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公开(公告)号：CN108015807A
公开(公告)日：2018-05-11
申请号：CN201711284057.9
申请日：2017-12-07
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
CPC classification number: B25J19/0012 , F15B15/1409 , F15B15/1428 , F15B15/20
Abstract: 本发明提供了一种应用于工业机器人的并联压缩弹簧式双作用平衡缸，包括：柄轴、缸轴、缸体、摇臂、垫环、活塞以及至少一个压缩弹簧；缸轴的第一端与柄轴的一端紧固连接，缸轴的第二端穿过缸体顶端的缸盖进入缸体内部与垫环相连，并从缸体底端的缸盖穿出；缸体内部的顶端和底端分别安装有活塞，至少一个压缩弹簧安装在缸体内部的两个活塞之间；柄轴通过连接机构与摇臂相连，摇臂与工业机器人的大臂相连。本发明中的平衡缸通过设置可动的缸体结构，以及在缸体中设置双活塞，从而实现了平衡缸的拉伸或者压缩双向平衡作业。本发明中的平衡缸结构简单紧凑，制作成本低、简单易行，并且不限制机器人臂杆运动范围，适用性广。
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公开(公告)号：CN104942820B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510302523.6
申请日：2015-06-05
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B25J17/00
Abstract: 本发明公开了一种空间仿人机器人手臂关节，包括关节驱动组件、关节传动组件和关节电气组件；关节驱动组件包括：锁紧螺母（11）、制动器转动盘（12）、制动器永磁体（13）、轴承压盖（14）、电机壳体（15）、轴承挡圈（16）、第一轴承（17）、传动轴（18）、电机转子（19）、电机定子（110）、第二轴承（111）、第一测角元件转子（112）、调整套筒（113）、电机卡片（114）、测角元件读书头（115）、第一连接键（116）、第二连接键（117）、压紧垫片（118）和轴套（119）。
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公开(公告)号：CN104896052B
公开(公告)日：2017-07-14
申请号：CN201510241638.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16H48/08
Abstract: 本发明公开了一种柱式三轴差速装置，用于单一驱动时机械自适应分动。它由壳体组件、分动器、差速器Ⅰ和差速器Ⅱ四大部分组成，壳体组件连接分动器，分动器分别连接差速器Ⅰ和差速器Ⅱ。它由三个双轴差速器串接而成，以分动器的输出为差速器Ⅰ和差速器Ⅱ的输入，并将差速器Ⅱ的一路输出连接分动壳体，对外共计三路输出，实现三轴差速输出。逆向使用时，以三轴差速装置的三个差速轴作为输入轴，以三轴差速装置的输入轴作为输出轴，实现三轴动力耦合输出。本发明可广泛应用于单一驱动时机械自适应分动或三路输入一路输出时的动力传输场合。该三轴差速装置的构型简单，结构紧凑，径向包络尺寸小，可逆向使用，用作三轴动力耦合器。
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公开(公告)号：CN104896258B
公开(公告)日：2017-02-01
申请号：CN201510241452.3
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16L55/32 , F16L101/10 , F16L101/12 , F16L101/30 , F16L101/60
Abstract: 本发明公开了一种自适应轮式管道内移动装置，其包括：驱动电机、差速器组件、三个前腿组件以及三个后腿组件，其中：驱动电机与差速器组件相连，前腿组件和后腿组件分别安装在差速器组件的两端。本发明的自适应轮式管道内移动装置，能够自适应调整驱动轮的转速，避免了过弯时的轮胎磨损，减小了自身体积和重量、提高了驱动效率。
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公开(公告)号：CN104930298A
公开(公告)日：2015-09-23
申请号：CN201510241368.1
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种可主动转向管道内移动装置及其移动方法，该装置包括：直行传动组件、转向传动组件、壳体组件以及控制系统，其中：直行传动组件以及转向传动组件分别安装在壳体组件上；控制系统与直行传动组件以及转向传动组件相连，控制直行传动组件以及转向传动组件的工作状态，当管道为直管时，控制直行传动组件工作，当管道为歧管时，控制转向传动组件工作。该方法包括：在直管中，直行传动组件驱动管道内移动装置在管道中行进；遇到歧管时，转向传动组件驱动管道内移动装置向预设方向转动；当转动到预设方向时，直行传动组件驱动管道内移动装置在管道中行进。该装置及方法适用于含歧管的三通管道或多分支管道的主动转向。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN104896052A
公开(公告)日：2015-09-09
