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公开(公告)号：CN114226358A
公开(公告)日：2022-03-25
申请号：CN202111438719.X
申请日：2021-11-29
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种用于铁塔除锈和喷漆的方法，包括安装维护设备、驱动维护组件沿钢丝绳的长度方向往复直线运动、判断铁塔生锈部位、铁塔生锈部位进行除锈和补漆等操作；相较于传统的纯人工检测与维护铁塔工作，本方案中的用于铁塔除锈和喷漆的维护设备，自动化程度高，对于铁塔的检测，除锈与喷漆等作业，除前期安装和地面操作需要人工实现外，实际维护作业都是自动化完成，不需要施工人员的参与，可大量减少劳动力用工需求，极大的降低了施工人员的劳动强度，运维作业效率提高，野外施工人员的安全风险得到很大的保障。
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公开(公告)号：CN113048183A
公开(公告)日：2021-06-29
申请号：CN202110507042.4
申请日：2021-05-10
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变频振动自学习快速调谐吸振系统，包含被控振动初级系统、刚度阻尼可调谐电磁吸振和强化学习快速调谐控制系统；其中刚度阻尼可调谐电磁吸振包含永磁振子、刚度控制电磁线圈、导电铜片、阻尼控制电磁线圈和固定外框架；强化学习快速调谐控制系统包含强化学习模块、耦合动力学模块和频率辨识模块。本发明将强化学习植入吸振器的控制系统，通过使吸振与外部振动环境进行交互不断累计学习经验，学习完成后的吸振能快速调谐至最优状态并完成对初级振动系统的振动抑制。
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公开(公告)号：CN118866525A
公开(公告)日：2024-10-29
申请号：CN202410849303.4
申请日：2024-06-27
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于软磁非晶合金薄带的磁电式纤毛触觉传感器，包括软磁非晶合金纤毛、线圈骨架和多匝线圈，线圈骨架设置有轴线通孔，软磁非晶合金纤毛的底部固定在轴线通孔内，软磁非晶合金纤毛的顶部形成检测区域，软磁非晶合金纤毛的横截面与轴线通孔的横截面相匹配，多匝线圈缠绕设置在线圈骨架外部，多匝线圈电性连接有信号检测系统。本发明的软磁非晶合金薄带受到外力作用时将产生弯曲形变，使得叠加磁场的分布产生变化，引起沿线圈轴向的磁场分量产生变化，可被信号检测系统检测并引起输出阻抗的变化，将作用力映射为交流阻抗的变化，实现力触觉传感。
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公开(公告)号：CN117595603A
公开(公告)日：2024-02-23
申请号：CN202311667240.2
申请日：2023-12-07
Applicant: 西南交通大学
IPC: H02K35/02
Abstract: 本发明公开了一种柔性低刚度低频振动能量采集器，包括底座、振动传递结构与能量转换结构；所述振动传递结构包括连接短杆、软质填充物、连接长杆与中心连接块，所述连接短杆，所述软质填充物设置于连接短杆与连接长杆连接处，且软质填充物上设置有用于连接连接短杆与连接长杆的孔；所述能量转换结构包括线圈、中心连接块、第一钕铁硼永磁体与第二钕铁硼永磁体。本发明的目的在于克服现有缺陷而提供的一种柔性低刚度低频振动能量采集器及其调控方法，其结构简单、具有优异的低频振动能量采集效率、稳定性和承载能力等突出优点，通过软质填充物和连接杆间的杠杆效应实现低刚度，可扩大振动的过程中产生位移和变形程度，从而便利低频振动能量采集的进行。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116619346A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202310591544.9
申请日：2023-05-24
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种内置预应变的负压气动人工肌肉驱动器，包括可伸长变形的柔性腔和设置在预拉伸后的柔性腔内的线笼型支撑结构；支撑结构包括自上而下平行设置的外形轮廓相同的至少三块支撑板、相邻的两块支撑板之间通过数条不可伸长柔性线竖直连接，柔性线沿着支撑板的边缘等间距均匀分布构成柔性线组，形成线笼型的支撑结构；顶部支撑板中心开设气孔为负压驱动使用，除顶部支撑板和底部支撑板之外的所有中间支撑板的中部开孔；柔性腔为圆筒形，将柔性腔沿周向预拉伸至其内径等于支撑结构外径后，将支撑结构放置于柔性腔内，然后密封柔性腔，得到人工肌肉驱动器。本发明解决了负压气动人工肌肉驱动器输出特性的不确定性和可控性差的问题。
