公开(公告)号：CN115649195A

公开(公告)日：2023-01-31

申请号：CN202211339876.X

申请日：2022-10-27

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 王晟 ,  孔周维 ,  任凡 ,  陶小松 ,  周晓宇

IPC: B60W60/00

Abstract: 本申请涉及车辆的决策规划技术领域，特别涉及一种前方目标汇流切入预测方法、装置、电子设备及存储介质，其中，方法包括：获取当前车辆的位置信息，并根据当前车辆的位置信息确定目标切入车辆；获取目标切入车辆同车道和相邻车道的多个交互车辆，并计算多个交互车辆处于汇流姿态时的汇流姿态系数和；在目标切入车辆处于汇流姿态，且汇流姿态系数和大于预设值时，计算目标切入车辆的横向位置预测值，并根据预测值预测目标切入车辆是否汇入当前车辆所处车道。根据本申请实施例的前方目标汇流切入预测方法，通过识别前向汇流目标车辆做出提前预判，以帮助车辆提前进行减速度规划、执行制动动作，从而避免与前车发生碰撞，提高了安全性及驾乘舒适性。

公开(公告)号：CN115476863A

公开(公告)日：2022-12-16

申请号：CN202211339913.7

申请日：2022-10-29

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 周晓宇 ,  王晟 ,  陶小松 ,  汪哲文

IPC: B60W40/107 ,  B60W40/04 ,  B60W60/00

Abstract: 本申请提供一种车辆加速度确定方法、控制方法、系统、设备及介质，该车辆加速度确定方法包括获取车辆行驶与目标物信息，根据预期轨迹及环境图像信息，划分出多个危险区域，并确定各危险区域的危险程度，根据纵向距离、车辆速度信息、横向速度信息及当前位置信息，确定各目标物当前所处的危险区域，并预测目标物未来所处的危险区域，基于各目标物当前和未来所处的危险区域对应的危险程度、纵向距离及横向速度信息，确定待控制车辆的加速度，基于确定好的待控制车辆的加速度对待控制车辆进行控制，能够避免对目标物的行为意图的误判，提高了行驶安全性。

公开(公告)号：CN115465288A

公开(公告)日：2022-12-13

申请号：CN202210967939.X

申请日：2022-08-12

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 陶小松 ,  王晟 ,  周晓宇 ,  孔周维 ,  任凡

IPC: B60W60/00 ,  B60W30/09 ,  B60W30/095 ,  B60W40/107

Abstract: 本申请涉及车辆自动驾驶技术领域，特别涉及一种自动驾驶车辆的控制方法、装置、车辆及存储介质，其中，包括：获取本车周围多个目标车辆的实际行驶状态；根据本车的实际行驶状态和每个目标车辆的实际行驶状态计算每个目标车辆的实际危险等级，并根据每个目标车辆的实际危险等级计算由多个目标车辆组成的车流的实际危险等级；在车流的实际危险等级小于预设等级时，控制车辆执行加速动作和/或换道动作，否则控制车辆执行减速动作或保持当前车速不变。由此，解决了相关技术中通常基于单目标的危险程度控制车辆自动驾驶决策，忽略了其他危险因素对于决策的影响，导致决策规划不合理，降低行车安全，用户体验不佳等问题。

公开(公告)号：CN115123210A

公开(公告)日：2022-09-30

申请号：CN202210803999.8

申请日：2022-07-07

Applicant: 重庆长安汽车股份有限公司

Inventor： 徐榕 ,  李小凯 ,  王晟 ,  陶小松 ,  周晓宇

IPC: B60W30/09 ,  B60W40/08

Abstract: 本申请涉及一种车辆AEB的触发方法、装置、车辆及存储介质，其中，方法包括：识别驾驶员的当前行车状态，并判断车辆的第一实际行车状态；根据目标车辆的运动状态信号及指示灯识别目标车辆的第二实际行车状态；以及根据当前行车状态确定驾驶员的思考时间，并基于当前行车状态和思考时间确定驾驶员响应时间，以计算刹停时间，并且在刹停时间达到预设触发条件时，触发紧急制动AEB系统对车辆进行紧急制动。本申请可以在确认驾驶员为控制主体的前提下，根据驾驶员和车辆的行车状态进行紧急制动AEB系统的触发判定，从而避免驾驶员与系统产生相互争夺控制权的情况，保证车辆的行车安全，提高驾驶员的驾驶体验。