公开(公告)号：CN219305457U

公开(公告)日：2023-07-07

申请号：CN202223145843.X

申请日：2022-11-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  姜彦武 ,  骆通运 ,  赵开元 ,  孙丽娟

IPC: A01D46/30 ,  A01D57/00

Abstract: 本实用新型公开了一种可直接输送苹果的气动式末端执行器，包括末端执行器和气动系统。末端执行器主要包括壳体、膨胀气囊和输果管道；气动系统主要包括气泵、安全阀、真空电磁阀、两位三通电磁阀、气压传感器、三通气动接头和软管，气泵、两位三通电磁阀和膨胀气囊通过软管连接，安全阀和气压传感器通过三通气动接头连接到主路上，真空电磁阀通过软管连接到两位三通电磁阀，气泵提供气动力，安全阀对管路进行压力保护，采用两位三通电磁阀可实现膨胀气囊的进气，完成苹果夹持，采用真空电磁阀实现膨胀气囊的稳压和排气，完成苹果的采摘和松开。本末端执行器采取柔软膨胀气囊夹持，可防止采摘时苹果的损伤，采用气动方式，速度快、工作介质无污染，而且有特定的输果管道可实现采摘后直接输送，节省时间；通过调整不同的气压，可实现各种中小型球状果实的采摘，对实现果实采摘机器人的实用化和商品化大有裨益。

公开(公告)号：CN208029472U

公开(公告)日：2018-11-02

申请号：CN201820342644.2

申请日：2018-03-14

Applicant: 西北农林科技大学 ,  宁夏荟峰农副产品有限公司

Inventor： 陈军 ,  邱雪峰 ,  赵健 ,  张恩宇 ,  胡广锐

IPC: A01D43/063 ,  A01D43/00 ,  A01D43/02

Abstract: 本实用新型公开一种新型牵引式苜蓿收割平台，主要包括旋转割刀、机架、过滤栅、过滤栅架、传送带、传动轴、皮带、收集箱、耙齿、转动轴、格栅、振动筛带。其特征在于：所述传动轴和转动轴通过轴承和机架连接在一起，所述旋转割刀通过轴经轴承和机架连接在一起，所述过滤栅架和收集箱通过螺栓和机架连接在一起，所述传送带和传动轴接触，所述皮带和转动轴接触，所述振动筛带通过滑槽和机架连接在一起，所述格栅通过轴经轴承和机架连接在一起，所述耙齿通过螺栓和转动轴连接在一起。所述旋转割刀切割转速范围为100～800r/min。所述耙齿根部为k=5000N/m的弹簧。所述格栅的每个小格栅宽度为10mm。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN219961385U

公开(公告)日：2023-11-07

申请号：CN202321228136.9

申请日：2023-05-21

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  周建国 ,  陈清宇 ,  骆通运 ,  胡广锐 ,  陈超 ,  张硕 ,  陈雨 ,  傅立强

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开一种可拆卸式三轴移动苹果采摘平台，包括X轴导轨、X轴电机、Y轴导轨、Y轴电机、Z轴导轨、仿形爪、Z轴电机、采摘电机、识别定位相机和机械臂，其中X轴导轨可通过四周螺栓孔安装在不同移动底盘上，X轴电机带动Y轴导轨沿着X轴导轨运动，Y轴电机带动Z轴导轨沿着Y轴导轨运动，Z轴电机带动机械臂沿着Z轴导轨运动，识别定位相机将待采摘苹果信息传递给采摘电机，采摘电机控制仿形爪进行苹果采摘作业，该苹果采摘平台功能强大，一次性完成苹果识别、定位和采摘，可以代替人工采摘，有效解决了工作环境差、劳动强度大和动作重复枯燥的问题，并且能够实现稳定运动，同时该采摘平台拆卸和安装十分方便，大大提高采摘效率。

公开(公告)号：CN210928671U

公开(公告)日：2020-07-07

申请号：CN201921114237.7

申请日：2019-07-16

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  胡广锐 ,  卜令昕 ,  张恩宇

IPC: A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种柔性梳刷式苹果采收机，包括机架、行走轮、底部丝杠机构、顶部滑轨、末端柔性梳刷杆、梳刷辊、步进电机、收集装置和控制器等，机架上安装有行走轮、驱动电机、控制器、顶部滑轨和底部丝杠机构，梳刷辊一端安装在底部丝杠上，另一端通过联轴器与步进电机连接，步进电机安装在顶部滑轨上，梳刷辊上安装收集装置和均布的柔性末端梳刷杆，收集装置外侧边沿均布安置有碰撞传感器。柔性梳刷式苹果采收机适用于“直立墙形”等标准化种植果园，可实现连续性收获，具有提高采收效率的潜力，在进行采摘作业时可以改变收集装置表面铺设的材料和柔性末端梳刷杆的材料，以适应不同品种的苹果，提高收获苹果的质量。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利

公开(公告)号：CN221745327U

公开(公告)日：2024-09-20

申请号：CN202323566363.5

申请日：2023-12-26

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  贾炯龙 ,  胡广锐 ,  周建国 ,  傅立强

IPC: G01L5/00

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘末端执行器测力装置，包括固定座、底座、导轨、固定板、拉力传感器、传感器连接件、扭矩传感器、末端执行器等部件。步进电机转动通过同步带传动使滑台沿导轨移动从而调节末端执行器位置，当末端执行器到达目标位置后，吸盘与苹果模型贴合，真空泵工作使末端执行器上的吸盘吸住苹果模型，末端执行器内部产生负压，末端执行器的手爪收缩实现果实抓取，步进电机通过同步带传动使滑台有沿导轨移动趋势从而使末端执行器对苹果模型施加拉力，拉力传感器测量拉力值并向上位机发送数据，舵机通过传动件使末端执行器对苹果模型施加扭矩，扭矩传感器测量扭矩值并向上位机发送数据，实现了苹果采摘作业时拉力和扭矩的精确测量。

公开(公告)号：CN214800883U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202120898707.4

申请日：2021-04-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  张是夏 ,  孙丽娟 ,  张硕 ,  陈雨

IPC: A01D46/30 ,  B25J9/08 ,  B25J9/12

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的模块化机械臂，包括框架、步进电机、滑轨、滑块、支撑杆、底盘和连接杆，支撑杆一端连接在滑块上，一端连接在底盘上，两处连接全为球形连接。模块化机械臂采用步进电机驱动使三个滑块分别处于滑轨不同位置，使底盘处于不同位置，完成工作。采用模块化设计，可以对收获区域分成多个子区域，同时进行工作，节省时间，也可以后期通过增减模块，对不同大小的果树进行采摘。

公开(公告)号：CN214800882U

公开(公告)日：2021-11-23

申请号：CN202120897239.9

申请日：2021-04-28

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 陈军 ,  陈超 ,  胡广锐 ,  李传林 ,  蔡皓轩 ,  张是夏 ,  孙丽娟 ,  陈雨 ,  张硕

IPC: A01D46/30

Abstract: 本实用新型公开了一种苹果采摘机器人的末端执行器，包括用于连接机械臂的连接件、输果管、割刀、舵机和包裹器，并且输果管、割刀、舵机和包裹器安装在连接件的一端。包裹系统的包裹器由舵机驱动，实现包裹苹果的动作；切割系统采用舵机做动力源，通过割刀切割苹果柄。本末端执行器采用不接触果实采摘，降低损伤，而且有特定的传送系统可以采摘后直接输送，节约时间。可满足球形果实采摘机器人的需要，对实现苹果采摘机器人的实用化和商业化大有裨益。