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公开(公告)号：CN118151669B
公开(公告)日：2024-07-05
申请号：CN202410578948.9
申请日：2024-05-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种近底作业航行器的双动力自主回收方法，属于水下航行器技术领域，步骤1：子机结束水下探测作业后，母机处于悬停状态；步骤2：地面站规划母机的返航路线及子机向母机方向回收的回收路线；步骤3：母机沿返航路线开始航行，子机在子机推进器、缆绳的作用下沿回收路线开始航行；地面站获取母机、子机的实时位置，对母机的返航路线、子机的回收路线进行实时修正；步骤4：子机与母机完成对接合体；步骤5：合体后的航行器依靠母机推进器按照地面站规划的返航路线返航。本发明近底作业航行器的双动力自主回收方法，通过子机自主航行以及母机、子机之间的缆绳拖曳，实现子机的双动力自主回收，提高了回收效率。
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公开(公告)号：CN118144966A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410578945.5
申请日：2024-05-11
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种可子母分离的水下潜航器及控制方法，属于水下潜航器技术领域，水下潜航器包括能够合体形成完整的鱼雷型潜航器本体结构的母机、子机，母机上设置母机推进器，子机上设置子机推进器；子机的艏部设置有摄像头、声呐、照明灯；母机的艏部内侧设置有缠绕有第一光纤的光纤释放机构，第一光纤缠绕的首端与母机内的母机控制器相连，第一光纤缠绕的自由端子机控制器相连，子机控制器与摄像头、声呐相连；母机的内部设置光纤绞车，光纤绞车上缠绕有可以与地面站进行连接的第二光纤。本发明母机和子机合体时形成完整的鱼雷型潜航器本体结构，保证了合体后潜航器本体的流线型结构，降低了合体后的航行阻力。
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公开(公告)号：CN118144965A
公开(公告)日：2024-06-07
申请号：CN202410566368.8
申请日：2024-05-09
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种子母分离式水下潜航器的对接装置，属于水下潜航器技术领域，包括母机对接组件、子机对接件；母机对接组件包括第一对接套，第一对接套内侧壁的内端设置有向内凸出的环形台阶；子机对接组件包括能够插入到第一对接套内的第二对接套，第二对接套的端部设置卡爪部，卡爪部包括若干沿圆周方向均匀布置的卡爪，卡爪远离第二对接套的径向外端设置有用来与环形台阶配合的卡凸；第二对接套内设置有用来将所有卡凸压紧在环形台阶上的锁定组件。本发明对接装置，通过整体的结构设置，能够实现子机与母机之间快速、精准对接，且结构简单，操作简便。
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公开(公告)号：CN118131831A
公开(公告)日：2024-06-04
申请号：CN202410124801.2
申请日：2024-01-30
Applicant: 哈尔滨工程大学 , 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G05D17/02
Abstract: 本发明公开一种可变载潜航器推进矢量控制方法，属于潜艇姿态控制技术领域，用于控制推进器工作，包括可变载潜航器搭载在水下机器人上，艏部安装平台上的推进器对称分布于两侧，尾部安装平台上的推进器中心对称分布；计算各推进器的推力和合推力距在三个轴上的分量，求得所有推进器产生的合推力，设定中间变量，求解控制分配器中的八个输出；得到前后矢量角以及各个推进器的转速的输出，根据推进器需求的推力和合推力距，计算控制分配器的八个输出。本发明根据前后推进器需求的力和力矩，自动控制无人船的驱动部件选择合适的角度以及转速，实现了航潜器在矢量控制上的自动化。
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公开(公告)号：CN117759608B
公开(公告)日：2024-05-17
申请号：CN202410194962.9
申请日：2024-02-22
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明公开了一种潜器液压故障监测方法及系统，属于智能运维技术领域，系统包括硬件系统，硬件系统包括传感器、液压系统、水声通讯系统、应急切断系统、浮标、舰载故障监测子系统、基站、岸端故障监测子系统和总控制器；监测方法通过使用双通道融合CNN，在液压和流量数据处理中实现了更丰富的特征提取，将小波包分解、双通道融合CNN和SVM结合运用，形成了一套完整的故障监测方法。不仅能够有效提取多层次的特征信息，还通过SVM分类器实现了可靠的故障诊断模型建立，使得在复杂工况下的液压系统故障监测更加准确和可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117725513B
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410171900.6
