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公开(公告)号：CN112847370A
公开(公告)日：2021-05-28
申请号：CN202110027874.6
申请日：2021-01-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种基于深度学习的移动机器人路径规划方法，通过总控制器根据期望速度计算第一待作业点的移动时间戳，如果移动时间戳大于第一特定时间值，且小于第二特定时间值，则控制器控制驱动器驱动一电机轴进行动作；如果小于第一特定时间值，则控制器控制驱动器维持原工作状态；如果大于第二特定时间值，则控制器控制驱动器在第一待作业点后插补N个第二待作业点，以作为下一路径规划过程中的第一待作业点，进行移动时间戳的比较，选择插补新的作业点还是进行工作还是维持原状态，以重新矫正到下一待作业点的路径曲线，步骤简单，计算方便，不用周期性的发送试探信息和收到的反馈信息进行位置闭环曲线计算，节约通信时间，实时矫正更合理的路线。
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公开(公告)号：CN112798205A
公开(公告)日：2021-05-14
申请号：CN202011472926.2
申请日：2020-12-15
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G01M5/00
Abstract: 本发明公开了一种原子力显微镜微悬臂弹性系数标定装置，包括底座、载环盘、悬环盘、第一副架与第二副架，所述载环盘固定安装与底座的上表面，所述第一副架固定安装于底座与载环盘的右侧壁，所述载环盘与悬盘通过支撑杆进行固定安装；采用电磁线圈产出电磁力，通过对圈数已知的螺旋线圈，以及控制输入电流值，即可计算得到电磁力值，电磁力与输入的电流呈线性关系，所以可通过电磁力产生装置对微悬臂探针连续施加作用力；探针在滑架的带动下，能够实现对探针的微位移控制；通过激光测距仪可测得探针的位移值；因此采用本发明可获得精确的电磁力值和精确的探针微悬臂弯曲变形量，通过计算即可精确地标定出显微镜微悬臂的弹性系数。
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公开(公告)号：CN111906774A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010483656.9
申请日：2020-06-01
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于实时力控的装配机器人重力补偿控制装置及方法，本发明涉及重力补偿控制技术领域，包括Mux盒，所述Mux盒通过外部导线双向连接有控制器，所述控制器输入端通过外部导线电性连接有传感器，所述Mux盒下端外表面四周边角位置处均固定安装有限定板，所述控制器上端中间位置处固定安装有空心框，所述空心框内部两侧均滑动连接有滑动块，所述半圆板内部中间位置处转动连接有第一紧固杆。该装置及方法不仅能够对线缆进行依次整理，还能够对线缆进行固定，防止线缆被拉扯，导致内部连接器件被扯坏，有效保护了控制器，也使对Mux盒的安装与拆卸更加方便快捷，便于外部操作人员进行操作，减轻了外部操作人员的施工负担。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111136653A
公开(公告)日：2020-05-12
申请号：CN201911098016.X
申请日：2019-11-12
Applicant: 东莞理工学院
Abstract: 本发明公开了一种针对柔性机械臂的振动控制器，振动控制器包括控制信号发生模块、驱动模块、柔性机械臂、角度采集模块和位置采集模块，振动控制器中的控制信号发生模块采用未知参数自适应逼近器来逼近柔性机械臂中的未知动态，并采用干扰观测器逼近未知的外部扰动，最后使用边界控制器实现对柔性机械臂系统的控制。在柔性机械臂动态特性未知且受随机扰动的环境下，振动控制器可以抑制系统的机械振动，并控制柔性机械臂转动到期望的角度，实现良好的控制性能。本发明能够有效抑制机械臂的振动，使得柔性机械臂工作更加安全和稳定。
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公开(公告)号：CN111123984A
公开(公告)日：2020-05-08
申请号：CN201911068807.8
申请日：2019-11-05
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05D1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于位置与速度人工势场法的无人机路径规划方法，主要包括：步骤一是建立基于障碍物三维空间位置的斥力势函数和基于目标三维空间位置的引力势函数；步骤二是建立基于障碍物速度的动态斥力势函数和基于目标速度的动态引力势函数；步骤三是建立基于位置与速度人工势场函数的数学模型，求解出无人机动力学方程进行路径规划。与传统二维的基于位置的人工势场法相比不仅解决了二维空间的局限问题，而且引入速度信息提高无人机路径规划的可靠性。
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公开(公告)号：CN119748434A
公开(公告)日：2025-04-04
申请号：CN202411816459.9
申请日：2024-12-11
Applicant: 东莞理工学院
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及机械臂技术领域，尤其涉及一种针对非对称间隙的可移动车载柔性臂的跟踪控制方法，包括：建立移动小车的可移动车载柔性臂的动力学模型，构建非对称反向间隙的数学模型，根据所述非对称反向间隙和扰动观测器对所述可移动车载柔性臂的跟踪控制算法进行构建；构建Lyapunov函数并应用Matlab进行仿真，对所述跟踪控制算法的性能进行分析；基于可移动车载柔性臂的振动偏移量的波动幅度确定可移动车载柔性臂的跟踪控制稳定性；若所述跟踪控制稳定性不符合要求，则对可移动车载柔性臂末端负载处的边界控制力进行调节；若所述跟踪精准性不符合要求，则对可移动车载柔性臂轮毂处的控制转矩进行调节。本发明提高了可移动车载柔性臂的跟踪控制稳定性。
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公开(公告)号：CN119007693A
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202411207944.6
申请日：2024-08-30
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G10H1/00
Abstract: 本发明提供一种电子音乐合成器，包括音序器模块、音乐合成模块和功放模块；音序器模块用于提供音序电平信号；音乐合成模块包括压控振荡器电路和混音电路；压控振荡器电路将音序电平信号转换为不同音阶组成的三组声音波形序列；混音电路对声音波形序列进行混音以输出音频信号；功放模块用于对音频信号进行扩音处理。通过对音序器模块、音乐合成模块和功放模块进行电路设计，使得在保证电子音乐合成器体积较小的同时，将音序电平信号转换为不同音阶组成的一组声音波形序列，从而能够对输入的各类音序电平信号的音阶和音色进行灵活多变的调节，解决了现有电子音乐合成器体积大且音乐调节性能较差的问题。
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公开(公告)号：CN118550246B
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411025807.0
申请日：2024-07-30
Applicant: 东莞理工学院
IPC: G05B19/05 , H01M10/058 , H01M10/0525 , G06T17/00
Abstract: 本发明提供一种锂离子电池封装设备虚拟调试方法及装置，该方法包括：在MCD平台上建立锂离子电池封装设备的三维模型，并定义三维模型的物理属性、运动属性、机电属性和仿真序列，构建MCD仿真模型；在TIA Portal中定义三维模型的硬件组态、全局变量、输入变量、输出变量和PLC控制程序；利用PLCSIM Advanced软件将PLC控制程序的输入、输出信号分别与MCD仿真模型的输出、输入信号进行映射，实现PLC控制程序与MCD仿真模型之间的数据交换，由PLC控制程序控制MCD仿真模型进行虚拟调试，并根据虚拟调试结果对MCD仿真模型进行优化。本发明在不连接实际硬件的情况下进行仿真和测试，降低调试成本，提高生产效率。
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