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公开(公告)号：CN111946796A
公开(公告)日：2020-11-17
申请号：CN202010682771.9
申请日：2020-07-15
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J9/10
Abstract: 本发明属于谐波减速器技术领域，尤其涉及一种多级齿轮传动的谐波减速器及机器人，所述谐波减速器包括：一级行星齿轮传动机构，包括带有内齿轮的波发生器和穿设在波发生器上的输入轴，输入轴的输入端连接驱动电机，输出端设有太阳齿轮；太阳齿轮与波发生器的内齿轮之间设置行星齿轮组，行星齿轮组同时与太阳齿轮和波发生器的内齿轮啮合；二级谐波齿轮传动机构，包括柔轮，柔轮套接在波发生器的外侧壁；本发明通过在波发生器内增加一级行星齿轮传动，可有效扩大减速器的减速比范围，增强整个减速器的承载能力。
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公开(公告)号：CN110388439A
公开(公告)日：2019-10-29
申请号：CN201910551081.7
申请日：2019-06-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种谐波减速器和机械手，涉及减速器技术领域。包括柔轮、柔性角接触轴承和波发生器，所述柔性角接触轴承包括内圈、外圈以及若干滚子，若干所述滚子设置于所述内圈和所述外圈之间，所述内圈和所述外圈均由可变形材料制成；所述外圈套设于所述柔轮内且与所述柔轮过盈配合，所述波发生器套设于所述内圈内且与所述内圈过盈配合。本发明提供的谐波减速器，采用柔性角接触轴承结构，柔性角接触轴承在装配时，不需要使用冲压的方式对最后一颗滚子进行装配。装配时可先将所有滚子与外圈进行装配后，再进行内圈的装配，同时柔性角接触轴承能够通过调整内圈和外圈的相对轴向位置来减小游隙，从而提高谐波减速器的效率。
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公开(公告)号：CN110131380A
公开(公告)日：2019-08-16
申请号：CN201910504123.1
申请日：2019-06-11
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器、机器人。其中一种谐波减速器，包括凸轮，凸轮的外缘套装有柔性轴承，凸轮的横断面呈椭圆，椭圆具有长轴，长轴的两端分别对应第一啮合区域及第二啮合区域，第一啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程定义，和/或，第二啮合区域的凸轮的外缘型线由极坐标方程定义，其中d为柔性轴承的内孔直径，ω0为变形量系数，δ为变形增量，δ在第一啮合区域和/或第二啮合区域的相应位置大于0。根据本发明的一种谐波减速器、机器人，采用具有增量的极坐标方程定义凸轮型线，使柔轮与刚轮的啮合齿数增加，减小了柔轮啮合齿处的啮合应力。
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公开(公告)号：CN119554319A
公开(公告)日：2025-03-04
申请号：CN202411738626.2
申请日：2024-11-29
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明公开了一种柔性轴承、减速器及机器人，柔性轴承包括轴承内圈、轴承外圈以及第一滚珠，轴承外圈套设在轴承内圈上且两者之间设置第一滚珠；轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。通过第一滚珠在轴承内圈和轴承外圈之间的滚动，能够将轴与孔的滑动摩擦转变为滚动摩擦，从而减小摩擦阻力和磨损。重要的是，本发明中的轴承外圈包括第一外圈，第一外圈具有外球面。这样，当该柔性轴承应用在谐波减速器中时，该外球面能够与柔轮的内孔配合，可以将传统的旋转滑动摩擦转变为滚动摩擦，降低柔轮内孔与轴承外圈因相对位移而产生的摩擦力，从而消除轴向力对轴承结构的影响，避免柔性轴承和凸轮产生轴向移动，提升减速器承载能力和寿命。
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公开(公告)号：CN117685350A
公开(公告)日：2024-03-12
申请号：CN202311751619.1
申请日：2023-12-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速机构、谐波减速器和机器人，其中，谐波减速机构，其包括柔轮、刚轮和波发生器，所述柔轮套设在波发生器上，所述刚轮套设在柔轮上、且与柔轮啮合；所述谐波减速机构的减速比为i，波发生器的最大变形量为ω0，柔轮的模数为m；其中，a*i+b≤ω0/m≤a*i+c，a∈[0.002,0.004]，b∈[0.6,0.7]，c∈[0.8,1]，ω0和m的单位均为毫米；当ω0＜m时，所述柔轮与刚轮之间无侧隙啮合；当ω0＞m时，所述柔轮与刚轮之间无干涉啮合。根据本发明的技术方案，可以保证在不同的减速比下，柔轮既具有较好的啮合质量，又不容易发生损坏。
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公开(公告)号：CN117419143A
