
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: G01M17/007
Abstract: 本申请实施例公开了一种自动驾驶车辆平顺性评价方法、装置及存储介质，方法包括分别采用人工驾驶和自动驾驶的方式控制待评价车辆在同一路段形式，并获取所述同一路段中各路况下人工驾驶对应的第一行驶数据和自动驾驶对应的第二行驶数据；利用第一预设算法，确定第一横向平顺性评价数据和第二横向平顺性评价数据；利用第二预设算法，确定第一纵向平顺性评价数据和第二纵向平顺性评价数据；根据所述第一横向平顺性评价数据和所述第二横向平顺性评价数据确定所述待评价车辆的横向平顺性评价结果，以及，根据所述第一纵向平顺性评价数据和所述第二纵向平顺性评价数据确定所述待评价车辆的纵向平顺性评价结果。
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公开(公告)号：CN116494969A
公开(公告)日：2023-07-28
申请号：CN202310552132.4
申请日：2023-05-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司 , 一汽(南京)科技开发有限公司
IPC: B60W30/095 , B60W40/00 , B60W60/00
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶规划方法、装置、设备和存储介质，包括：通过运行信息预测模型，根据目标车辆周围的目标障碍物在待检测运行时间的障碍物环境信息，确定目标障碍物的待调整运行状态；通过运行信息预测模型，根据待调整运行状态，确定目标障碍物的待调整运行信息，以及待调整运行信息对应的运行信息发生概率；通过运行信息预测模型，根据待调整运行信息、运行信息发生概率和目标车辆的待调整行驶规划信息，确定目标障碍物的目标运行信息，以及目标车辆的目标行驶规划信息。可以提高目标运行信息的准确度，从而提高获取的目标车辆的目标行驶规划信息的可靠性。
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公开(公告)号：CN116252813A
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202211102332.1
申请日：2022-09-09
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆行驶轨迹预测方法、装置及存储介质。方法包括：通过获取在预定历史时刻障碍车辆和目标车辆所处区域的车道信息，以及障碍车辆在预定历史时刻的历史状态信息和历史优先级，历史优先级用于表示目标车辆在预定历史时刻对障碍车辆进行避让的优先程度；获取车道信息的车道特征、历史状态信息的历史状态特征，以及历史优先级的历史优先级特征；根据车道特征、历史状态特征和历史优先级特征获取第一目标特征；根据第一目标特征获取障碍车辆的行驶状态预测结果；根据障碍车辆的行驶状态预测结果和目标车辆在当前的初始规划轨迹，获取目标车辆的预测轨迹。进而解决了在相关技术中，存在缺少准确预测自车轨迹方法的技术问题。
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公开(公告)号：CN115437270A
公开(公告)日：2022-12-06
申请号：CN202211065401.6
申请日：2022-09-01
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G05B17/02
Abstract: 本发明公开了一种汽车自动驾驶的仿真方法、装置、存储介质及设备。其中，该方法包括：获取服务器中存储的仿真数据，其中，上述仿真数据用于表征一次仿真实验的重要等级信息、场景信息和仿真轮次信息；控制客户端根据上述仿真数据进行仿真实验，得到初始仿真结果；采用上述客户端根据上述初始仿真结果修改本次上述仿真实验对应的上述重要等级信息，得到目标仿真结果；采用上述服务器汇总上述目标仿真结果。本发明解决了汽车自动驾驶仿真方法存在人工干预时间长、分类效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN115402325A
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202210981846.2
申请日：2022-08-16
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W30/182 , B60W40/08 , B60W40/09
Abstract: 本发明公开了一种车辆控制的方法、装置和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在行驶过程中的驾驶工况数据；基于车辆中操作对象的标识信息和驾驶工况数据，确定与操作对象对应的控制数据，其中，标识信息用于标识操作对象；基于控制数据，控制车辆行驶。本发明解决了车辆驾驶过程中控制效果差的技术问题。
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公开(公告)号：CN114996311A
公开(公告)日：2022-09-02
申请号：CN202210634577.2
申请日：2022-06-07
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F16/2455 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种车辆数据的处理方法、装置、存储介质和车辆。其中，该方法包括：获取车辆在主动驾驶模式下的第一驾驶行为数据；获取车辆在自动驾驶模式下的第二驾驶行为数据，其中，第二驾驶行为数据包括第一期望行为数据或第二期望行为数据，第一期望行为数据由车辆的环境感知系统得到，第二期望行为数据由车辆的规划控制系统得到；至少记录第一驾驶行为数据和第二驾驶行为数据。本发明解决了对自动驾驶系统的异常数据进行采集的准确性低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114780349A
公开(公告)日：2022-07-22
申请号：CN202210483017.1
申请日：2022-05-05
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: G06F11/30
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的数据处理方法、装置。其中，该方法包括：获取自动驾驶车辆在自动驾驶过程中产生的第一目标数据；基于第一目标数据，确定自动驾驶车辆对应的第一筛选规则；基于第一筛选规则对第一目标数据进行筛选，得到第二目标数据；将第二目标数据上传至云端服务器，其中，第二目标数据由云端服务器进行处理。本发明解决了相关技术中数据传送量大造成的数据传送效率低的技术问题。
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公开(公告)号：CN114543828A
公开(公告)日：2022-05-27
申请号：CN202210155219.3
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车辆切入场景生成方法、装置、电子设备及存储介质，该方法包括：在目标车辆从目标车道切入自车车道时，获取到目标车辆的速度、第一自车位置、切入距离，以及切入时间；根据第一自车位置和切入距离，确定目标车辆的切入起点位置；根据切入时间、目标车辆的速度和切入起点位置，确定目标车辆的切入终点位置；根据目标车辆的速度、第一自车位置、切入距离、切入时间、切入起点位置和切入终点位置，生成车辆切入场景。通过上述技术方案，测试人员可通过修改目标车辆的速度，切入距离，切入时间等任意参数，来构建多种车辆切入场景，具备测试场景构建方便，易于实现自动化测试的有益效果。
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公开(公告)号：CN114475656A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210155222.5
申请日：2022-02-21
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00 , B60W40/109
Abstract: 本发明实施例公开了一种行驶轨迹预测方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：获取当前车辆预设范围内的目标对象的行驶数据，并基于所述行驶数据确定所述目标对象的至少一个候选预测轨迹；获取所述目标对象所处环境的环境约束条件，并基于所述环境约束条件以及各所述候选预测轨迹，确定所述目标对象的对象预测轨迹；获取所述当前车辆的当前行驶轨迹，并基于所述当前行驶轨迹以及所述对象预测轨迹，确定所述当前车辆的预测轨迹。通过本发明实施例公开的技术方案，实现提高自动驾驶中轨迹预测的合理性以及准确性。
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公开(公告)号：CN114194217A
公开(公告)日：2022-03-18
申请号：CN202210105338.8
申请日：2022-01-28
Applicant: 中国第一汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本发明实施例公开了一种车辆自动驾驶方法、装置、电子设备以及存储介质。该方法包括：当第一车辆处于自动驾驶的状态时，获取第一车辆在高精地图中的第一位置以及与第一位置对应的当前车速，并根据当前车速置和预瞄时间计算预瞄距离；基于预先规划的第一车辆在高精地图的导航行驶路径上各位置的限速值，确定与预瞄距离对应的限速值，并将限速值作为目标车速；基于当前车速和目标车速，确定第一车辆的车辆加速度，并基于车辆加速度控制第一车辆沿导航行驶路径上行驶。本发明实施例的技术方案，实现了自动驾驶车辆在事故多发路段上能够安全行驶，不仅提升了用户体验感，而且还保障了用户的生命安全。
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