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公开(公告)号：CN105150215A
公开(公告)日：2015-12-16
申请号：CN201510550507.9
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人头部机器人的舌部运动机构，包括舌尖异形块、连接轴、舌体异形块、舌根异形块、舌头与伸缩连杆连接轴、伸缩阶梯轴、联轴器、上板、主动齿轮、摆动电机、从动齿轮、齿轮轴、下板、伸缩电机、丝杠螺母、丝杠、伸缩支撑轴、卷曲电机、伸缩连杆。本发明设计了一种以往头部机器人不常有的舌头机构，进一步提高了头部机器人的拟人性；舌头的伸缩控制根据菱形的不稳定性，方法简单可靠；舌头的卷曲部分距离电机较远，本设计通过钢丝线驱动，克服了远距离驱动的困难。
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公开(公告)号：CN103406907A
公开(公告)日：2013-11-27
申请号：CN201310385171.6
申请日：2013-08-30
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种仿人机器人脸型变换装置，包括第一驱动电机，第二驱动电机，机架，脸廓模块和嘴部位置调整模块和面板；所述机架上端对称安装第一驱动电机和第二驱动电机，第一驱动电机和第二驱动电机的输出轴联接脸廓模块；所述嘴部位置调整模块安装在机架的下端，所述面板固定在机架上。本仿人机器人脸型变换装置结构简单，能较好的实现人的几种基本脸型。
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公开(公告)号：CN103341859A
公开(公告)日：2013-10-09
申请号：CN201310273899.X
申请日：2013-07-02
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种机器人嘴部五杆运动机构。它包括一个机架，机架上安装有2个电机，电机的输出轴连接着嘴部模块，嘴部模块是一个五杆运动机构。嘴部模块由上嘴唇固定薄片，上嘴唇左右运动薄片，下嘴唇左右运动薄片组成。上嘴唇固定薄片通过轴承支撑在两个电机输出轴上，两个电机的输出轴分别键连接上嘴唇左右运动薄片，通过电机的输出使整个嘴部机构运动，下嘴唇薄片通过铰链与上嘴唇运动薄片相联接。本五杆运动机构结构简单，能较好的实现嘴部的张合运动,从而实现多种口型动作。
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公开(公告)号：CN101570019A
公开(公告)日：2009-11-04
申请号：CN200910052039.7
申请日：2009-05-26
Applicant: 上海大学
IPC: B25J9/08
CPC classification number: B25J11/0015
Abstract: 本发明涉及一种仿人面部表情机器人。它包括一个本体机架，在本体机架上仿人体面部眉、眼、颌的位置相应安装有两个眉毛转动部件、两个眼睑转动部件、连个眼球转动部件及一个下颌转动部件：连个眉毛转动部件分别由连接杆对称地固定于本体机架的上部；两个眼睑转动部件分别固定于左右两对称的支座上，再由支座固定在本体机架上；连个眼球转动部件通过一个舵机架连接在本体机架上；下颌转动部件由另一个舵机架固定于本体机架上。本发明建立了一个通用的简单仿人面部表情机器人，能够作为人机交互的研究平台，结构简单，造价低。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105537093B
公开(公告)日：2019-02-01
申请号：CN201510941631.8
申请日：2015-12-16
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明公开一种离心率可调的导轨式椭圆振荡机构，包括工作板、从动轴、导轨滑块、井字形导轨、上下连杆、圆柱滑块、十字滑槽、上机架、主动轴、电机、轴承座。主轴转动时，圆柱滑块沿十字滑槽运动，进而使上下连杆各点产生椭圆轨迹，从动轴在上连杆带动下带动工作板在井字形导轨上做椭圆运动，改变从动轴在上连杆调整槽中的位置，可以改变椭圆长短轴的大小，从而实现椭圆运动的离心率可调。本发明结构紧凑，采用刚性连接，振动系统安全可靠。
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公开(公告)号：CN105171750B
公开(公告)日：2017-03-08
申请号：CN201510550623.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座、摇头机构部分、点头机构部分和摆头机构部分，摇头是通过电机带动大、小齿轮传动实现；点头、仰头是通过电机带动圆盘夹，圆盘夹使头部支撑盘运动，从而实现点头、仰头运动；摆头是通过两个摆头电机转动，通过摆头连杆使中间杆和下摆杆摆动，实现头部的摆头动作。本运动机构结构简单，增强仿人机器人的拟人效果；仰头与点头角度都为15°，左右摇头的角度在-45°到45°之间，摆头最大角度为90°，能够完成正常人能达到的摇头、摆头动作，并且脖子可以完成新疆舞等动作，运动时看起来不那么僵硬，仿人度更高。
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公开(公告)号：CN105171750A
公开(公告)日：2015-12-23
申请号：CN201510550623.0
申请日：2015-09-01
Applicant: 上海大学
IPC: B25J11/00
Abstract: 本发明公开了一种仿人颈部运动机构。它包括底座、摇头机构部分、点头机构部分和摆头机构部分，摇头是通过电机带动大、小齿轮传动实现；点头、仰头是通过电机带动圆盘夹，圆盘夹使头部支撑盘运动，从而实现点头、仰头运动；摆头是通过两个摆头电机转动，通过摆头连杆使中间杆和下摆杆摆动，实现头部的摆头动作。本运动机构结构简单，增强仿人机器人的拟人效果；仰头与点头角度都为15°，左右摇头的角度在-45°到45°之间，摆头最大角度为90°，能够完成正常人能达到的摇头、摆头动作，并且脖子可以完成新疆舞等动作，运动时看起来不那么僵硬，仿人度更高。
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公开(公告)号：CN103317512B
公开(公告)日：2015-12-02
申请号：CN201310257942.3
申请日：2013-06-26
Applicant: 上海大学
Abstract: 本发明公开了一种可伸缩球形机器人机构，包括外球框架，致球伸缩机构，滚动机构，所述外球框架由连接块与连杆通过铰链相联接组成，构成3个相互垂直的圆形框架作为主框架和6个方形框架的平行四边形机构；所述致球伸缩机构包括左固定板和右固定板，所述左固定板和右固定板固定在所述连接块上；所述致球伸缩机构和滚动机构通过中心轴连接。本机构能在更复杂的环境中进行作业，当运动空间比较广阔时，球能放大其尺寸，大球运动速度快，移动性能好，当在比较狭小的空间时，其能缩小其尺寸，以便通过狭窄的空间。
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公开(公告)号：CN104624465A
公开(公告)日：2015-05-20
申请号：CN201510010617.6
申请日：2015-01-09
Applicant: 上海大学
IPC: B06B1/16
Abstract: 本发明涉及一种振幅连续可调的圆周振荡机构，包括主轴系，支撑轴系，基座、摇板、电机、传动带，所述主轴系下端通过轴承固定于基座，主轴系上端通过轴承与摇板连接；四个支撑轴系均布在主轴系周围，支撑轴系的上轴分别通过轴承与摇板连接，下轴分别通过轴承与基座连接，支撑轴系的上、下轴间通过滑块和直线导轨连接，其上、下轴间偏心距随主轴偏心距做自适应调整，保证所有轴系偏心距相同；所述电机安装在基座上，所述主轴系由电机通过传动带带动其转动，所述摇板在主轴系的带动下以及四个支撑轴系的引导下做圆周振荡。改变调整螺栓在主轴腰型孔中的位置，能实现摇板在0-50mm区间的任意振幅，满足生物领域对细菌培养的要求。
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