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F18/2415 , G06F18/243 , G06F18/20 , G06Q10/20 , G06Q10/0635
Abstract: 本发明提供了一种AUV推进器实时可靠性评估系统及方法，属于AUV推进器技术领域，系统包括：AUV推进器系统、AUV推进器信息监测系统、AUV推进器可靠性评估系统和母船实时可靠性评估系统；AUV推进器信息监测系统采集AUV推进器系统的运行数据，并将数据上传至AUV推进器可靠性评估系统，经AUV推进器可靠性评估系统生成初步的故障诊断及可靠性评估报告后，通过AUV推进器可靠性评估系统中的通信模块将故障诊断及可靠性评估报告发送至母船实时可靠性评估系统。本发明的技术方案克服现有技术中不能对AUV推进器进行可靠性评估的问题。
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公开(公告)号：CN117744540B
公开(公告)日：2024-04-30
申请号：CN202410182751.3
申请日：2024-02-19
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F30/28 , G06F30/27 , G06F30/15 , G06F30/23 , G06T17/20 , G06F18/2132 , G06F18/2431 , G06F18/214 , G06F18/21 , G06N3/08 , G06N5/01 , G06F111/10 , G06F113/08 , G06F119/14
Abstract: 本发明属于数据处理技术领域，具体公开一种水下无人航行器的水下作业水动力特性趋势预测方法。用于水下无人航行器的水动力特性趋势预测，有效解决当前没有满足实际应用的水动力特性趋势预测方法的问题。本发明通过传感器和测量设备，采集与水动力特性相关的数据，通过线性判别分析对数据进行预处理，建立水下无人航行器的水动力特性的计算流体动力学物理模型。再根据计算出的历史数据构建机器学习模型，从而预测水下无人航行器在不同工作条件下的水动力特性趋势。将建立的预测模型和算法应用到水动力趋势预测系统中。通过实时数据交互，实时预测水下无人航行器的水动力特性趋势，并提供给控制系统进行优化控制和决策。
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公开(公告)号：CN117670068B
公开(公告)日：2024-04-12
申请号：CN202410147358.0
申请日：2024-02-02
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
IPC: G06F17/00 , G06Q10/0635 , G06Q10/20 , G06N7/01 , G06N5/046
Abstract: 本发明提供了一种AUV实时风险评估系统及方法，属于自主水下潜器技术领域，系统包括：AUV部件、AUV机载信息监测系统、AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统；AUV机载信息监测系统采集AUV部件的运行数据，并将数据上传到AUV机载风险评估系统、岸基风险评估系统和母船舰载风险评估系统，进行风险评估。本发明的技术方案克服现有技术中不能进行AUV实时风险评估的问题。
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公开(公告)号：CN117739953A
公开(公告)日：2024-03-22
申请号：CN202410171893.X
申请日：2024-02-07
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明提供了一种AUV无动力故障后轨迹示踪系统及方法，涉及自主航行器技术领域，系统包括：依次通信连接的故障检测模块、主控制计算机、自主探测示踪单元、数据发送模块、通信链路检测模块和标志物释放系统；还包括：交会平台，交会平台接收通信链路检测模块的信息后，手动触发标志物释放系统。自主探测示踪单元包括：依次连接的数据采集模块、数据处理模块和数据输出模块；数据发送模块包括：相互通信连接的通信子系统和地面站；标志物释放系统包括：依次连接的控制单元、存储单元、执行机构和状态监控单元。本发明的技术方案克服现有技术中对于失效AUV的定位精度较低、可靠性不高的问题。
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公开(公告)号：CN117697764A
公开(公告)日：2024-03-15
申请号：CN202410161327.0
申请日：2024-02-05
Applicant: 青岛哈尔滨工程大学创新发展中心
Abstract: 本发明属于潜器作业用柔性机械臂技术领域，具体公开一种潜器作业用柔性机械臂的故障诊断系统及方法。有效解决深海作业环境给当前潜器作业用柔性机械臂系统带来的技术问题。用于潜器作业用柔性机械臂的故障诊断。所述故障诊断系统包括硬件系统和软件系统，硬件系统包括柔性机械臂、传感器、舰载故障监测子系统、岸端故障诊断子系统等。软件系统包括数据管理软件、故障诊断软件、安全管理软件等。所述故障诊断系统利用反向传播神经网络，通过对柔性机械臂关节运动数据的特征融合，建立精确的故障诊断模型。本发明可广泛应用于工业柔性机械臂的维护和监控，能够准确、实时地诊断关节故障，提高生产效率和降低维修成本。
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