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公开(公告)号：CN104464475A
公开(公告)日：2015-03-25
申请号：CN201410826492.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/288
Abstract: 本发明公开了一种医用模拟呼吸系统，通过驱动电机驱动凸轮机构的运转带动上基座逐步上移与下落模拟呼吸运动，通过上基座的移动同时带动弹性部件的拉伸，从而带动肿瘤模型的运动，模拟肿瘤的运动状态，通过弹性部件的作用，使得肿瘤模型在随上基座移动的过程中存在一个滞后量，符合人体呼吸时肿瘤的移动变化规律，形象直观地再现了呼吸引起的胸壁和体内肿瘤的关联运动，可有效应用到实际的医疗技术研究中。且该系统结构简单直观，操作方便，有效降低实验成本，在科学研究领域和医疗技术领域具有很高的应用价值。
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公开(公告)号：CN115272610A
公开(公告)日：2022-11-01
申请号：CN202210860619.4
申请日：2022-07-21
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明所述的多层结构软组织建模方法，首先获取实际软组织的单层结构模型，利用Unity3D引擎按照实际软组织的生物结构进行分层建模，得到软组织的多层结构几何模型，通过多层面片的组合形成一个整体软组织模型，从而做到还原真实软组织的多层结构，在虚拟仿真手术中，具有多层结构的生物软组织建模带来了更真实的生物力学特性，是之后实现虚拟软组织的真实生物力学特性的基础；然后基于位置动力学(PBD)将软组织模型离散为N个质点，对其运动施加预先设定的M个非线性约束，通过找到满足约束的质点位置，以此校正质点的位置，得到软组织的多层结构物理模型，达到以高真实度的实时模拟。
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公开(公告)号：CN111700682A
公开(公告)日：2020-09-25
申请号：CN202010612741.0
申请日：2020-06-30
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/20
Abstract: 本发明公开了一种法线重合配准系统，该系统包括X光机、相机、标定靶、第一调节模块和第二调节模块，标定靶置于X光机的成像板上，第一调节模块用于调节标定靶使得标定靶对准X光机的成像法线，第二调节模块用于在标定靶对准X光机的成像法线后，调节相机使得标定靶对准相机的成像法线。本发明的法线重合配准系统通过设置标定靶、第一调节模块和第二调节模块，通过第一调节模块调节标定靶使得标定靶对准X光机的成像法线，再通过第二调节模块调节相机使得标定靶对准相机的成像法线，即完成了X光机和相机的法线重合配准，配准精度高，简单可行，提高手术导航的精确性，降低手术的风险性。
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公开(公告)号：CN106618735B
公开(公告)日：2019-01-22
申请号：CN201611032464.6
申请日：2016-11-16
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种用于外科手术的协同交互机器人，包括底座、机械臂以及末端夹具，机械臂包括多个关节模块，每个关节模块包括壳体、动力装置以及传动轴。壳体呈90度弯头状，传动轴可转动的安装在壳体中，通过轴承与壳体的其中一端连接，传动轴的一端与动力装置传动连接，传动轴的另一端为动力输出连接端，末端夹具和与其连接的关节模块之间还设置有多维力传感器。本发明基于多个模块化关节，在机器人末端安装一多维力传感器，传感器输出端接手术末端夹具和手术工具，操作时，医生手持机器人末端手术工具，医生施加在工具上的力反映到多维力传感器上，通过力与机器人速度的匹配，实现机器人柔顺控制，从而实现人机协同交互。
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公开(公告)号：CN104548371B
公开(公告)日：2017-01-11
申请号：CN201410821504.X
申请日：2014-12-25
Applicant: 苏州大学
IPC: A61N5/00
Abstract: 本发明公开了一种人体呼吸运动模拟装置，包括基座平台，固定于基座平台上的X向驱动滑台，与X向驱动滑台驱动端固定连接的Y向驱动滑台，与Y向驱动滑台驱动端固定连接的Z向驱动滑台，一端与Z向驱动滑台驱动端固定连接的直角连杆，与直角连杆另一端固定连接的胸壁运动模拟台，以及模拟肿瘤球体，模拟肿瘤球体的顶部、底部分别对应连接有第一阻尼弹簧、第二阻尼弹簧，其中第一阻尼弹簧与胸壁运动模拟台底部固定连接，第二阻尼弹簧与基座平台固定连接；其优点在于，再现人体呼吸时胸壁和内部肿瘤的关联性三维运动，为解决肿瘤放疗呼吸跟踪研究提供更为准确的运动模型和验证工具，以作为医疗示教或科研仪器。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN105575240A
公开(公告)日：2016-05-11
申请号：CN201610114864.5
