公开(公告)号：CN118151657A

公开(公告)日：2024-06-07

申请号：CN202410260412.2

申请日：2024-03-07

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 邵士亮 ,  张雨泽 ,  赵先哲 ,  王挺 ,  刘连庆

IPC: G05D1/43 ,  G05D1/622

Abstract: 本发明属于机器人自主探索领域，公开了一种基于生物启发式优化的机器人自主探索方法。基于灰狼优化算法，结合机器人以边界为驱动的自主探索策略，旨在提出一种由算法决定机器人路径点的随机性探索策略。本方法分为进行避障的局部路径点选取和引导探索的全局路径点选取。首先将激光雷达发射的未从障碍物反射回来的光线值表示为边界点，存储在堆栈中；按照距离成本将边界点分为三组，找到每一组中具有平均距离成本的边界点，将其经过灰狼优化算法找到的点作为全局路径点，引导机器人探索；在机器人前往全局路径点时，五个局部点用于将机器人前进方向改变到局部路径点，使机器人进行避障；局部路径点和全局路径点切换引导机器人自主探索。

公开(公告)号：CN116421907A

公开(公告)日：2023-07-14

申请号：CN202210001455.X

申请日：2022-01-04

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网山东省电力公司

Inventor： 王忠 ,  罗宇 ,  袁炜鸿 ,  刘佳鑫 ,  李胜川 ,  李笋 ,  王英杰 ,  姚辰 ,  王挺 ,  张凯 ,  刘敏杰 ,  邵士亮 ,  徐梁

IPC: A62C3/02 ,  A62C37/00

Abstract: 本发明属于电缆隧道技术领域，具体说是一种电缆隧道内火苗的自动识别与定点消除方法。包括以下步骤：通过相机实时拍摄采集隧道内的图像；对采集的图像进行预处理；通过目标检测算法对预处理后的图像进行火苗识别检测，当检测到火苗时，计算火苗的位置信息和距离信息；将火苗的位置信息发送给云台，云台根据位置信息进行转动，将火苗的距离信息发送给灭火装置，灭火装置根据距离信息向火苗喷射灭火物质。本发明对电缆隧道内的火苗进行实时检测并精准扑灭消除，对于拓宽电缆隧道火灾消除相关技术范围、提升隧道灭火的高效性和高质性具有重要意义。

公开(公告)号：CN116059568A

公开(公告)日：2023-05-05

申请号：CN202111298109.4

申请日：2021-11-04

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所 ,  国网辽宁省电力有限公司电力科学研究院 ,  国网山东省电力公司

Inventor： 王忠 ,  罗宇 ,  袁炜鸿 ,  刘佳鑫 ,  李雪亮 ,  姚辰 ,  王挺 ,  张凯 ,  徐梁 ,  刘敏杰 ,  邵士亮 ,  董文博

IPC: A62C27/00 ,  A62C31/02 ,  A62C31/28 ,  A62C37/40

Abstract: 本发明涉及一种隧道巡检机器人用灭火机构及其应急灭火方法，其中灭火装置安装于云台上，且灭火装置一侧设有自锁门机构，另一侧设有击发机构，灭火装置上侧设有图像处理装置，自锁门机构包括门盖和门盖驱动组件，灭火装置一侧形成灭火喷口，门盖盖住所述灭火喷口并通过门盖驱动组件驱动转动打开，灭火装置内部设有灭火炮，击发机构包括击发轴杆和击发驱动组件，击发轴杆通过击发驱动组件驱动转动，击发轴杆上设有多个击发块，且各个击发块沿着击发轴杆圆周方向布置，灭火炮上设有击发开关，且击发轴杆转动时，所述击发开关通过对应的击发块压下触发。本发明在机器人巡检过程中能够自动识别火灾灾情，并自动实现灭火功能。

公开(公告)号：CN115366068A

公开(公告)日：2022-11-22

申请号：CN202110549876.1

申请日：2021-05-20

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王挺 ,  蒋壮 ,  徐瑶 ,  刘连庆 ,  邵士亮 ,  姚辰

IPC: B25J9/00 ,  B25J19/00

Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种多功能机械臂，包括底座、大臂、小臂、手爪组件、云台连接轴、云台组件和多个驱动关节，其中底座上设有大臂驱动关节和云台驱动关节，大臂下端与所述大臂驱动关节连接，大臂上端设有小臂驱动关节，小臂下端与所述小臂驱动关节连接，小臂上端设有手腕驱动关节，手爪组件安装于所述手腕驱动关节上，云台连接轴下端与所述云台驱动关节连接，云台连接轴上端设有云台组件。本发明将云台组件与手爪机械臂体分离设计，减轻机械臂体重量同时，也使云台组件具有更广泛视角，并且机械臂六自由度运动实现手爪组件全方位无死角运动，能够实现功能复合操作，适用范围大大提高。

公开(公告)号：CN114529811A

公开(公告)日：2022-05-24

申请号：CN202011214199.X

申请日：2020-11-04

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王忠 ,  罗宇 ,  王英杰 ,  余文勇 ,  姚辰 ,  王挺 ,  邵士亮 ,  张凯 ,  徐梁 ,  刘敏杰 ,  董文博

IPC: G06V20/10 ,  G06K9/62 ,  G06N3/08 ,  G06T5/00 ,  G06T7/593 ,  G06T7/70 ,  G06T7/80 ,  G06V10/774 ,  G06V10/82

Abstract: 本发明涉及一种地铁隧道异物快速自动识别与定位方法，包含下列步骤：在机器人上设置两个相同的相机；获取两个相机监测区域的地铁隧道图像；对获取的图像进行处理，并判断图像中是否存在异物；检测到异物时，判断异物的种类并计算异物位置以及与相机之间的距离；根据异物的种类、位置和距离，机器人对异物进行抓取。本发明用YOLO v3目标识别算法对异物进行识别。优点在于利用YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型进行实时异物检测，基于YOLO物体检测框架训练出来的深度网络模型相较于传统的检测算法更加准确，同时识别过程十分迅速，能够达到实时检测的目标。

公开(公告)号：CN112238459A

公开(公告)日：2021-01-19

申请号：CN202011088382.X

申请日：2020-10-13

Applicant: 中国科学院沈阳自动化研究所

Inventor： 王挺 ,  邵沛瑶 ,  刘连庆 ,  姚辰 ,  徐瑶 ,  张凯 ,  邵士亮

IPC: B25J11/00

Abstract: 本发明涉及机器人领域，具体地说是一种联动可穿戴十六自由度主动端机械臂，包括支座、腰部组件、躯干座、肩部组件和手臂组件，其中腰部组件能够实现转动和俯仰两个自由度，肩部组件能够实现外展内收、外旋内旋、前屈后伸三个自由度，左右两个肩部组件总共实现六个自由度，手臂组件能够实现肘的前屈后伸、前臂的内旋外旋、腕部的尺屈挠屈，腕部的掌屈背屈四个自由度，左右手臂共计八个自由度，并且各个转动关节内均设有动作信息传感组件。本发明操作自由度大大增加，并且可根据每个关节转过的角度感应出操作员腰部、肩部、腕部、前臂、腕部不同的位置，再将位置信息发送到仿生机器人副臂上，使仿生机器人副臂做出相应的动作，控制更加精准。