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公开(公告)号：CN103660316A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310746742.4
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
CPC classification number: B29C70/382 , B29C70/545
Abstract: 本发明公开了一种导向剪切压紧止动一体化装置，该装置包括：导向压紧剪切头、导向刀座和纤维丝束，其中：导向压紧剪切头放置在导向刀座的上方，用于在导向刀座的导向下对于纤维丝束进行导向、压紧和剪切；导向刀座放置在导向压紧剪切头的下方，用于对于导向压紧剪切头的运动方向进行引导；对应的导向压紧剪切头和导向刀座构成独立的剪切压紧止动装置。本发明通过导向和剪切装置结合在一起的动作，主动辅助丝束在导向装置内通行，提高了丝束剪切后重送的可靠性，避免了丝束在铺放过程中的越位跑偏和嵌入连接缝隙等问题。本发明不仅减轻了质量，节约了空间，简化了结构，而且可以根据不同的材料特性对压紧力进行调节。
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公开(公告)号：CN103335801A
公开(公告)日：2013-10-02
申请号：CN201310235166.7
申请日：2013-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: G01M7/02
Abstract: 本发明公开了一种基于多轴多自由度的高精度振动模拟系统，所述系统包括：安装基座、并联多自由度运动平台和机械转接盘，其中：安装基座的底部与安装连接平台连接，侧面与并联多自由度平台连接，并联多自由度平台的动平台上固定有机械转接盘。本发明通过控制、组合并联多自由度平台沿不同坐标系统的平动、转动、通过改变幅值和频率，可以模拟出复杂的振动类型。本发明在提高系统性能的前提下，极大的简化了设计过程，提高了系统的定位精度，另外还缩短了工作周期，降低了各种成本及设计不满足要求后多次重复设计制造安装调试等不必要的开销。
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公开(公告)号：CN109177232A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201810824376.2
申请日：2018-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所 , 天津中科智能技术研究院有限公司 , 中科智信达(天津)科技有限公司
IPC: B29C70/38
CPC classification number: B29C70/384
Abstract: 本发明属于复合材料铺放成型技术领域，具体提供一种复合材料铺丝设备及其丝束导向装置。本发明旨在解决现有复合材料铺丝设备的铺丝头在切断纤维丝束时容易使纤维丝束出现回抽现象的问题。本发明的丝束导向装置包括支座、枢转地设置在所述支座上的导向轮、可转动地设置在所述支座上并能够与所述导向轮滚动接触的压紧轮，所述导向轮和所述压紧轮能够沿径向夹紧丝束；所述导向轮和所述压紧轮中的至少一个仅能够单向转动。本发明具有上述结构的丝束导向装置能够通过导向轮和压紧轮始终压紧丝束，并通过导向轮和/或压紧轮的单向转动功能防止丝束被切断时出现回抽现象。
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公开(公告)号：CN104325654B
公开(公告)日：2017-06-23
申请号：CN201410433122.X
申请日：2014-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/34
Abstract: 本发明公开了一种基于四连杆机构的双向铺压装置，包括安装基板、固定丝束导向器、双向铺压头和一对双向摆臂装置，其中，安装基板的第一端面用于限制双向铺压头的摆动位置；固定丝束导向器的两端分别固定于两个安装基板的内侧面上，用于将来自不同方向的丝束汇集整合成并均匀排布后喂入双向铺压头；两个双向摆臂装置分别位于两个安装基板的外侧面，分别用于连接其中一个安装基板与双向铺压头的一端，使得双向铺压头能在两个位置之间来回切换，两个位置适合于对丝束进行正向铺压和反向铺压。本发明使得铺压头在单程铺放结束后不需要进行扭转和回程空驶，就可以直接进行反向铺放，极大地提高了铺压效率。
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公开(公告)号：CN104385629B
公开(公告)日：2016-09-21
申请号：CN201410432382.5
申请日：2014-08-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开了一种滑动导向双向铺压装置，包括两个安装基板、两个导向装置、一个固定丝束导向器和一个双向铺压头，两个导向装置分别安装于两个安装基板的顶部端面，每个导向装置均包括导轨和配置于该导轨上的并能沿该导轨滑动的滑块；固定丝束导向器的两端分别固定于两个安装基板的内侧面上，用于将来自不同方向的丝束汇集整合成并均匀排布后喂入双向铺压头；双向铺压头的两端分别固定在两个导向装置的滑块上，从而能够连同滑块在一定行程范围内沿导轨的正反两个方向滑动，将在滑动过程中将来自固定丝束导向器的丝束进行铺压。本发明使得铺压头在单程铺放结束后不需要进行扭转和回程空驶就可以直接进行反向铺放，极大地提高了成型效率。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103323163B