申请日：2016-03-02
Applicant: 苏州大学
IPC: G09B23/28
CPC classification number: G09B23/28
Abstract: 本发明公开了一种由呼吸引起的人体脊柱三维运动模拟装置，包括工作台，设于所述工作台上的模拟呼吸运动装置，与所述模拟呼吸运动装置连接的托板，以及设于所述托板上的仿真脊柱结构；所述模拟呼吸运动装置包括设于所述工作台台上的X向移动机构，与所述X向移动机构连接的Y向移动机构，与所述Y向移动机构连接的Z向移动机构，以及与所述X向移动机构、所述Y向移动机构、所述Z向移动机构电连接的控制器，所述托板与所述Z向移动机构连接，其优点在于，不仅结构简单、易于实现，而且通过导入真实的呼吸运动数据，能够模拟人体呼吸时脊柱随呼吸的运动变化，将人体呼吸引起的脊柱三维运动再现出来，验证手术机器人呼吸跟踪算法的有效性。
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公开(公告)号：CN118058838A
公开(公告)日：2024-05-24
申请号：CN202410207370.6
申请日：2024-02-26
Applicant: 苏州大学
IPC: A61B34/20 , A61B34/10 , A61B34/30 , A61B34/35 , A61B17/00 , A61B17/94 , G06T19/00 , G06T7/73 , G06V10/46 , G06V10/44 , G06V10/62 , G06V10/75 , G06V10/82 , G06N3/0464 , G06T7/00
Abstract: 本发明涉及手术机器人定位导航技术领域，尤其是指一种消化内镜手术机器人智能化定位导航方法，包括：获取消化腔道内的连续时间帧图像，并采样连续时间帧图像的共有特征点；基于共有特征点，得到行进深度特征点；基于连续时间帧图像，生成粗粒度深度图，将行进深度特征点投影到粗粒度深度图中；构建关系图卷积网络，由粗粒度深度图提取出的深度节点、连续采样帧图像提取出的局部图像块节点、图像特征节点和几何投影节点作为输入，训练所述关系图卷积网络，得到细粒度行进深度值；基于细粒度行进深度值，将消化内镜的实时位置投影在提前构建好的消化器官三维模型上，辅助外科手术操作。本发明能够实现消化内镜在消化器官中行进深度的精准估计。
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公开(公告)号：CN114060067A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111437284.7
申请日：2021-11-29
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种波纹钢板抓取装置，包括板体，板体上部连接有框体，框体用于套接在安装罩内部，安装罩连接在所述波纹钢板上，框体内部设置有推移组件，推移组件包括多个推移块，每个推移块均可沿框体滑移，多个推移块之间围合形成推移腔，板体下部连接有升降杆，升降杆的上部形成有推移部，推移部插接在推移腔中，推移部呈多棱锥形，升降杆的下部和驱动装置相连接。本发明，操作不便，大大提高了抓取可靠性，利于保证作业安全性，同时也利于提升抓取效率。
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公开(公告)号：CN114041876A
公开(公告)日：2022-02-15
申请号：CN202111448706.0
申请日：2021-11-30
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明公开了一种基于结构光的增强现实骨科透视导航方法及系统，包括以下步骤：S1：利用标定靶，将X光透视设备的成像源坐标系与结构光重建模型的坐标系转换至同一坐标系下；S2：获取X光透视设备拍摄的病人患处透视图片以及结构光扫描病人患处得到的三维重建点云模型；S3：在同一坐标系下，将透视图片与三维重建点云模型进行匹配融合，得到融合信息；S4：将融合信息输出到结构光中进行图像叠加后进行显示。本发明利用增强现实在骨科手术中导航的要求，结合结构光，满足医生在骨科手术中对透视信息的需求。
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公开(公告)号：CN113997289A
公开(公告)日：2022-02-01
申请号：CN202111282980.5
申请日：2021-11-01
Applicant: 苏州大学
Abstract: 本发明涉及一种用于波纹钢拼接的机械臂及波纹钢拼接方法，包括移动座，移动座的一侧铰接有旋转臂，另一侧铰接有第一液压缸组件，第一液压缸组件与旋转臂相铰接，旋转臂的顶部可旋转连接有转台，转台上并联设置有多个第二液压缸组件，第二液压缸组件均与抓取装置相连接。本发明的用于波纹钢拼装的机械臂，第一液压缸组件与第二液压缸组件之间实现了串联，多个第二液压缸组件之间实现了并联，通过这种液压缸组件之间串并联的连接方式，使波纹钢安装设备简单化。本发明的波纹钢拼接方法采用不同轨道上的机械臂交替对波纹钢举起并沿轨道走至拼装位置，实现了波纹钢拼接的自动化，降低了工人的劳动强度，提高了波纹钢的拼接效率。
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