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公开(公告)号：CN110155163A
公开(公告)日：2019-08-23
申请号：CN201910485433.3
申请日：2019-06-05
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及无人车技术领域，具体涉及无人驾驶转向系统及车辆。一种无人驾驶转向系统，包括由激光雷达、摄像头、惯性导航系统组成的感知层、方向盘转角传感器、中央处理器以及转向执行机构；依靠激光雷达、摄像头、惯性导航系统获取的周围环境信息，再结合机器视觉算法、信息融合算法、路径规划算法、路径追踪算法在中央处理器中运算处理后，实时输出目标方向盘转角和目标车速，最终中央处理器将这些信息以CAN通讯方式发送给VCU(整车控制器)，最终实现车辆的转向、加减速、刹车、倒车等动作的执行。
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公开(公告)号：CN109184903B
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201811282170.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提出多点喷射的准均质充量压气液双燃料发动机电控系统，包括燃气减压通道、油路、燃料喷射装置、发动机气缸和控制单元；燃气减压通道与燃料喷射装置相连并向其输出减压处理后的燃气；油路与燃料喷射装置相连并向其输出燃油；当发动机处于气缸压缩行程时，燃料喷射装置在活塞到达上止点之前以喷油嘴把燃油喷入气缸；当发动机处于气缸进气行程时，燃料喷射装置把燃气充入气缸内；控制单元包括ECU、阀控制模块和发动机工况采集传感器；ECU根据发动机工况按控制策略确定燃油和燃气的喷射时刻、燃油和燃气的喷射量；本发明能在采用天然气‑柴油的双燃料发动机上精确控制进气量、燃油喷射量、天然气供给量，并制定较为合理的燃料供给策略。
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公开(公告)号：CN109975792A
公开(公告)日：2019-07-05
申请号：CN201910335648.7
申请日：2019-04-24
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明涉及汽车无人驾驶技术领域，具体为一种基于融合多种传感器矫正多线激光雷达点云运动畸变的方法，根据全局坐标系和激光雷达某帧起始点坐标系之间的旋转关系将位移畸变变换至起始点坐标系，再将激光雷达局部坐标系下的点变换至起始点坐标系，得到了在某帧起始点坐标系下的点云全部的点和相应的位移畸变。通过在三维点坐标上补偿位移畸变来矫正点云数据。
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公开(公告)号：CN107564019A
公开(公告)日：2018-01-09
申请号：CN201710773051.1
申请日：2017-08-31
Applicant: 福建医科大学附属第一医院 , 福州大学
Abstract: 本发明涉及一种皮肤肿瘤的切除面积测算方法，对待肿瘤切除的皮肤肿瘤区域进行皮肤肿瘤图像采集，获取皮肤肿瘤图像；通过一计算机对皮肤肿瘤图像的肿瘤轮廓线进行提取；确定肿瘤轮廓线的特征点，并获取特征点集；建立肿瘤轮廓线的图形几何信息；对肿瘤轮廓线的特征点集进行三角剖分；计算肿瘤轮廓面积。本发明所提出的一种皮肤肿瘤的切除面积测算方法，图像采集不易受曝光程度、拍摄角度等影响，可靠性更好；通过累加三角形面积来测算肿瘤切除面积，精度更高。
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公开(公告)号：CN104772101B
公开(公告)日：2016-05-04
申请号：CN201510179581.4
申请日：2015-04-16
Applicant: 福州大学
IPC: B01J19/24
Abstract: 本发明涉及一种用于振荡流反应器的振荡装置及其使用方法，包括振荡器壳体，振荡器壳体内部设置有由调速电机控制的转盘，振荡器壳体内部设置有活塞缸，活塞缸内设置有可在活塞缸内移动的活塞，活塞缸外设置有端盖，活塞与转盘通过连杆相连接，调速电机与转盘之间设置有摆动座，摆动座与调速电机固定连接，振荡器壳体上设置有驱动摆动座绕水平面垂线转动的伺服电机，振荡器壳体上设置有可测量摆动座转动角度的角度传感器，本专利实现了振荡流反应器中振荡装置的频率和振幅的高精度无极可调，采用伺服电机提高了行程的调整精确度，对于振荡装置的活塞行程和速度调节，具有可靠、精确、易实现的特点，满足振荡流反应器中振荡流振幅和频率的精确控制。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103541847A
公开(公告)日：2014-01-29
申请号：CN201310490446.2
申请日：2013-10-19