申请号：CN201510241638.9
申请日：2015-05-13
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: F16H48/08
CPC classification number: F16H48/08 , F16H2048/082
Abstract: 本发明公开了一种柱式三轴差速装置，用于单一驱动时机械自适应分动。它由壳体组件、分动器、差速器Ⅰ和差速器Ⅱ四大部分组成，壳体组件连接分动器，分动器分别连接差速器Ⅰ和差速器Ⅱ。它由三个双轴差速器串接而成，以分动器的输出为差速器Ⅰ和差速器Ⅱ的输入，并将差速器Ⅱ的一路输出连接分动壳体，对外共计三路输出，实现三轴差速输出。逆向使用时，以三轴差速装置的三个差速轴作为输入轴，以三轴差速装置的输入轴作为输出轴，实现三轴动力耦合输出。本发明可广泛应用于单一驱动时机械自适应分动或三路输入一路输出时的动力传输场合。该三轴差速装置的构型简单，结构紧凑，径向包络尺寸小，可逆向使用，用作三轴动力耦合器。
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公开(公告)号：CN108811525B
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201218001917.5
申请日：2012-06-18
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: B64G7/00
Abstract: 本发明提供一种基于飞行器等效质量模拟的热真空对接试验装置及方法，包括：步骤一、根据要进行对接试验的主动飞行器和被动飞行器的质量确定飞轮的转动惯量，并在飞轮上增加砝码以配置所述转动惯量；步骤二、将主动对接机构和被动对接机构分别安装在所述试验系统的上、下平台；完成热真空环境的设定；步骤三、模拟主动对接机构和被动对接机构对接前的位置和姿态偏差；步骤四、启动伺服电机，闭合电机离合器，飞轮开始旋转并达到预设定的轴向对接速度相对应的转速；然后模拟两飞行器之间的相对运动；步骤五、主动对接和被动对接机构分离前，飞轮机构在卸荷装置的作用下回到原位；主、被动对接机构分离，完成整个热真空分离过程。
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公开(公告)号：CN104199170A
公开(公告)日：2014-12-10
申请号：CN201410375965.9
申请日：2014-08-01
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开一种月球极地明暗界线光能定向传输装置，由具有一定机动能力的移动平台，可绕水平轴、竖直轴小幅偏转的第二反射面，和可绕水平轴小幅偏转、竖直轴360°旋转的第一反射面构成。其中，第二反射面通过一组依次串联连接的水平旋转驱动机构和竖直旋转驱动机构与移动平台连接，第一反射面通过另一组依次串联连接的水平旋转驱动机构和竖直旋转驱动机构与第一连杆连接，再通过相互连接的第一连杆和第二连杆与第二反射面连接。本发明装置采用多个水平旋转驱动机构和竖直旋转驱动机构，可自由调整第一反射面和第二反射面的角度，实现精确对日定向而提高光能传输效率，同时两块反射面可预先折叠使用时展开，从而减小发射时装置所占空间。
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公开(公告)号：CN103674385A
公开(公告)日：2014-03-26
申请号：CN201310583894.7
申请日：2013-11-20
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
IPC: G01L5/16
Abstract: 本发明涉及一种六维力传感器装置，用于力的测量领域，实现两物体在碰撞过程中力的测量，包括上平台，下平台，三个上安装板，三个下安装板，六根螺杆以及六个感应片，在平台上安装三个上安装板，在下平台上对应安装三个下安装板；通过在每个上安装板以及每个下安装板中设置两个球窝并在每个球窝中装入球头，球头与螺杆连接，使得上安装板与下安装板通过六根螺杆支持固定，在六根螺杆上各安装一感应片，通过其感应螺杆的形变来实现测力。此装置通过球铰连接螺杆使螺杆为二力杆，不存在力的耦合，且结构简单、通用性强，特别适用于空间两飞行器在接触、碰撞过程中的测力。
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公开(公告)号：CN112014857B
公开(公告)日：2023-04-07
申请号：CN202010896550.1
申请日：2020-08-31
Applicant: 上海宇航系统工程研究所
Abstract: 本发明公开了一种用于智能巡检的三维激光雷达定位导航方法S1：通过激光雷达获取待巡检区域的原始点云数据，并建立的全局点云地图；S2：将全局点云地图转化为栅格地图，根据预设的巡查点进行全局路径规划，获取最优巡检路径；S3：预估得到初始位置并获取其初始点云数据，将初始点云数据与全局点云地图进行匹配，得到基于全局地图坐标系的初始定位值；S4：通过实时获取的当前帧点云数据和全局点云地图匹配，获取当前巡检位姿。由于本发明利用了三维激光雷达实现本方法，能够良好地实现对环境的三维感知、自主路径规划和定位导航功能，提高巡检机器人巡检精度；无需采用GPS定位导航，抗电磁干扰能力强。
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