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公开(公告)号：CN108326830A
公开(公告)日：2018-07-27
申请号：CN201810262599.4
申请日：2018-03-28
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种人体关节助力装置，包括上臂连接部和下臂连接部，上臂连接部与下臂连接部通过助力关节相连接；助力关节的内部具有无框力矩电机，无框力矩电机的电机转子轴通过谐波减速器驱动助力关节的前端盖旋转，为下臂连接部与上臂连接部的相对转动提供助力。本发明的人体关节助力装置，通过无框力矩电机和谐波减速器作为传动结构，人体关节助力装置体积小、结构简单紧凑适合长时间佩戴，佩戴在相应关节部位通过内部的无框力矩电机带动就可以为关节运动提供辅助的助力，是一种适用于老人和残疾人群，并具有简洁、灵活、高效、轻量化以及适合佩戴等优点的关节运动辅助和助力装置。
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公开(公告)号：CN105882784A
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201610368798.4
申请日：2016-05-27
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
CPC classification number: B62D63/02 , B60B19/003 , B60K7/0007
Abstract: 本发明公开了一种全向移动平台及其动力万向轮。该动力万向轮包括上架体、下架体、滚轮、第一电机以及第二电机。下架体可转动地连接于上架体。滚轮可转动地安装于下架体。第一电机安装于上架体并用于驱动下架体转动。第二电机与滚轮关联以驱动滚轮滚动。下架体的转动与滚轮的滚动分别通过第一电机和第二电机独立控制。本发明的全向移动平台在运行过程中，转向和驱动运动自由度之间无耦合，从而保证在执行转向运动时没有额外的滚轮滚动运动输出，无需进行加入专门的机构去解耦，因此结构简单，并且运行过程中无侧滑，转向运动柔顺，运动控制精度高。
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公开(公告)号：CN104723322B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510124409.9
申请日：2015-03-20
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种面向冗余驱动的自适应柔性连接机构，其包括相互垂直交叉设置的第一、第二弹簧片，第一弹簧片的两端部分别与一第一块体的第一面和一第二块体的第一面固定连接，第二弹簧片的两端部分别与第一块体的第三面和第二块体的第三面固定连接，第一块体的第一、第三面分别与第二块体的第一、第三面平行设置，第一连、第二块体分别用于连接第一、第二物体。本发明还公开了一种X?Y?Z直角坐标机器人，其包括所述柔性连接机构。本发明的柔性连接机构可以作为柔性关节将刚性连接的冗余驱动转变为具有确定性运动的柔顺驱动，特别是可以解决X?Y?Z直角坐标机器人的冗余驱动，不仅简化了控制还提升了系统的运动性能。
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公开(公告)号：CN105485291A
公开(公告)日：2016-04-13
申请号：CN201610045712.4
申请日：2016-01-22
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供一种差速器行星齿轮结构，包括从动轮、行星齿轮架、行星齿轮、左半轴齿轮、右半轴齿轮、左半轴和右半轴，左半轴齿轮设置在左半轴上，右半轴齿轮设置在右半轴上，左半轴齿轮和右半轴齿轮分别与行星齿轮啮合，行星齿轮包括轮轴和固定设置在轮轴一端的齿轮，所述轮轴可转动地设置在行星齿轮架上，行星齿轮架设置在从动轮上，与从动轮同步转动，从动轮可转动地套设在左半轴或右半轴上。还涉及一种车辆。本发明的差速器行星齿轮结构和车辆，其结构简单、紧凑，较传统差速器省去了两行星齿轮之间的一字轴或十字轴，降低了加工的难度，大大降低了加工制造成本，装配更加简单，具有良好的扩展性及通用性。
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公开(公告)号：CN105262317A
公开(公告)日：2016-01-20
申请号：CN201510639334.8
申请日：2015-09-30
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
IPC: H02K49/10
Abstract: 本发明公开了一种凸轮机构，包括座架、主动件部分和从动件部分，该主动件部分和该从动件部分安装于该座架上，该主动件部分包括永磁凸轮，该从动件部分包括永磁体，当该永磁凸轮转动时，该永磁体受到该永磁凸轮的排斥力做往复运动并与该永磁凸轮不进行接触。本发明的凸轮机构具有非接触传动、输出精度高、无摩擦损耗、低振动、低冲击、低噪声、不需要润滑、精确的运动传递能力、可靠性高等有益效果。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115319726B