公开(公告)日：2024-01-19
申请号：CN202311389854.9
申请日：2023-10-24
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: F16H49/00 , F16H57/02 , F16H57/023 , F16H57/08 , B25J9/10
Abstract: 本申请涉及一种谐波减速器和具有其的机器人，谐波减速器包括柔性齿轮、刚性齿轮、驱动件，所述刚性齿轮外套于所述柔性齿轮；所述驱动件设于所述刚性齿轮，当所述驱动件与所述柔性齿轮产生吸引力时，所述驱动件吸引所述柔性齿轮以使所述柔性齿轮变形，使得所述刚性齿轮和所述柔性齿轮啮合连接。由此，通过设置驱动件，驱动件可以对柔性齿轮产生吸引力来驱动柔性齿轮变形来传递扭矩，进而可以省略波发生器和电机驱动的设置，降低传动误差，提高输出精度，同时，可以消除电机与波发生器连接引入的偏心误差，以进一步提高输出精度。此外，还可以利于简化谐波减速器的结构，降低谐波减速器的重量和成本，利于谐波减速器的小型化设计和灵活应用。
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公开(公告)号：CN113958684B
公开(公告)日：2023-06-02
申请号：CN202111366812.4
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种谐波减速器及其控制方法，谐波减速器包括输入轴、柔性轴承、柔轮、第一传感器、第二传感器和控制模块，柔性轴承的内圈套接在输入轴的凸轮上，柔轮套接在柔性轴承的外圈上，控制模块分别与第一传感器和第二传感器电连接，第一传感器检测柔轮的转速V1，第二传感器检测外圈的转速V2，控制模块计算柔轮与外圈之间的相对转速控制模块中设置有柔轮工作失效的预设失效限值，当相对转速大于预设失效限值时，控制模块发出报警提示信息。本发明谐波减速器一旦出现柔轮突发工作失效时，谐波减速器的控制模块能够瞬间有效地获得判断结果并进行失效预警反馈，从而避免谐波减速器突发失效引起安全隐患。
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公开(公告)号：CN115847477A
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202211565881.2
申请日：2022-12-07
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人用能量回收关节模组、工业机器人，属于机器人设计领域，其中的机器人用能量回收关节模组，包括谐波减速器、驱动电机，驱动电机用于驱动谐波减速器运转以实现机器人活动关节运动的目的，驱动电机包括与电机转子及电机定子，还包括电能存储组件，电能存储组件包括超级电容以及蓄电池，电能存储组件经由超级电容与电机定子上绕设的定子绕组电性连接，以将定子绕组内的感生电量存储于蓄电池内。本发明在控制制动机器人活动关节后，在定子绕组内产生感生电量，进而通过本发明的电能存储组件将该部分感生电量予以收集，以进一步将该部分电能加以利用，提高了能源利用率。
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公开(公告)号：CN115559996A
公开(公告)日：2023-01-03
申请号：CN202211281437.8
申请日：2022-10-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种柔性轴承、波发生器、谐波减速器及传动装置,该保持架包括同轴设置的柔性内圈和柔性外圈，柔性内圈和柔性外圈分别呈椭圆形结构设置于凸轮外周；保持架，设置于柔性内圈和柔性外圈之间，保持架包括环形本体，环形本体的圆周方向设置有间隔分布的多个引导兜孔；多个滚动元件，滚动元件可转动地设置于引导兜孔内，其中，位于柔性内圈和柔性外圈的长轴两端的引导兜孔的密度大于位于柔性内圈和柔性外圈的短轴两端的引导兜孔的密度。引导兜孔在长轴附近较多，使长轴附近排布较多的滚动元件，短轴附近较少，使短轴附近滚动元件变的稀疏，在同样负载的情况下，单个滚动元件所受接触应力减小，从而整机寿命得到提升。
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公开(公告)号：CN119178011A
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202411611670.7
申请日：2024-11-12
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供了一种波发生器及具有其的谐波减速器，包括：主体部，可转动地设置；多个转动件，所述多个转动件绕所述主体部的转动轴环形间隔设置在所述主体部上，各个所述转动件均具有相对于所述主体部转动的转动状态以及与所述主体部固定的固定状态，所述转动件的转动轴与所述转动件的对称轴具有偏心距离；柔性环，套设在所述多个转动件上，所述柔性环具有径向形变，所述柔性环与所述多个转动件的外缘的形状相适配。通过本发明提供的技术方案，能够解决现有技术中不便于对谐波减速器的廓形进行改变的技术问题。
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