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公开(公告)号：CN116061209A
公开(公告)日：2023-05-05
申请号：CN202310098060.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路断股修补机器人控制方法及控制系统，提供了短距离控制模式和远距离控制模式这两种针对输电线路断股修补机器人的控制方式，短距离控制模式利用遥控器进行手动控制，远距离控制模式通过上位机向机器人发送对应指令进行半自动控制，两种控制方式将手动控制和半自动控制集成于一体，增强了输电线路断股修补机器人的实用性。同时两种控制方式的综合使用，解决了机器人与工作人员之间的距离问题，并对输电线路断股修补机器人起到了冗余控制的作用。本发明还针对机器人的作业过程提供了反馈控制设计，能够应对捋线作业打滑和绕线补强作业卡顿等部分故障情况，适用范围更为广泛，提高了机器人处理复杂线路情况的能力。
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公开(公告)号：CN116061209B
公开(公告)日：2024-11-22
申请号：CN202310098060.0
申请日：2023-02-06
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种输电线路断股修补机器人控制方法及控制系统，提供了短距离控制模式和远距离控制模式这两种针对输电线路断股修补机器人的控制方式，短距离控制模式利用遥控器进行手动控制，远距离控制模式通过上位机向机器人发送对应指令进行半自动控制，两种控制方式将手动控制和半自动控制集成于一体，增强了输电线路断股修补机器人的实用性。同时两种控制方式的综合使用，解决了机器人与工作人员之间的距离问题，并对输电线路断股修补机器人起到了冗余控制的作用。本发明还针对机器人的作业过程提供了反馈控制设计，能够应对捋线作业打滑和绕线补强作业卡顿等部分故障情况，适用范围更为广泛，提高了机器人处理复杂线路情况的能力。
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公开(公告)号：CN116276942A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202310378638.8
申请日：2023-04-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: B25J9/10
Abstract: 本发明公开了一种可主被动变形的负压气动人工肌肉驱动器，包括圆筒形的柔性腔内层和柔性腔外层，柔性腔外层套设在柔性腔内层外部形成双层结构套筒，套筒内空腔中设置开放式圆柱形弹簧；柔性腔外层和柔性腔内层结构相同，由柔性材料和线条铸造成型为圆筒形；线条沿着圆筒高度方向竖直均匀排布在圆筒的上部和中部壁面内部，形成有线区域；圆筒下部无线条分布形成无线区域；双层结构套筒中柔性腔外层的有线区域与柔性腔内层的无线区域相对设置。本发明利用负压调控的可拉伸层状变刚度结构作为柔性腔，兼顾了负压气动人工肌肉驱动器的被动伸长和主动收缩变形，且同时保持了该类驱动器的大输出应力和输出应变特性。
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公开(公告)号：CN114688204A
公开(公告)日：2022-07-01
申请号：CN202210415829.2
申请日：2022-04-20
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种电磁力与重力复合驱动的全主动吸振系统及其使用方法，电磁力与重力复合驱动的吸振系统，所述电磁力与重力复合驱动的吸振系统电连接有耦合动力学主动控制系统；所述耦合动力学主动控制系统用于接收减振对象的振动信号，然后控制电磁力与重力复合驱动的吸振系统电路各时间点通入电流的大小产生抵消激励力抑制减振对象的振动。本发明采用的是重力驱动的方式，即依靠重力于电磁力的相互作用，使得动子与定子相互运动，产生惯性力来抵消振动激励对减振对象的影响；与传统的吸振器相比，重力方向上无永磁体非线性力作用，重力为恒定力，故运动性能更加稳定，控制系统更加简单，且更加节能。
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