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公开(公告)号：CN114571458A
公开(公告)日：2022-06-03
申请号：CN202210277914.7
申请日：2022-03-21
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明涉及一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，包括获取操作人员操作微纳机器人悬臂梁带动纳米线接触电极实现纳米线组装的演示视频，基于演示视频获得XY平面运动轨迹；在XY平面运动轨迹上设定Z轴的运动轨迹，合成三维示教轨迹；获取纳米线和电极之间的深度信息，结合深度信息利用动态运动基元对三维示教轨迹进行学习，得到组装轨迹。本发明提出一种基于动态运动基元的微纳机器人组装轨迹学习方法，其能够适用于微观环境中，通过动态运动基元学习人工组装轨迹，根据组装点的变化情况生成对应的组装轨迹，使得组装轨迹能够在微观尺度上复现。
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公开(公告)号：CN110989500A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911420139.0
申请日：2019-12-31
Applicant: 苏州大学
IPC: G05B19/408
Abstract: 本发明公开了一种快刀伺服车削的驱动控制方法，包括：根据当前时刻压电陶瓷驱动器的输入电压和负载力，结合预先确定的输入电压和负载力与压电陶瓷驱动器的输出位移之间的切削对应关系，确定压电陶瓷驱动器当前时刻的输出位移；根据输出位移，确定压电陶瓷驱动器的控制电压；根据控制电压调整压电陶瓷驱动器的输入电压，以控制刀具切削。本申请中在刀具对待加工面进行切削过程中，对压电陶瓷驱动器的输入电压进行控制调整时，同时考虑到当前的输入电压和负载力对压电陶瓷驱动器的输出位移的影响，有利于提高压电陶瓷驱动器驱动刀具切削加工的精度。本申请还提供了一种快刀伺服车削的驱动控制装置、设备及计算机可读存储介质，具有上述有益效果。
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公开(公告)号：CN109434142A
公开(公告)日：2019-03-08
申请号：CN201811645966.5
申请日：2018-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种快速伺服刀架，用于微结构表面超精密切削，包括刀具安装架，刀具安装架设有刀具和用于驱动刀具进给切削的驱动部，刀具上设有用于在接收电压时对刀具施加作用力、以抑制颤振的压电制件。本申请提供的快速伺服刀架利用压电制件的逆压电效应补偿刀具的振动，实现对刀具加工时的颤振控制，降低了废件的产生，同时减少了刀具的磨损，且不改变与刀具轨迹设计相关的切削参数，适应更多复杂面型的刀具轨迹设计与超精密切削，有效提高了微结构表面切削加工精度。
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公开(公告)号：CN105552227B
公开(公告)日：2018-06-22
申请号：CN201610073835.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种鳍式碳纳米管场效应晶体管及其制备方法，所述场效应晶体管包括基底、位于基底上的源极和漏极、及位于基底上源极和漏极之间的栅极，所述源极、漏极和栅极上并排黏着有若干用作场效应晶体管导电沟槽的碳纳米管，所述碳纳米管呈三维鳍式设置。本发明将晶体管的源极、漏极和栅极设计为立式电极结构，节省了基底的平面面积，缩小了晶体管尺寸，增加了芯片上晶体管的数量，能够提高芯片的性能；采用多根碳纳米管作为导电沟槽，能够获得比单根碳纳米管更高的电流密度，提高了晶体管的性能。
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公开(公告)号：CN107281658A
公开(公告)日：2017-10-24
申请号：CN201710613512.9
申请日：2017-07-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N7/00
CPC classification number: A61N7/00 , A61N2007/0004 , A61N2007/0013
