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公开(公告)号：CN118478937A
公开(公告)日：2024-08-13
申请号：CN202310099757.X
申请日：2023-02-10
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/00 , B62D101/00 , B62D117/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请公开一种基于线控转向的路感反馈方法及装置，所述方法包括：采集包括执行电机电流的车辆信号数据；其中，所述执行电机电流反映了与车轮相连的齿条上的齿条力，路面激励通过所述车轮，经过所述齿条力传递给执行电机，形成所述执行电机电流；根据所述车辆信号数据获得路感强度和路感频率；根据所述路感强度和所述路感频率生成路感力矩；其中，所述路感力矩反映了轮胎与路面的接触信息和车辆运动状态信息；将所述路感力矩反馈至转向盘。本申请提高了通过转向盘感受当前车轮所经历路面的特征的真实性，提高了驾驶的安全性。
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公开(公告)号：CN117828809A
公开(公告)日：2024-04-05
申请号：CN202211197448.8
申请日：2022-09-29
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06F30/20 , G06F119/14
Abstract: 本发明提出了用于评估车辆质心侧偏角的方法、控制单元和存储介质。车辆的质心侧偏角对汽车的横摆运动有很大的影响，是车辆稳定性程度的重要表征之一，关系到车辆稳定性控制的介入时机、介入强度和退出时机。根据本发明的方法在评估质心侧偏角时将路面倾角、车身侧倾角等对质心侧偏角有影响的参数考虑在内，从而提高了质心侧偏角的评估精度，并且因此具有较高的适应性和鲁棒性，从而可以满足工程实际。
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公开(公告)号：CN117262005A
公开(公告)日：2023-12-22
申请号：CN202210663461.1
申请日：2022-06-13
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D6/00 , B62D5/00 , B62D101/00 , B62D113/00 , B62D137/00
Abstract: 本申请提供一种线控转向控制方法及装置，应用于线控转向系统，在线控转向执行器总成处于故障状态时，获取在目标车速时转向电机提供的助力力矩；助力力矩是根据转向电机提供的最大电流确定的；根据助力力矩和第一对应关系得到最大方向盘手力矩；第一对应关系为在电动助力转向系统中方向盘手力矩、助力力矩和车速之间的对应关系；根据最大方向盘手力矩和第二对应关系得到最大方向盘角度，以根据最大方向盘角度对方向盘进行限位；第二对应关系为在线控转向系统中方向盘手力矩、方向盘角度和车速之间的对应关系。根据转向电机提供的最大助力力矩确定出方向盘的最大转动角度，在该位置处对方向盘进行限位，使方向盘转角与预期车轮转角仍然保持一致。
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公开(公告)号：CN117009793A
公开(公告)日：2023-11-07
申请号：CN202210454871.5
申请日：2022-04-24
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: G06F18/2131 , G06F18/10 , G01M17/06
Abstract: 本申请公开了一种车辆转向中心区域试验数据处理方法、装置及设备，该方法包括：首先将目标车辆转向中心区域试验数据按照预设通道和预设格式进行排列，得到排列后的数据，然后按照预设通道和预设格式，对排列后的数据进行自动提取；接着，对提取后的数据进行卡尔曼滤波，得到滤波后的数据，并在判断出滤波后的数据为合理数据时，对滤波后的数据进行周期性数据截取，并将截取后的数据段按照波峰和波谷的位置划分为左转向分段数据和右转向分段数据；进而可以对这些分段数据进行六级傅里叶级数拟合，并求导和求梯度曲线，以及进行相关指标参数拟合计算，得到数据处理结果。从而解决了目标车辆转向中心区试验数据处理精度低、参数多、处理复杂的问题。
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公开(公告)号：CN111976824B
公开(公告)日：2021-11-16
申请号：CN201910425751.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供的电动助力转向系统的惯量补偿方法及相关装置，直接以方向盘扭矩为输入，基于方向盘扭矩计算得到惯量补偿力矩第二分量，属于前馈补偿；根据电机转速和车速计算得到惯量补偿力矩第一分量，属于反馈补偿。从力的传递路径来看，驾驶员手力的变化导致方向盘轴角加速度的变化，进而引起角速度的变化，最后导致转角变化；可以看出由力矩到转角，有个明显的时间先后顺序。本发明结合了反馈补偿和前馈补偿，从而减小了因采样和计算延迟而导致的惯量补偿力矩滞后程度，使得惯量补偿力矩能够真正的发挥其应有的补偿效果，减少了转动惯量对系统动态特性的影响，使系统的转向响应更加灵敏和精准，从而提升了驾驶员的驾乘手感体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111301513B