公开(公告)日：2015-11-04
申请号：CN201310234986.4
申请日：2013-06-14
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于力反馈的主动补偿抑振系统，该系统包括：长悬臂、多维力觉检测系统、并联多自由度运动平台、转接钟罩和检测块，其中：长悬臂一端通过细牙外螺纹与连接有振动模拟系统的连接装置连接，另一端通过焊接在其上的连接圆盘与所述多维力觉检测系统连接；多维力觉检测系统通过通孔与并联多自由度平台的静平台连接；并联多自由度运动平台通过转接钟罩与检测块连接。本发明在提高系统性能的前提下，极大的简化了设计过程，降低了材料特性的要求、提高了系统的定位精度，另外还缩短了工作周期，降低了各种成本及设计不满足要求后多次重复设计制造安装调试等不必要的开销。
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公开(公告)号：CN103692663B
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201310746755.1
申请日：2013-12-30
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B29C70/38
Abstract: 本发明公开了一种对纤维丝束进行重送剪切导向压紧的方法，该方法包括：纤维丝束在压止剪切装置和导向刀座形成的导向通道内自由通行；驱动臂推动连杆装置逆时针旋转，重送轮装置远离纤维丝束，压止剪切装置的压止头靠近接触到纤维丝束；压止剪切装置的压紧弹簧的压缩量增大，压止力随着增大，压止剪切装置将纤维丝束剪断，最外端纤维丝束铺敷到模具表面；反向回撤驱动臂，压止剪切装置沿导向刀座垂直向上运动，滞留纤维丝束被向上拉起；驱动臂拉动连杆装置顺时针旋转，纤维丝束进入导向通道；连杆装置逆时针旋转，重送轮装置远离纤维丝束，进入铺放状态。本发明有效简化控制的过程、降低了控制方法的复杂性、提高控制效率，增强系统的可靠性。
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公开(公告)号：CN103158147B
公开(公告)日：2015-06-03
申请号：CN201310104939.8
申请日：2013-03-28
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种悬臂支撑快速自开合屏蔽罩系统，该系统包括：支撑悬臂、防护壳、屏蔽罩及其齿轮驱动机构、热传输杆、目标执行器、六自由度力/力矩传感器、Stewart平台。本发明还公开了一种使用所述系统对悬臂支撑快速自开合屏蔽罩进行振动补偿的方法。本发明使用六自由度力/力矩传感器解耦机械振动传递关系；基于悬臂精确动力学模型的振动补偿，提高了Stewart平台的补偿效率；利用悬臂末端位置偏移量变化规律对屏蔽罩振动引起的目标执行器位置偏移量进行补偿，提高了其定位速度与精度。
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公开(公告)号：CN103144110B
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201310060550.8
申请日：2013-02-26
Applicant: 中国科学院自动化研究所
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种悬臂末端振动分析与误差补偿方法，其中，悬臂低频振动由基体Stewart平台模拟，执行器末端位置误差由定位Stewart平台依据激光位移传感器测得值进行补偿；悬臂高频振动由基体Stewart平台提供参数化标准激励的缩小一定比例的悬臂模拟，执行器末端位置误差由悬臂分布参数动力学模型与力传感器测得值得到，由定位Stewart平台依据对其进行补偿，其补偿效果由激光位移传感器评定。本发明依据悬臂精确动力学模型和力传感器测得值得到的悬臂末端位置误差，提高了定位Stewart平台的误差补偿的精度和效率；同时，利用定位Stewart平台补偿悬臂低/高频振动引起的位置误差，提高了执行器的静态和动态定位精度。
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公开(公告)号：CN102756346B
公开(公告)日：2014-11-05
申请号：CN201210259599.1
申请日：2012-07-25
Applicant: 中国科学院自动化研究所
Abstract: 本发明公开了一种夹持器，其在基座的周边均匀布置多个驱动系统，所述驱动系统包括夹持头、伸缩杆、驱动器，所述夹持头连接于伸缩杆的朝向基座内侧的一端，驱动器与所述伸缩杆的侧部相连接，用于驱动伸缩杆沿其轴向进行运动。夹持器的控制系统包括与每个驱动系统相对应的压力控制器和位移控制器，位移控制器用于接收位移传感器反馈的伸缩杆位移信号，向驱动器传输伸缩控制信号，以控制伸缩杆的伸缩量，压力控制器用于接收压力传感器反馈的压力反馈信号，并向驱动器传输位移控制信号。本发明采用宏微运动实现了对夹持目标的快速接近，可达到数十毫米以上的夹持范围，并且在力反馈技术的配合下实现了微纳米级的夹持精度。
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