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公开(公告)号：CN116372940A
公开(公告)日：2023-07-04
申请号：CN202310542596.7
申请日：2023-05-15
Applicant: 中南大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请适用于外骨骼机器人技术领域，提供了一种外骨骼变导纳控制方法、装置、终端设备及介质，通过采集训练数据；根据多个历史时刻的关节角度和多个历史时刻的人机交互力，构建交人机交互力预测模型，得到待测时刻的人机交互力预测值；计算人机交互力预测值和预先设定的人机交互力期望值之间的差值；构建用于控制外骨骼的导纳控制模型，并根据差值，对导纳控制模型的参数进行调节，得到变导纳控制模型；根据变导纳控制模型，得到外骨骼在待测时刻的期望关节角度；根据期望关节角度，利用位置控制器对外骨骼进行控制。本申请能提高外骨骼控制的准确度。
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公开(公告)号：CN116394229A
公开(公告)日：2023-07-07
申请号：CN202310549615.9
申请日：2023-05-16
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于机器人技术领域，提供了一种外骨骼机器人的在线控制方法、装置、设备及介质。该在线控制方法包括：基于模糊规则对外骨骼机器人进行建模，得到TS模糊模型；对TS模糊模型的模糊规则进行融合，并将融合后的TS模糊模型投影到高维空间，得到外骨骼机器人控制模型；根据训练数据，求解外骨骼机器人控制模型的后件参数；根据求解得到的后件参数，确定控制器输出扭矩与关节角度之间的关系表达式；利用关系表达式对T时刻的期望关节角度进行控制器输出扭矩计算，并在T时刻根据计算得到的控制器输出扭矩对外骨骼机器人的控制器进行控制。本申请的在线控制方法能有效提高外骨骼机器人的控制性能。
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公开(公告)号：CN217572957U
公开(公告)日：2022-10-14
申请号：CN202221259065.4
申请日：2022-05-24
Applicant: 中南大学
Abstract: 本实用新型提供了外骨骼机器人被动踝关节，涉及仿生学领域，包括：小腿板，两个小腿板的末端铰接有同一个球关节连接架，所述球关节连接架的下方设置有球铰结构，所述球铰结构一端与所述球关节连接架固定，另一端连接有底板连接块，所述底板连接块连接有踏板，本申请采用球铰结构代替螺栓铰接，对踏板和小腿板进行连接，使得本申请的踝关节具有三个自由度，能够更好的实现踝关节的运动，使外骨骼机器人踝关节运动更加灵活，其次本申请采用弹簧来提供踝关节运动的恢复力，简化了外骨骼机器人的控制，同时弹簧也能储存人体行走时消耗的能量，达到减负的效果；弹簧的弹性力也使得外骨骼机器人具有缓冲效果，行动更加柔顺。
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公开(公告)号：CN219170905U
公开(公告)日：2023-06-13
申请号：CN202320270554.8
申请日：2023-02-21
Applicant: 中南大学
Abstract: 本申请适用于机械外骨骼技术领域，提供了一种外骨骼机器人髋关节结构，包括：外骨骼支架腰板、关节球、球关节板、收展电机和屈伸电机，外骨骼支架腰板与球关节板连接，外骨骼支架腰板和球关节板的相对一面开设有球槽，关节球与球关节板和外骨骼支架腰板活动连接，球关节板与收展电机外壳固定连接，收展电机转轴与第一连接板一端固定连接，第一连接板另一端与固定块和滑块架固定连接，滑块架与屈伸电机外壳固定连接，屈伸电机输出与第二连接板一端固定连接，第二连接板另一端与外骨骼大腿板和关节球固定连接；本实用新型利用两台电机配合运动实现主动的屈曲、伸展、外展、内收四种运动，解决了现有的外骨骼机器人关节自由度偏低的问题。
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