公开(公告)日：2021-09-24
申请号：CN201811512159.6
申请日：2018-12-11
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种确定转向手力矩的方法、装置，控制车辆转向的方法、装置。所述确定转向手力矩的方法包括：获取汽车转向系统的管柱的目标转向力矩；以及，获取所述管柱输出轴的目标转向角度；利用所述目标转向力矩和所述目标转向角度，确定目标转向手力矩。由此可见，在本申请实施例中，可以通过目标转向力矩和目标转向角度获得目标转向手力矩，由于目标转向力矩和目标转向角度以及目标转向手力矩之间满足一定的动力学关系，因此可以准确的确定施加在方向盘上的转向手力矩。
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公开(公告)号：CN112622897A
公开(公告)日：2021-04-09
申请号：CN201910906902.4
申请日：2019-09-24
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B60W30/12
Abstract: 本发明公开了一种车道保持方法，包括：在接收到车道保持虚拟转向扭矩指令的情况下，获取所述目标车辆的转向手感模式；判断所述转向手感模式是否为目标转向手感模式；若否，将所述转向手感模式切换为目标转向手感模式；获取与所述目标转向手感模式对应的目标助力曲线；依据所述目标助力曲线对所述目标车辆行驶方向进行控制。上述的保持方法，在接收到车道保持虚拟转向扭矩指令的情况下，无论目标车辆当前处于何种转向手感模式，都会切换到目标转向手感模式，只需要针对目标转向手感模式进行标定即可，不需要多次标定。
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公开(公告)号：CN111976824A
公开(公告)日：2020-11-24
申请号：CN201910425751.0
申请日：2019-05-21
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D5/04 , B62D6/00 , B62D119/00 , B62D137/00
Abstract: 本发明提供的电动助力转向系统的惯量补偿方法及相关装置，直接以方向盘扭矩为输入，基于方向盘扭矩计算得到惯量补偿力矩第二分量，属于前馈补偿；根据电机转速和车速计算得到惯量补偿力矩第一分量，属于反馈补偿。从力的传递路径来看，驾驶员手力的变化导致方向盘轴角加速度的变化，进而引起角速度的变化，最后导致转角变化；可以看出由力矩到转角，有个明显的时间先后顺序。本发明结合了反馈补偿和前馈补偿，从而减小了因采样和计算延迟而导致的惯量补偿力矩滞后程度，使得惯量补偿力矩能够真正的发挥其应有的补偿效果，减少了转动惯量对系统动态特性的影响，使系统的转向响应更加灵敏和精准，从而提升了驾驶员的驾乘手感体验。
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公开(公告)号：CN111717270A
公开(公告)日：2020-09-29
申请号：CN201910213124.0
申请日：2019-03-20
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D5/04
Abstract: 本申请实施例公开一种电动助力转向系统的工作状态确定方法和装置，在车辆自动驾驶过程中，获取车辆的实际状态信息和车辆的目标状态信息，目标状态信息反映出电动助力转向系统未失效时车辆应该具备的状态信息，故通过判断实际状态信息与目标状态信息之间的大小关系是否满足预设条件，可以确定电动助力转向系统的工作状态是否为失效状态。若实际状态信息与目标状态信息之间的大小关系满足预设条件，确定电动助力转向系统的工作状态为失效状态，以便及时将电动助力转向系统处于失效状态报告给低速自动驾驶功能模块，从而及时控制车辆刹车停止，避免车辆在电动助力转向系统失效的情况下继续行驶，避免交通安全事故的发生，保证车辆本身及行人的安全。
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公开(公告)号：CN106564526B
公开(公告)日：2018-10-16
申请号：CN201510658323.4
申请日：2015-10-12
Applicant: 上海汽车集团股份有限公司
IPC: B62D1/19
Abstract: 本发明公开了一种车辆及其转向管柱总成，该总成包括：固定支架；上管柱总成；下管柱总成，与上管柱总成沿轴向的另一端套设在一起，并固定在固定支架上；溃缩控制机构，包括传感器、控制器和执行件，传感器用于将在发生碰撞事故时探测到的碰撞信号发送至控制器，控制器用于根据碰撞信号判断当前是否满足溃缩条件：在满足溃缩条件时，控制器向执行件发送起动信号，执行件与上管柱总成脱离配合，并使上管柱总成相对下管柱总成沿溃缩方向移动，转向管柱总成向下溃缩，避让出足够的空间使得驾驶员不会碰撞到方向盘，避免了二次伤害的发生。转向管柱总成的溃缩属于主动式溃缩，并能对不同身高、不同坐姿的驾驶员进行保护。
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