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公开(公告)号：CN107704651A
公开(公告)日：2018-02-16
申请号：CN201710749355.4
申请日：2017-08-28
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种基于机电耦合特性的永磁直驱式传动轴参数设计方法，包括以下步骤：S1：建立大功率永磁电机直接驱动下系统主传动轴的机电耦合动力学模型；S2：数值求解主传动轴机械参数的分岔临界值；S3：分岔临界值邻域内对系统动力学模型进行降维处理；S4：确定分岔临界值邻域内的分岔类型；S5：根据联合仿真效果调整分岔参数临界值，综合输出系统主传动轴参数的设计范围；S6：设计结束。本发明考虑了大功率永磁电机输出特性对刮板机主传动轴机械参数的影响机理，在刮板机轴系扭振不失稳的前提下，得出了刮板机主传动轴机械参数的设计范围，有效地解决了大功率永磁电机直接驱动刮板机形式下带来的扭转振动现象。
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公开(公告)号：CN107623407A
公开(公告)日：2018-01-23
申请号：CN201710813614.5
申请日：2017-09-11
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种永磁电机驱动的高可靠性传动系统及无传感器控制方法，该系统包括壳体，内置式永磁同步电机，弹性扭矩轴，减速传动系统，截割滚筒，所述减速传动系统由三级人字形齿轮和相应扭矩轴系和轴承组成，所述三级人字形齿轮中的第一级大齿轮和小齿轮之间有惰轮，第三级大齿轮和小齿轮之间有惰轮，所述弹性扭矩轴置于内置式永磁同步电机与第一级小齿轮之间，所述截割滚筒与第三级大齿轮通过轴连接；所述无传感器控制方法是通过观测器法观测电机电流，得到电机转子的位置和速度信息。本发明通过采用内置式永磁同步电机，降低了电机输出速度，省去了行星齿轮，缩短了传动链，大大节约了能源，降低了采煤机截割部故障率，增加了其可靠性，测量结果准确。
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公开(公告)号：CN105422095B
公开(公告)日：2018-01-19
申请号：CN201510835089.8
申请日：2015-11-26
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种基于电机驱动控制的采煤机滚筒调高装置，它包括交流伺服电机（1）、双向定量泵（2）、两位四通电磁换向阀（3）、液控单向阀（4）以及控制反馈模块（9）；控制反馈模块（9）通过位移传感器（6）获得执行元件液压缸（5）的实际位置，进行反馈控制，利用电机控制器以及电磁方向阀控制器控制交流伺服电机（1）及两位四通电磁换向阀（3），调节液压回路，驱动液压缸（5）到达期望位置；本发明还公开了一种利用本装置进行的调高方法；本发明利用电机本身的变速、变向、变转矩功能取代流量控制阀、方向控制阀和压力控制阀的功能，消除了液压回路中的节流损失，简化了液压回路的结构，实现采煤机滚筒高度的自动调节。
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公开(公告)号：CN104541684B
公开(公告)日：2017-02-22
申请号：CN201410843608.0
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 本发明公开了一种点穴式差株花生播种机，包括机架、驱动轮、点穴打孔装置、播种装置、喷药装置、传动装置、覆膜装置。机架的前部设有牵引孔，机架的后方下部设有驱动轮，所述点穴打孔装置位于牵引孔后方，播种装置位于点穴打孔装置后方，所述喷药装置位于播种装置后方，所述覆膜装置位于喷药装置后方、驱动轮前方；点穴打孔装置上方使用凸轮机构完成点穴打孔，所述播种装置包括种子箱支架、种子箱、排种器、排种管、覆土爪，所述喷药装置包括药箱支架、药箱、喷药头，所述传动装置包括驱动轴、链轮、链条和从动轴，本发明可以更好的控制间距和深浅，有效防止土壤坍塌，大大节省了人力，提高花生产量。
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公开(公告)号：CN104999452B
公开(公告)日：2016-11-30
申请号：CN201510360151.2
申请日：2015-06-26
Applicant: 中国矿业大学
IPC: B25J9/00
Abstract: 本发明公开了一种三自由度微操作机器人，它包括底部基座（1）、上部动平台（2）以及连接两者三条结构相同的平面运动支链（3）；每条平面运动支链中的曲线轴柔性铰链（4）上端与动平台连接，下端与杠杆臂（5）连接；杠杆臂左侧通过单轴柔性铰链Ⅰ（6）与基座（1）连接、下方通过单轴柔性铰链Ⅱ（7）与微位移驱动器（9）的驱动端（8）连接；单轴柔性铰链Ⅰ与单轴柔性铰链Ⅱ的转轴轴线相互平行且不重合，从而使单轴柔性铰链Ⅰ、单轴柔性铰链Ⅱ及杠杆臂共同构成平面杠杆机构；本发明能精密平稳的实现两个空间微转动及一个微平动；具有结构简单、易于整块加工制造、运动解耦等优点，可应用在生命科学、航空航天、精密制造等高科技领域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105554837A
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201610011723.0
申请日：2016-01-08
Applicant: 中国矿业大学
