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公开(公告)号：CN118306421A
公开(公告)日：2024-07-09
申请号：CN202410507316.3
申请日：2024-04-25
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: B60W60/00
Abstract: 本申请公开了一种航向角颠倒的修正方法、系统、车辆及存储介质，该修正方法包括：基于采集到的点云数据确定目标车辆的第一检测框，基于采集到的车辆图像确定所述目标车辆的第二检测框；根据所述第一检测框确定极径距离，其中，所述极径距离用于计算车辆行驶的航迹自信度；根据所述极径距离、所述第一检测框和所述第二检测框，确定车辆的航迹自信度；根据所述航迹自信度输出航向角翻转标志位。本发明能够自动识别并修正真实标注框中航向角的错误，从而提高自动驾驶系统中对于周围物体检测和跟踪的准确性。
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公开(公告)号：CN112305513B
公开(公告)日：2023-06-30
申请号：CN202011166262.7
申请日：2020-10-27
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本方案涉及一种传感器测量参数修正方法及系统，实现对需要进行测量参数修正的传感器的测量参数进行修正。该方法包括：S1，获取安装在测试车辆上的待修正传感器针对探测目标所在位置所采集的测量值和标准传感器针对探测目标所在位置所采集到的真实值；S2，根据待修正传感器采集的测量值，进行二次曲线拟合，计算S3中进行卡尔曼滤波时所输入的测量噪声；S3，对待修正传感器采集的测量值进行卡尔曼滤波，获得初始滤波值；S4，利用二次曲线拟合，判断初始滤波值是否满足设定条件，若满足，将初始滤波值作为对待修正传感器所采集的测量值的最终滤波结果；反之，执行S5；S5，先调整S2中的测量噪声，再重复S3和S4，直至获得的初始滤波值满足设定条件。
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公开(公告)号：CN115494494A
公开(公告)日：2022-12-20
申请号：CN202210999265.1
申请日：2022-08-19
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本申请涉及多传感器数据融合技术领域，特别涉及一种多传感器目标融合方法、装置、电子设备及存储介质，方法包括：采集目标场景内的视频数据和雷达数据，识别观测目标的身份信息；在观测目标的身份信息达到预设跳变条件时，根据视频数据和雷达数据的相邻帧数据关联观测目标的多个观测属性，并根据多个观测属性得到观测目标的多个观测值，其中，观测属性包括位置和速度；将观测目标的多个观测值输入至预设跟踪门，计算在目标时刻多个观测值与对应航迹之间的概率，并根据概率融合输出新的观测目标。本申请实施例的多传感器目标融合方法以前视摄像头及前雷达输出的目标数据进行融合，从而获取全面的观测目标数据信息，以提高观测目标的效率及准确性。
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公开(公告)号：CN114839615A
公开(公告)日：2022-08-02
申请号：CN202210471195.2
申请日：2022-04-28
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01S7/41 , G01S13/931 , G01S3/14 , G06F17/11
Abstract: 本发明公开了一种4D毫米波雷达目标航向角拟合方法及存储介质，包括S1、获取本车信号、目标的位置信号及4D毫米波雷达点云信号，并对该信号进行解析和预处理；S2、对所述点云信号进行聚类处理，获取点云簇；S3、根据目标的位置信号，采用基于主成分分析拟合算法和基于最小包围框损失函数拟合算法相结合的方式对所述点云簇进行航向角拟合处理，获取目标的方位航向角。本发明通过对传感器的特性进行分析后，对不同位置的目标采用不同的航向角拟合算法，结合参考追踪后目标的航向角以及目标的外接框所形成的航向角在不同条件下使用不同的权重，对于目标航向角的准确性有着明显的提升。
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公开(公告)号：CN114662597A
公开(公告)日：2022-06-24
申请号：CN202210302009.2
申请日：2022-03-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06K9/62
Abstract: 本发明涉及一种基于分段函数的多传感器数据融合方法，包括如下步骤：1）获取多个传感器数据并统计输出目标分布情况；2）分析多个传感器数据的稳定性，输出跳变标志位；3）基于分段函数对目标分布情况进行拟合，输出权重曲线；4）基于权重曲线对多个传感器数据进行融合，得到融合数据。本发明所述一种基于分段函数的多传感器数据融合方法，基于分段函数对目标分布情况进行拟合得到权重曲线，在基于权重曲线对多个传感器数据进行融合得到融合数据，相较于现有方法，本方法步骤简单，所需算力较低；另外，本方法中还通过分析多个传感器数据的稳定性来调整权重曲线，使多个传感器数据的融合更加准确可靠。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN114526748A
