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公开(公告)号：CN114027743B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111115875.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种高楼幕墙清洗机器人的控制系统，包括处理器以及与处理器相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，在机器人本体的周边设置有呈空间十字设置的两组风力机构，第一组风力机构用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力，第二组风力机构用于提供平行于幕墙方向的作用力，在机器人本体的平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，处理器根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过两组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体钟摆式移动清洗操作以及前后左右方向的飞跃障碍操作；或通过第一组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在折角状幕墙的两边幕墙之间的翻滚操作。
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公开(公告)号：CN114176452B
公开(公告)日：2022-11-29
申请号：CN202111115902.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种高楼幕墙清洗机器人，包括控制系统以及与控制系统相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，该机器人本体包括框架，在框架的周边设置有多套风力机构，其平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，多套风力机构呈空间十字设置，分别用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力、以及平行于幕墙方向的作用力，该清洗机构用于对幕墙进行清洗，该控制单元根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过多套风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在平行于幕墙的两个相对的侧面之间进行翻滚操作和前后左右方向的飞跃障碍操作，从而实现机器人本体对折角状幕墙的清洗工作。
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公开(公告)号：CN114176452A
公开(公告)日：2022-03-15
申请号：CN202111115902.6
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明属于自动控制的技术领域，公开了一种高楼幕墙清洗机器人，包括控制系统以及与控制系统相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，该机器人本体包括框架，在框架的周边设置有多套风力机构，其平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，多套风力机构呈空间十字设置，分别用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力、以及平行于幕墙方向的作用力，该清洗机构用于对幕墙进行清洗，该控制单元根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过多套风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在平行于幕墙的两个相对的侧面之间进行翻滚操作和前后左右方向的飞跃障碍操作，从而实现机器人本体对折角状幕墙的清洗工作。
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公开(公告)号：CN114027743A
公开(公告)日：2022-02-11
申请号：CN202111115875.2
申请日：2021-09-23
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种高楼幕墙清洗机器人的控制系统，包括处理器以及与处理器相连的缆绳收放单元、机器人本体、采集单元，在机器人本体的周边设置有呈空间十字设置的两组风力机构，第一组风力机构用于提供垂直于幕墙方向的压力和提升力，第二组风力机构用于提供平行于幕墙方向的作用力，在机器人本体的平行于幕墙的两个相对的侧面上各设置一个或者多个清洗机构，处理器根据采集单元采集的姿态信息和环境信息，结合缆绳收放单元，通过两组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体钟摆式移动清洗操作以及前后左右方向的飞跃障碍操作；或通过第一组风力机构之间的配合工作，控制机器人本体在折角状幕墙的两边幕墙之间的翻滚操作。
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公开(公告)号：CN112964174A
公开(公告)日：2021-06-15
申请号：CN202110118317.5
申请日：2021-01-28
Applicant: 上海工程技术大学
Abstract: 本发明公开了一种大型构件外形误差检测平台，包括平台主体支架、龙门架、用于布置待测构件的构件支撑平台、龙门架驱动装置和安装在龙门架上的激光传感器及视觉传感器；构件支撑平台布置在平台主体支架上方，龙门架布置在平台主体支架的上方，龙门架驱动装置布置在平台主体支架与构件支撑平台之间，其与龙门架连接，用于驱动龙门架移动，龙门架移动时其上安装的激光传感器及视觉传感器对构件支撑平台上的待测构件进行实时检测。本发明的结构简单，龙门架与龙门架驱动装置配合对待测构件进行整体检测后，对两种传感器所获图像进行三维融合得到三维数字化模型，最后与预设三维数字化模型比对完成外形误差检测，检测速度快，成本低廉且检测精度高。
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