公开(公告)号：CN112025684B

公开(公告)日：2022-04-05

申请号：CN202010935546.1

申请日：2020-09-08

Applicant: 中南大学

Inventor： 陆新江 ,  许都

IPC: B25J9/00

Abstract: 本发明提供了一种欠驱动变刚度柔性机器人，所述欠驱动变刚度柔性机器人述变刚度部件包括多个变刚度机构，各个所述变刚度机构架设在所述输出部件和所述定位部件之间，所述变刚度机构的第一端相互间隔地与所述输出部件连接，每个所述变刚度机构的第二端相互间隔地套设在所述定位部件上，每个所述变刚度机构的所述第二端能在所述定位部件上沿不同角度的滑移路径滑动，所述定位部件用于调整所述变刚度机构的所述第二端在所述定位部件上的相对位置，以控制所述输出部件的位置，同时变刚度部件能主动调节欠驱动变刚度柔性机器人输出的刚度，解决了机器人无法同时兼顾定位精度和柔性交互的问题。

公开(公告)号：CN113770892A

公开(公告)日：2021-12-10

申请号：CN202111316621.7

申请日：2021-11-09

Applicant: 中南大学

Inventor： 陆新江 ,  许都 ,  李韶

IPC: B24B29/00 ,  B24B49/16 ,  B24B41/00 ,  B24B41/04

Abstract: 本发明提供了一种多自由度力控减振装置及其控制方法，多自由度力控减振装置包括依次连接的打磨刀具、安装台、主动调位机构和减振器，主动调位机构包括多个滑台和多个连接部，每个滑台滑动块对应连接一个连接部的一端，滑台与移动部件固定连接，移动部件用于带动主动调位机构移动，多个连接部背离滑台的另一端均与安装台连接，打磨刀具与安装台的一侧固定连接，减振器设置于安装台背离打磨刀具的一侧；需要进行打磨作业时，移动部件按预设轨迹带动主动调位机构移动，从而使得打磨刀具靠近待加工工件的表面，并按预设好的运行轨迹运动，替代了人工劳作，提高了打磨质量。

公开(公告)号：CN217572957U

公开(公告)日：2022-10-14

申请号：CN202221259065.4

申请日：2022-05-24

Applicant: 中南大学

Inventor： 陆新江 ,  刘睿廷 ,  许都

IPC: B25J17/02 ,  B25J9/00

Abstract: 本实用新型提供了外骨骼机器人被动踝关节，涉及仿生学领域，包括：小腿板，两个小腿板的末端铰接有同一个球关节连接架，所述球关节连接架的下方设置有球铰结构，所述球铰结构一端与所述球关节连接架固定，另一端连接有底板连接块，所述底板连接块连接有踏板，本申请采用球铰结构代替螺栓铰接，对踏板和小腿板进行连接，使得本申请的踝关节具有三个自由度，能够更好的实现踝关节的运动，使外骨骼机器人踝关节运动更加灵活，其次本申请采用弹簧来提供踝关节运动的恢复力，简化了外骨骼机器人的控制，同时弹簧也能储存人体行走时消耗的能量，达到减负的效果；弹簧的弹性力也使得外骨骼机器人具有缓冲效果，行动更加柔顺。

公开(公告)号：CN217194733U

公开(公告)日：2022-08-16

申请号：CN202221045769.1

申请日：2022-04-29

Applicant: 中南大学

Inventor： 陆新江 ,  许都

IPC: B24B49/16 ,  B24B41/00 ,  F16F15/023

Abstract: 本实用新型公开一种基于磁流变阻尼器的恒力打磨机构，包括横板，横板下端面上固定连接有打磨组件；横板上端面上设有减振组件，减振组件包括磁流变阻尼器、直线电缸以及第一L型板，第一L型板包括竖直部与水平部，水平部固定连接有六维力传感器；磁流变阻尼器固定连接在竖直部的其中一个侧面上，直线电缸固定在竖直部的另一个侧面上；磁流变阻尼器的另一端固定连接在横板上；直线电缸的另一端固定连接在横板上。该装置通过直线电缸带动横板以及横板下端的打磨组件移动，保持打磨组件打磨工件的力的恒定。同时通过磁流阻尼器所产生的阻尼力传递到横板以及打磨组件上，起到抑制打磨过程中的产生的振动，进一步的保证打磨力的恒定。