CPC classification number: G08C17/02 , H04W40/10 , H04W40/20 , H04W64/00 , H04W84/18 , Y02D70/38 , H04W64/003 , H04W64/006
Abstract: 一种井下工作面无线传感器网络智能感知节点及感知方法，属于无线传感器网络感知节点及方法。感知节点包括低功耗微处理器、无线接收模块、无线发射模块、声光报警模块、温度传感器、红外传感器、振动传感器、声音传感器、电源监测模块、蓄电池和防爆、防冲击外壳；该节点实时监测蓄电池电量，通过电量信息判断节点信息自适应转发，实现基于能量均衡耗散下的智能路由算法，同时感知节点实时感知工作面的环境温度、声音以及红外信号，并测量感知节点自身的振动信息。感知节点测量其他节点发送的定位信号并进行AOA/TDOA下节点位置解算，实现智能感知节点的自定位。该节点环境适应性好，不要求每个节点的初始位置设置，能够应用于矿井灾变后的不稳定环境中。
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公开(公告)号：CN105403236A
公开(公告)日：2016-03-16
申请号：CN201510796179.0
申请日：2015-11-18
Applicant: 中国矿业大学
Inventor： 许少毅 , 李威 , 邢方方 , 刘玉飞 , 魏华贤 , 王世博 , 刘万里 , 徐晗 , 路恩 , 鞠锦勇 , 王茗 , 杨康 , 盛连超 , 司卓印 , 张金尧 , 须晓锋 , 董事
CPC classification number: G01D5/35354 , G01D5/32 , G01D5/38
Abstract: 本发明公开了一种采煤机机械状态光纤传感装置，包括宽带光源（1）、2×1光纤耦合器（2）、光纤光栅解调模块（3）、1×4光开关（4）、光纤耦合器集群、准直透镜集群、磁性接近开关、触发信号调理模块（18）、工控机（19）、滚筒（21）、光纤光栅传感器（22）、永磁铁（23）和光纤光栅传感器的准直透镜（24）；同时还公开了一种利用本装置进行的传感方法；本发明构建了采煤机滚筒上光纤光栅传感器的“点对线”信号传输通道，解决了传感信号无线传输的难点，降低了传感信号数据的传输容量限制，实现了采煤机滚筒机械状态多点多参量的同步监测，具有测量范围大、分辨率高、响应速度快、抗干扰能力强和防爆的优点。
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公开(公告)号：CN105371871A
公开(公告)日：2016-03-02
申请号：CN201510869993.0
申请日：2015-12-02
Applicant: 中国矿业大学
Abstract: 一种井下采煤机捷联惯导系统的组合初始对准系统及对准方法，属于井下采煤机定位导航初始对准系统及对准方法。该系统由安装在采煤机上的捷联惯导系统、无线传感器网络移动节点、倾角传感器、地磁场传感器以及安装在液压支架上的锚节点组成。在捷联惯导粗对准后利用无线传感器网络测量采煤机的位置信息，倾角传感器测量横滚、俯仰角，地磁场传感器测量偏航角，构建采煤机的位姿量测方程，并结合捷联惯导粗对准后的误差模型建立状态方程，进行融合滤波，得到精确的采煤机位姿信息，并进行捷联惯导的精对准，完成初始对准。实现了煤矿井下恶劣封闭环境下的捷联惯导组合精确初始对准，大幅提高采煤机捷联惯导系统大失准角下的组合定位精度。
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公开(公告)号：CN104613924A
公开(公告)日：2015-05-13
申请号：CN201410843717.2
申请日：2014-12-30
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G01C1/00
CPC classification number: G01C1/00
Abstract: 本发明公开了一种柔性机械臂末端转角检测系统，在柔性机械臂的末端安装一个激光发射器，向柔性机械臂的驱动装置的转轴方向照射；同时还公开了一种柔性机械臂末端转角检测方法：当柔性机械臂转动时，由垂直柔性机械臂安装在驱动装置转轴上方的PSD传感器接收激光发射器的入射光，通过数据采集卡实时的将激光发射器入射到PSD传感器上的光斑重心位置和编码器测得的驱动装置转轴的转角传递给计算机，由计算机根据光斑的重心位置和驱动装置转轴的转角计算出柔性机械臂末端的实时转角；本发明较好的解决了柔性机械臂末端转角的检测问题，采用非接触测量方式，性能稳定，精度较高，成本较低，适用范围广。
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公开(公告)号：CN104573204A
公开(公告)日：2015-04-29
申请号：CN201410828046.2
申请日：2014-12-25
Applicant: 中国矿业大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 本发明公开了一种单向导通装置母排优化设计方法，包括以下步骤：1）、通过参数化建模建立单向导通装置主回路的三维模型，设置n个尺寸为驱动参数；2）、以n个驱动参数组成n维优化变量x(n)，确立粒子群大小p及迭代次数T，确定p个初始粒子；3）、分别获得各粒子的适应值； 4）、确定并储存个体最优粒子和全局最优粒子；5）、判断迭代数是否到达T，到达则输出此时的全局最优粒子并进入步骤7），否则进行步骤6）；6）、更新粒子群，生产新一代粒子群；7）、用输出的全局最优粒子替换主回路三维模型的驱动参数并更新主回路三维模型；8）、最后对母排模型的尺寸进行圆整；本方法可以优化母排尺寸，降低产品成本，提高产品可靠性。
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