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公开(公告)号：CN117519089A
公开(公告)日：2024-02-06
申请号：CN202311582737.4
申请日：2023-11-24
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明公开了一种用于飞机控制盒的自动调试系统，包括机械臂，在机械臂的末端设置有检测模块和执行手指，所述检测模块、机械臂的控制模块均通过通讯模块与处理器相连，所述处理器还与档位调试模块、图像处理模块、报警器相连，所述检测模块用于采集飞机控制盒上各个开关的调试图像；所述图像处理模块用于通过模板匹配对调试图像上各个开关的开关状态进行检测；所述档位调试模块用于根据开关的当前档位以及目标档位，计算所需转动的档位数；所述报警器用于检测出的开关状态进行报警；所述机械臂用于接收所需转动档位数，带动执行手指转动对应的开关到达目标档位；或者带动执行手指按压或者拨动对应的开关；或者打开保护盖再拨动对应的开关。
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公开(公告)号：CN111546331B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202010306315.4
申请日：2020-04-17
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种人机协作机器人安全防护系统及安全防护方法，包括光学运动捕捉相机、主控制器及机器人，光学运动捕捉相机获取机器人的位置及周围障碍物的位置，并发送至光学运动捕捉相机坐标系模块；光学运动捕捉相机坐标系模块根据机器人的位置，计算机器人在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第一坐标，以及光学运动捕捉相机坐标系模块根据周围障碍物的位置，计算周围障碍物在光学运动捕捉相机坐标系下的三维坐标，形成第二坐标；光学运动捕捉相机坐标系模块将第一坐标和第二坐标发送至主控制器；主控制器根据第一坐标和第二坐标，计算当前时刻机器人与周围障碍物的最短距离，并根据最短距离，控制机器人的运行速度。
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公开(公告)号：CN114027743A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111115875.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种高楼幕墙清洗机器人的控制系统，包括处理器以及与处理器相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，在机器人本体的周边设置有呈空间十字设置的两组风力机构，第一组风力机构用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力，第二组风力机构用于提供平行于幕墙方向的作用力，在机器人本体的平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，处理器根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过两组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体钟摆式移动清洗操作以及前后左右方向的飞跃障碍操作；或通过第一组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在折角状幕墙的两边幕墙之间的翻滚操作。
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公开(公告)号：CN111366084B
公开(公告)日：2021-06-25
申请号：CN202010349679.0
申请日：2020-04-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于零件检测的技术领域，公开了一种基于信息融合的零件尺寸检测平台，包括隔振台，所述隔振台上设置有第一检测机构、第二检测机构和运动平台，所述运动平台上设置有待检零件，用于调整待检零件在X、Y和Z轴上的运动，以及在第一检测机构和第二检测机构之间的移动，所述第一检测机构用于对待检零件进行三维点云数据的采集，所述第二检测机构用于对待检零件进行二维数据的采集。还公开了一种基于信息融合的零件尺寸检测平台的检测方法以及信息融合方法。
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公开(公告)号：CN112964174A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110118317.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种大型构件外形误差检测平台，包括平台主体支架、龙门架、用于布置待测构件的构件支撑平台、龙门架驱动装置和安装在龙门架上的激光传感器及视觉传感器；构件支撑平台布置在平台主体支架上方，龙门架布置在平台主体支架的上方，龙门架驱动装置布置在平台主体支架与构件支撑平台之间，其与龙门架连接，用于驱动龙门架移动，龙门架移动时其上安装的激光传感器及视觉传感器对构件支撑平台上的待测构件进行实时检测。本发明的结构简单，龙门架与龙门架驱动装置配合对待测构件进行整体检测后，对两种传感器所获图像进行三维融合得到三维数字化模型，最后与预设三维数字化模型比对完成外形误差检测，检测速度快，成本低廉且检测精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN112819774A