Abstract: 一种用于骨质损伤辅助治疗的柔性超声器，包括超声模块、柔性金属互联和柔性基层，所述超声模块的两侧设置有柔性金属互联并通过柔性金属互联键合导通，所述柔性金属互联的表面包裹有柔性基层，三者堆叠构成柔性超声器。本发明通过柔性基底、柔性金属互联与压电陶瓷块的堆叠键合构成。该超声器整体具有一定的柔性、拉伸性，可贴附在人体皮肤表面，并通过压电陶瓷阵列与柔性金属互联，产生一定频率和强度的超声波，对骨质损伤部分起到辅助治疗的效果，并且对人体无害。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN209123213U
公开(公告)日：2019-07-19
申请号：CN201720907803.4
申请日：2017-07-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N7/00
Abstract: 一种用于骨质损伤辅助治疗的柔性超声器，包括超声模块、柔性金属互联和柔性基层，所述超声模块的两侧设置有柔性金属互联并通过柔性金属互联键合导通，所述柔性金属互联的表面包裹有柔性基层，三者堆叠构成柔性超声器。本实用新型通过柔性基底、柔性金属互联与压电陶瓷块的堆叠键合构成。该超声器整体具有一定的柔性、拉伸性，可贴附在人体皮肤表面，并通过压电陶瓷阵列与柔性金属互联，产生一定频率和强度的超声波，对骨质损伤部分起到辅助治疗的效果，并且对人体无害。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN209736652U
公开(公告)日：2019-12-06
申请号：CN201822270790.1
申请日：2018-12-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种快速伺服刀架，用于微结构表面超精密切削，包括刀具安装架，刀具安装架设有刀具和用于驱动刀具进给切削的驱动部，刀具上设有用于在接收电压时对刀具施加作用力、以抑制颤振的压电制件。本申请提供的快速伺服刀架利用压电制件的逆压电效应补偿刀具的振动，实现对刀具加工时的颤振控制，降低了废件的产生，同时减少了刀具的磨损，且不改变与刀具轨迹设计相关的切削参数，适应更多复杂面型的刀具轨迹设计与超精密切削，有效提高了微结构表面切削加工精度。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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公开(公告)号：CN205582971U
公开(公告)日：2016-09-14
申请号：CN201620106354.9
申请日：2016-02-03
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本实用新型公开了一种鳍式碳纳米管场效应晶体管，所述场效应晶体管包括基底、位于基底上的源极和漏极、及位于基底上源极和漏极之间的栅极，所述源极、漏极和栅极上并排黏着有若干用作场效应晶体管导电沟槽的碳纳米管，所述碳纳米管呈三维鳍式设置。本实用新型将晶体管的源极、漏极和栅极设计为立式电极结构，节省了基底的平面面积，缩小了晶体管尺寸，增加了芯片上晶体管的数量，能够提高芯片的性能；采用多根碳纳米管作为导电沟槽，能够获得比单根碳纳米管更高的电流密度，提高了晶体管的性能。
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公开(公告)号：CN205766106U
公开(公告)日：2016-12-07
申请号：CN201620477545.6
申请日：2016-05-24
Applicant: 苏州大学
Abstract: 一种压电驱动夹持器，其包括基座，所述压电驱动夹持器包括自基座一侧向外延伸的夹持臂、与夹持臂连接的压电陶瓷块、与夹持臂连接的PCB板以及位于夹持臂末端的末端执行器，所述压电陶瓷块的变形能带动夹持臂朝夹紧末端执行器的方向运动并实现扫描电镜真空中自动进行末端夹持器的装夹，所述夹持臂包括上夹持臂和下夹持臂。本实用新型通过夹持臂的杠杆结构将压电陶瓷块的变形量放大使得下夹持臂向上移动从而实现自动夹紧末端执行器的操作。
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公开(公告)号：CN205600747U
公开(公告)日：2016-09-28
申请号：CN201620105754.8
申请日：2016-02-03
Applicant: 苏州大学
IPC: B25J15/04
Abstract: 一种微纳机器人末端执行器自动更换装置，其包括能进行三维运动的电动夹持器装置以及旋转定位装置，所述旋转定位装置上设有末端执行器，所述电动夹持器装置设有用以夹持末端执行器的夹持器。本实用新型能自动进行微纳机器人末端执行器的更换，通过对扫描电镜内部空间的合理利用，设计了放置末端执行器的高精度旋转定位装置，能在电镜的有限空间内及高真空环境下稳定工作，既可以用于放置不同功能的末端执行器，也可以用于回收废旧末端执行器。
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