公开(公告)日：2022-05-24
申请号：CN202111596819.5
申请日：2021-12-24
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G01C21/34 , G01S13/931 , G01S13/72 , G01S13/86 , G01S17/931 , G01S17/66
Abstract: 一种基于二分图的自动驾驶多目标关联方法，涉及汽车自动驾驶技术。汽车各种传感器采集获取道路目标信息；对传感器采集的道路目标信息进行预处理，过滤无效以及异常目标信息；对各传感器采集的经过预处理的道路目标信息进行时间补偿和空间同步；对跟踪目标与测量目标进行时间补偿及空间同步；以测量目标和跟踪目标位置信息及其属性构建完全二分图，寻找测量目标和跟踪目标的最优匹配对；根据跟踪目标实时位置信息及其属性，评估当前匹配对的置信度，确定最相关目标。本发明针对多传感器目标关联，能使融合跟踪目标与各传感器实时目标进行有效关联，提升了融合目标对现实场景的真实性，增强了目标融合的可靠性，降低环境认知的资源消耗。
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公开(公告)号：CN114359404A
公开(公告)日：2022-04-15
申请号：CN202111572191.5
申请日：2021-12-21
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06T7/80
Abstract: 本发明公开的一种自动驾驶车载场景投影摄像头的标定方法，包括：S1：搭建标定系统平台，S2：基于物理方法调整棋盘格标定板与待标定车辆的侧切角、俯仰角及横摆角；S3：基于步骤2调整完成的棋盘格标定板，利用车辆中安装的摄像头连续拍摄正对照片15张，并将其保存；S4：手持棋盘格标定板，与车辆前保0.5～1.5米内在不同角度及位置拍摄20张照片，并将其保存；S5：基于步骤4保存的不同位置及角度的棋盘格图案，计算待标定摄像头的内参矩阵；S6：基于步骤5计算的内参矩阵及步骤3保存的棋盘格图案，计算待标定摄像头与车辆中心的旋转矩阵；S7：基于图像上的实际坐标与投影坐标的标准差进行验证。本发明能够用于标定车载摄像头的旋转矩阵及平移向量。
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公开(公告)号：CN113821873A
公开(公告)日：2021-12-21
申请号：CN202111014776.5
申请日：2021-08-31
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G06F30/15 , G06F30/20 , G06F119/02
Abstract: 本发明公开的用于自动驾驶的目标关联的校验方法及存储介质，通过目标之间，其它传感观测之间，本传感观测之间组成的边的几何关系来校验关联，从相对关系处理，基于该方式能有效改善因为传感器噪声带来的误关联和漏关联。该校验普遍适用于多传感器数据的关联融合。
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公开(公告)号：CN113587940A
公开(公告)日：2021-11-02
申请号：CN202110873920.4
申请日：2021-07-30
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
Abstract: 本发明提出一种基于车辆转弯半径的车道线校验方法、系统及车辆，方案是通过收集传感器、本车信息数据，利用本车信息动态计算车辆转弯半径，在转弯半径上取若干个点，拟合成三次曲线，对比拟合出的三次曲线与传感器输出或地图获取的差异，作为合理性校验依据，根据合理性校验依据，形成一套方法，提升车道线适应性、鲁棒性，由此解决自动驾驶车辆视觉检测车道线不准、地图地位不准时，传感器输出的车道线误差大，无法满足控制需求的问题。
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公开(公告)号：CN113467429A
公开(公告)日：2021-10-01
申请号：CN202110837529.9
申请日：2021-07-23
Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司
IPC: G05B23/02
Abstract: 本发明提出一种基于PCAN‑USB及ADAS控制器的实车场景回注系统及方法，其包含如下步骤：步骤1，模拟真实报文，将CAN报文数据发送至ADAS域控制器。步骤2，实时接收ADAS域控制器发送的中间变量，并将变量分类别存储。步骤3，依据中间变量的变化趋势，对算法模块进行验证或评估。本发明可以解决现有技术存在的实车路试耗时长、效率低、成本高及算法验证效率低的问题。
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