公开(公告)日：2021-05-18
申请号：CN202110118321.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种基于三维重建技术的大型构件外形误差检测方法及其应用，以激光传感器阵列对待测构件的外形平面进行检测，拟合待测构件的平面检测数据得到其平面检测图像，并以视觉传感器对待测构件的两侧面进行检测，拟合待测构件的两侧面数据得到待测构件两侧面图像，而后将平面检测图像和两侧面检测图像通过三维重建技术重建出三维数字化模型，最后将重建得到的三维数字化模型与预设三维数字化模型匹配即可完成外形误差检测。本发明的方法，相比于现有技术大大提高了检测精度，对设备要求较低，检测速度快，极具应用前景。
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公开(公告)号：CN111797909A
公开(公告)日：2020-10-20
申请号：CN202010571594.7
申请日：2020-06-22
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的指针式压力仪表读数方法，包括以下步骤：获取仪表标准模板图像和待读数仪表图像；使用匹配算法将待读数仪表图像与仪表标准模板图像进行匹配，得到校正待读数仪表图像；对校正待读数仪表图像进行去噪，对去噪后的校正待读数仪表图像进行阈值分割，得到去除背景的待读数仪表图像，并在去除背景的待读数仪表图像中定位出表盘边界圆所在位置；对去除背景的待读数仪表图像进行膨胀操作，得到指针图像；在指针图像中得到针尖坐标(x1,y1)和圆心坐标(x2,y2)；根据针尖坐标(x1,y1)和圆心坐标(x2,y2)得到指针角度位置，根据指针角度位置得到仪表读数。与现有技术相比，使仪表读数更精确。
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公开(公告)号：CN111702787A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010296213.9
申请日：2020-04-15
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明提供了一种人机协作控制系统及控制方法，所述人机协作控制系统包括是机械手臂模块、集成控制柜及移动小车模块，其中：所述移动小车模块承载所述机械手臂模块及所述集成控制柜并移动；所述集成控制柜用于采集周围环境，并对采集的周围环境信息进行传输及数据处理，以形成控制指令，并根据所述控制指令控制所述移动小车模块的运行，以及所述机械手臂模块的动作。
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公开(公告)号：CN111521932A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010443760.5
申请日：2020-05-22
Applicant: 上海工程技术大学
IPC: G01R31/327 , G01R1/04
Abstract: 本发明涉及一种旋转开关测试夹具，包括：开关安装座，用于安装待测的旋转开关；两个夹具主体和用于驱动两个夹具主体相互靠拢以连接旋转开关上触点的夹紧滑台，夹具主体通过连接件与夹紧滑台连接；夹具主体为半环形夹块，包括半环形机架和半环形接线架，半环形接线架包括设于半环形机架内圈的半环形内套、设于半环形内套内侧上且朝向圆心设置的多个金属片、位于半环形内套外侧上且背离圆心设置的多个引线柱，引线柱的数量与金属片的数量一致且一一对应，各金属片通过导线与对应引线柱连接。与现有技术相比，本发明可以在金属触点数量多，装配公差大的旋转开关测试时，避免发生同一探针接触多个触点，或者探针无法接触到金属触点的情况。
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公开(公告)号：CN111515141A
公开(公告)日：2020-08-11
申请号：CN202010349061.4
申请日：2020-04-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于零件检测的技术领域，公开了一种用于零件尺寸检测的自动化装置，包括隔振台，其上设置有运动平台，在运动平台的上方设置有检测机构和分拣机构，该运动平台用于调整待检零件在X、Y和Z轴上的运动，该检测机构用于对待检零件进行三维点云数据的采集，该分拣机构用于对待检零件进行分拣，还包括处理器，该处理器与运动平台、检测机构和分拣机构相连，用于通过运动平台控制待检零件在X、Y和Z轴上的运动，同时通过检测机构对待检零件进行三维点云数据采集，根据采集到的三维点云数据，重建待检零件的3D模型，将其与CAD标准模型做比较输出检测结果，控制分拣机构根据检测结果进行分拣作业，完成对待检零件尺寸的自动化检测和分拣。
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