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公开(公告)号：CN110362910A
公开(公告)日：2019-10-22
申请号：CN201910603407.6
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种基于博弈论的自动驾驶车辆换道冲突协调模型建立方法，首先，通过收益矩阵求解出纳什均衡解，若纳什均衡存在多个解，则选择使两车总收益之和最大的一个解。然后，判断输出的解是否为{换道，避让}或者{不换道，不避让}，若是则该解为最终策略，若不是则进行策略改进，保证最终解中有且只有一方做出让步。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能避免换道车辆自身利益最大化的决策弊端，保证了两车行驶机会的公平性，且避免了进行相互换道博弈过程中可能产生事故的问题，确保了车辆换道过程的安全，有效地解决了车辆换道过程中的安全隐患，具有解决实际问题的价值。
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公开(公告)号：CN110286681A
公开(公告)日：2019-09-27
申请号：CN201910603739.4
申请日：2019-07-05
Applicant: 西南交通大学
Abstract: 本发明公开了一种变曲率弯道的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，包括如下步骤：步骤一、计算直道换道轨迹曲线；步骤二、计算弯道换道轨迹曲线；步骤三、采用防侧翻算法和避撞算法计算轨迹安全性约束；步骤四、确定满足步骤三所述的轨迹安全性约束的最优轨迹；步骤五、输出最终换道轨迹，作为自动驾驶车辆的换道轨迹，从而构建了一套完整的动态车辆换道轨迹规划模型。本发明采用了考虑舒适性与效率的最优轨迹算法来生成最优轨迹，再用安全性约束来调整最优轨迹，使决策出的最终换道轨迹在安全性前提下达到最优。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN108804810A
公开(公告)日：2018-11-13
申请号：CN201810580671.8
申请日：2018-06-07
Applicant: 西南交通大学
CPC classification number: G06F17/509 , G08G1/0104
Abstract: 本发明公开了一种基于社会力的交叉口横跨式施工区交通流模型建立方法，包括如下步骤：步骤一、建立信号交叉口施工区交通流模型；步骤二、对信号交叉口施工区进行数据采集；步骤三、搭建仿真平台对真实施工区交通流进行仿真；步骤四、利用步骤二采集的数据对信号交叉口施工区交通流模型参数进行标定；步骤五、利用步骤二采集的数据和仿真结果对信号交叉口施工区交通流模型进行验证。本发明提出的模型能够更好的反映交通流的异质性。与传统的微观交通流模型相比，所提出的基于社会力的模型在针对于无车道划分的交通流时更加适用。本发明首先改进现有的社会力模型，然后标定新提出的模型，并利用标定后的模型对交通流进行仿真分析。
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公开(公告)号：CN108460980A
公开(公告)日：2018-08-28
申请号：CN201810446768.X
申请日：2018-05-11
Applicant: 西南交通大学
IPC: G08G1/0967 , G06Q10/04
CPC classification number: G08G1/096725 , G06Q10/04
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆下匝道最优意图生成点计算方法，包括如下步骤：步骤一、确定多车道最晚换道执行点；步骤二、计算多车道换道成功率；步骤三、对下匝道意图生成点进行优化。本发明使得自动驾驶换道车辆能够根据当前环境下的车头时距分布及自身的车速，判断并确定最优下匝道意图生成点的位置，并寻找合适的换道时机进行换道，一方面能够实现较高的换道成功概率以保障驾驶安全性，另一方面，能够适当地调整下匝道意图生成点位置，使得出匝道车辆能够及时地换至低速车道，从而减少出匝道车流对主道车流的影响，提高高速公路路段通行能力。
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公开(公告)号：CN106379237B
公开(公告)日：2018-08-21
申请号：CN201610866849.6
申请日：2016-09-30
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60R1/00
Abstract: 本发明公开了一种基于增强现实的车辆换道全过程辅助驾驶系统，包括图像采集装置、数据处理装置和增强现实显示装置，其中：所述图像采集装置用于捕获换道车辆周边道路和车辆的图像；所述数据处理装置用于提取换道车辆与周边车辆的距离、相对速度、加速度信息，并将提取的信息输入所建模型，模型结果为车辆换道全过程(包括换道决策、准备、执行)提供建议；所述增强现实显示装置用于显示换道全过程的相关建议。与现有技术相比，本发明的积极效果是：本发明能够实时检测车辆的位置和速度，同时提供换道全过程的增强现实的信息和增强现实设备，如在增强现实装置上显示一个符号或换道操作的建议，最大程度上降低换道过程中发生交通事故的风险。
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公开(公告)号：CN108387242A
公开(公告)日：2018-08-10
申请号：CN201810120694.0
申请日：2018-02-07
Applicant: 西南交通大学
IPC: G01C21/34
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶换道准备和执行一体化轨迹规划方法，包括建立换道车辆在换道准备过程的运动轨迹模型；引入三次多项式建立换道车辆在换道执行过程的轨迹方程；建立换道准备和换道执行过程的安全距离模型和安全速度模型；建立一体化轨迹优化模型，对换道准备和执行过程中的时间和加速度进行优化，得到满足安全、效率和舒适性的最优轨迹。本发明首先根据车辆运动特性建立一体化换道轨迹集，再用安全约束挑选出满足换道安全的安全换道轨迹集，最后再考虑换道舒适性和效率对轨迹进行优化，得到满足安全、舒适和效率的最优一体化轨迹。因而本发明规划出的最优换道轨迹服务水平较高，能够保证乘客具有较高的舒适度体验与效率体验。
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公开(公告)号：CN106926844A
公开(公告)日：2017-07-07
申请号：CN201710186392.9
申请日：2017-03-27
Applicant: 西南交通大学
IPC: B60W40/00 , B60W40/105 , B60W30/00
CPC classification number: B60W40/00 , B60W30/00 , B60W40/105 , B60W2050/0043 , B60W2720/10
Abstract: 本发明公开了一种基于实时环境信息的动态自动驾驶换道轨迹规划方法，计算出侧翻极限轨迹纵向坐标、最优轨迹以及避撞轨迹终点安全区间；然后通过比较侧翻极限轨迹纵向坐标与安全区间的关系、并进一步比较最优轨迹纵向坐标与安全区间的位置关系进行换道决策。本发明采用了不依赖时间的多项式轨迹方程来表征换道轨迹曲线，避免了对速度和加速度假设太强的问题，并引入了基于反应时间的避撞算法以及防侧翻算法来保障换道的安全性，然后在安全轨迹簇中通过实时调整速度来确定最优轨迹，最后通过轨迹生成模块输出一条实时动态的最终换道轨迹来指导自动驾驶车辆完成换道行为，从而构建了一套完整的动态自动驾驶车辆换道轨迹规划模型。
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