公开(公告)日：2025-03-11
申请号：CN202210984365.7
申请日：2022-08-15
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种基于位置和距离约束的机器人标定方法，包括建立机器人的运动学模型及基于位置约束和距离约束的运动学误差模型；将末端标定装置安装至机器人的末端，将几何约束装置安装至机器人的工作空间内；拖动机器人，使末端标定装置的标定球约束于几何约束装置上的各个球座，且每个球座以不同的构型触碰若干次，读取并记录每次测量的关节角数据；辨识相应的机器人的运动学模型参数；将辨识得到的运动学模型参数误差补偿到机器人的控制器中。本发明具有成本低廉、便携性好、操作简便、不易损坏等优点。
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公开(公告)号：CN115008344B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202210651727.0
申请日：2022-06-08
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种机器人末端恒力浮动装置及打磨系统。所述机器人末端恒力浮动装置包括：固定底座、第一移动平台、第二移动平台以及第三导向机构、第一驱动机构和第二驱动机构，所述第一移动平台与所述固定底座活动配合，且与所述第一驱动机构传动连接；所述第二移动平台与所述第一移动平台活动配合，并能够与所述第一移动平台一起沿第一方向运动，所述第三导向机构分别与所述第二移动平台、第二驱动机构连接，所述第三导向机构能够使所述第二移动平台与所述第二驱动机构沿第一方向产生相对运动。本发明提供的机器人末端恒力浮动装置，降低了机器人轨迹规划的难度，提高了打磨效率；降低了运动部件的重量，提高了响应速度。
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公开(公告)号：CN117366083A
公开(公告)日：2024-01-09
申请号：CN202310831062.6
申请日：2023-07-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本发明提供了一种防松预警垫片，包括垫片主体以及设置于垫片主体的主摩擦力端面上的力敏预警组件，垫片主体的主摩擦力端面上设置有安装凹槽，力敏预警组件设置于安装凹槽内，力敏预警组件包括端面与主摩擦力端面平行的力敏单元，力敏单元的电极位置用于外接频率测定装置，用于通过测量力敏单元的频率变化判断垫片主体的主摩擦面受力情况变化，以判断垫片主体所配合的紧固件是否出现松动情况，当力敏单元受压力大小发生变化时，相应的产生振动频率的变化，可通过外接设备准确测量，利用力敏单元本身的物质特性，不易受到垫片结构或材质在长期使用中的变化影响，对垫片及其所在的螺纹安装组件的松动总是能够做到准确反馈。
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公开(公告)号：CN116211391A
公开(公告)日：2023-06-06
申请号：CN202310133552.9
申请日：2023-02-07
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所
Abstract: 本申请公开了一种骨科手术设备和钻削装置。钻削装置包括钻头、旋转驱动机构、直线驱动机构和导向件；旋转驱动机构包括机座和旋转输出端，直线驱动机构包括滑块，导向件包括刚性部和仅沿滑块的滑动方向弹性变形的柔性部，刚性部和柔性部分别连接于滑块和机座；钻头设于旋转输出端；机座和滑块之间设有拉压力传感器，钻头和旋转驱动机构之间设有扭矩传感器。该钻削装置利用旋转驱动机构、直线驱动机构、扭矩传感器和拉压力传感器精确控制钻头在旋转方向和直线进给方向的运动，感知钻头进入人体的深度和所处的位置等信息；还利用导向件阻止钻头在除钻孔方向以外的其他方向产生位移，确保拉压力传感器的检测精度，降低钻头的抖动，改善钻孔特性。
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公开(公告)号：CN115655544A
公开(公告)日：2023-01-31
申请号：CN202211179666.9
申请日：2022-09-23
Applicant: 中国科学院宁波材料技术与工程研究所 , 嘉兴永佳精密机械制造有限公司
Abstract: 本发明公开了一种用于测量扭矩和轴向力的装置，包括，连接支架和力矩测量敏感机构，所述连接支架包括：连接轴，所述连接轴包括沿第一方向依次设置的第一连接部、第二连接部和第三连接部，所述第二连接部的侧面设置有至少一凹槽和至少两个凸台，沿第一方向间隔固定设置在所述凹槽的两侧，所述凸台远离第二连接部的一侧表面形成有贴面；所述力矩测量敏感机构固定设置在至少两个凸台的贴面上，所述力矩测量敏感机构沿第一方向跨过所述凹槽，并与所述连接轴、凸台形成“崖‑桥”力放大结构。本发明形成的“崖‑桥”力放大结构使得粘贴的力矩测量敏感机构获得的应变量更大程度上的增加，进而提高了其灵敏度。
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