公开(公告)号：CN203380891U

公开(公告)日：2014-01-08

申请号：CN201320479472.0

申请日：2013-08-07

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  张发年 ,  傅隆生 ,  陈同 ,  李桢 ,  苏帅 ,  田玉凤 ,  王霞霞

IPC: B25J9/18 ,  B25J13/00 ,  B25J15/08 ,  A01D46/24

Abstract: 本实用新型公开了一种猕猴桃果实采摘末端执行器，包括夹持机构、旋转采摘机构、近接机构、传感系统以及控制系统。夹持机构由前后两个弧形面手指构成的剪刀式结构组成，可实现毗邻果实的分离与可靠抓取；旋转采摘机构采用减速步进电机带动夹紧机构旋转实现果柄与果实分离；接近机构带动前手指靠近果实；传感系统由装在前手指内侧的压力传感器、红外光电开关，装在机架上的霍尔位置传感器和限位开关组成，分别用于检测夹持阈值力、果实位置、机构复位信息和控制减速步进电机的旋转角度；控制系统由单片机、步进电机控制器组成，由传感系统配合实现整个系统的控制。该执行器能够精确定位、分离和可靠抓取，实现果实的无损采摘，而且机械结构简单。

公开(公告)号：CN203912665U

公开(公告)日：2014-11-05

申请号：CN201420179868.8

申请日：2014-04-11

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 崔永杰 ,  余伟芬 ,  陈同 ,  刘海彬 ,  傅隆生 ,  田玉凤

IPC: A01G1/06

Abstract: 本实用新型涉及一种嫁接机用自动取苗末端执行器，主要由驱动机构、拢苗定位机构和剪切机构组成。驱动机构由三杆气缸和安装板组成，主要是实现拢苗定位机构和剪切机构向前运动到达嫁接用苗生长的位置；拢苗定位机构由拢苗手爪、移动凸轮机构、双杆气缸组成，拢苗手爪通过移动凸轮机构的作用，在双杆气缸的驱动下，向上拢苗的同时，手爪向中间闭合，实现对幼苗的拢苗定位功能；剪切机构由气动手指、剪切手爪、挡条和切削刀片组成，剪切手爪和切削刀片在气动手指的驱动下闭合，实现对幼苗的剪切作业。本实用新型将幼苗的拢苗和定位结合为一体，结构简单，操作方便，实现幼苗的自动定位和剪切的功能。

公开(公告)号：CN203498965U

公开(公告)日：2014-03-26

申请号：CN201320574608.6

申请日：2013-09-10

Applicant: 西北农林科技大学

Inventor： 刘志杰 ,  周渝 ,  田玉凤 ,  秦华伟 ,  袁天浩 ,  顾惠敏

IPC: E03D5/08

Abstract: 一种机械式冲水蹲便器。本实用新型涉及一种机械式冲水蹲便器，属于卫浴技术领域，要解决的技术问题是提供一套在上厕所期间能够随时方便地给便盆冲水的装置。该蹲便器包括便盆、传动部件、冲水部件，其中传动部件包括弹簧底座、复位弹簧、移动杆、滚轮一、滚轮二、转动板、转轴、滑轮一、滑轮二和钢绳。踩踏便盆表面冒出的移动杆顶部，移动杆下移，转动板转动，钢绳被拉伸，向下拉动冲水装置的冲水踏板，装置开始冲水；使用者移除压力，在冲水踏板和复位弹簧的回复力作用下，冲水结束，装置复位。使用该机械式蹲便器时，使用者蹲便时可随时给便盆冲水，大大增加了人的舒适度；本实用新型采用纯机械结构，藏于地下，结构紧凑，不但耐用，而且没有安全隐患。