Applicant: 福州大学
IPC: F02M65/00
Abstract: 本发明涉及一种柴油发动机喷油时刻判别方法，其特征在于，按如下步骤进行：1）获取第1缸的喷油时刻为T；2）根据曲轴转速传感器检测的转速为N(转/分钟)，可得下一缸气缸的喷油时刻为：T+(720/K)×60×1000/（N×360）=T+120000/(K×N)，其中，K为发动机气缸，以此可计算后续各缸的喷油时刻。本发明使用时，喷油器的回油经喷油器回油管路进入回油螺栓，再经出油口进入内外螺纹转接头，安装在内外螺纹转接头上的压力传感器即可检测到压力波动信号，并将压力波动信号传送给ECU，由ECU判别喷油时刻；本发明结构简单、设计合理、通用性强，无需在曲轴或凸轮轴上寻求安装传感器，安装和拆卸方便，不会对发动机结构造成破坏。
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公开(公告)号：CN117644776A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202311784378.0
申请日：2023-12-23
Applicant: 福州大学
IPC: B60L15/20
Abstract: 本发明以平台安全性出发，从纵向、侧倾、横摆三个方面衡量安全性能，根据纵向速度、横向载荷转移率、横摆角速度来判断平台是否可进行模式切换。整车控制器通过传感器信号对当前平台进行状态辨识，当前状态不满足切换条件时，维持现有转向模式继续行驶。当前状态满足切换条件时，整车控制器按照当前状态解算转弯半径，并基于恒定转弯半径原理与不定转弯半径原理，解算主动轮与从动轮角度关系以及目标转向模式下的主动轮期望轮胎转角。最终由主动轮与从动轮角度关系结算得到从动轮期望轮胎转角，来实现四轮独立驱动转向移动平台转向模式切换；本发明能提升四轮独立驱动车辆的灵活性以及行驶过程中的安全性。
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公开(公告)号：CN115860564A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211680686.4
申请日：2022-12-26
Applicant: 福州大学
IPC: G06Q10/0639 , G06Q50/26
Abstract: 本发明涉及一种车位复杂度量化评价方法。该方法首先通过相应量化方法将各指标数值规范化至[0‑1]区间，并通过隶属度函数模糊映射至评语集{不复杂，稍复杂，复杂，较复杂}，得到模糊评判矩阵。其次，将决定性指标视作整体与剩余指标共同参与层次分析法求解，得到初级权重权重。再次，利用各决定性指标的平方和归一化确定对应决定性指标权重分配，获得主因素突出型综合权重。最后，通过模糊评判矩阵结合综合权重求解得到评价结果向量，根据最大隶属度原则确定相应评价等级。本发明可为后续的智慧停车场车位分配、自动代客泊车车位选择与自动泊车系统测试等研究提供更为精准的指导。
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公开(公告)号：CN112644455B
公开(公告)日：2022-04-12
申请号：CN202110021906.1
申请日：2021-01-08
Applicant: 福州大学
Abstract: 本发明提供了一种分布式驱动车辆行驶稳定性控制方法，具体为：在稳定域内以理想横摆角速度和质心侧偏角为控制目标，在稳定域外以车辆失稳度为控制目标；以模糊神经网络控制器和PID两种控制器联合决策横摆力矩；针对得到的横摆力矩进行转矩矢量分配至后轴的驱动轮，并对车轮滑转率进行控制，防止车轮过度滑转而失控。本发明能够最大限度地提高车辆的行驶稳定性和安全性。
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公开(公告)号：CN109184903A
公开(公告)日：2019-01-11
申请号：CN201811282170.8
申请日：2018-10-31
Applicant: 福州大学
CPC classification number: F02B69/04 , F02D19/08 , F02D41/30 , F02M21/0218 , F02M21/0248
Abstract: 本发明提出多点喷射的准均质充量压气液双燃料发动机电控系统，包括燃气减压通道、油路、燃料喷射装置、发动机气缸和控制单元；燃气减压通道与燃料喷射装置相连并向其输出减压处理后的燃气；油路与燃料喷射装置相连并向其输出燃油；当发动机处于气缸压缩行程时，燃料喷射装置在活塞到达上止点之前以喷油嘴把燃油喷入气缸；当发动机处于气缸进气行程时，燃料喷射装置把燃气充入气缸内；控制单元包括ECU、阀控制模块和发动机工况采集传感器；ECU根据发动机工况按控制策略确定燃油和燃气的喷射时刻、燃油和燃气的喷射量；本发明能在采用天然气-柴油的双燃料发动机上精确控制进气量、燃油喷射量、天然气供给量，并制定较为合理的燃料供给策略。
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