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公开(公告)号：CN111981623B
公开(公告)日：2021-08-03
申请号：CN202010861747.1
申请日：2020-08-25
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本申请涉及一种空调运动模式控制方法、装置、空调和存储介质。所述方法包括：根据运动模式开启指令启动空调的运动模式，并采集当前的环境温度；获取预设的运动适宜温度，根据运动适宜温度确定环境温度是否满足运动需求；在确定环境温度不满足运动需求时，以环境温度作为空调的设定温度，并将设定温度调节到运动适宜温度的上限后启动计时；当通过计时的时间确定运动的人体需要加快热量散发时，以运动适宜温度的下限为目标对空调的设定温度进行调节。采用本方法能够无需用户在运动时频繁手动调节温度，提高了空调使用的便捷性。
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公开(公告)号：CN112835931A
公开(公告)日：2021-05-25
申请号：CN201911159815.3
申请日：2019-11-22
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06F16/2455
Abstract: 本申请提供了一种确定数据获取频率的方法及装置，应用于大数据平台，所述方法包括：获取业务系统中已产生的每个业务数据的产生时间；根据所述每个业务数据的产生时间，确定用于反映不同时间段内的业务数据产生量的第一规律；根据所述第一规律确定所述大数据平台从所述业务系统获取所述业务数据的频率。通过该方法，大数据平台可以动态调整其从业务数据系统获取业务数据的频率，实现了计算资源的合理分配，提高了数据处理的效率。
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公开(公告)号：CN112338909A
公开(公告)日：2021-02-09
申请号：CN202010985163.5
申请日：2020-09-18
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明提供一种机器人力矩前馈控制方法、装置、存储介质及机器人，所述方法包括：根据所述机器人每个关节的关节参数获取所述机器人每个关节关于时间的插值曲线力矩方程；根据得到的每个关节关于时间的插值曲线力矩方程计算每个关节速度环的瞬时力矩前馈值；将所述瞬时力矩前馈值与速度环的输出力矩量进行矢量合成，得到输送给电流环的转矩值。本发明提供的方案能够保证任一时刻瞬时力矩的连续性，从而使机器人控制器输出准确的、可保证连续性的力矩值进行机器人电机控制。
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公开(公告)号：CN110988526B
公开(公告)日：2021-01-29
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
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公开(公告)号：CN109304713B
公开(公告)日：2020-08-18
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111203861A
公开(公告)日：2020-05-29
申请号：CN202010025927.6
申请日：2020-01-06
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人工具坐标系T-xyz的标定方法及标定系统，将激光跟踪仪的标靶球安装到工具上；根据机器人的DH参数，建立机器人的基坐标系O-xyz，工具坐标系T-xyz；以标靶球的预定位置为坐标中心建立工具坐标系T-xyz，其中,工具坐标系T-xyz与机器人最末端的关节的坐标系E-xyz方向一致；移动机器人到任意一非奇异点，记录各关节的角度；通过激光跟踪仪，测量安装在工具上的标靶球的预定位置与跟踪仪的相对距离H，根据上述数据标定工具坐标系T-xyz。本发明在保证不降低测量精度的情况下，降低了测试成本。根据本发明的标定方法，理论上只需要标定一个点即可解算出工具的坐标系，缩短了标定流程。本发明标定方法，使用激光跟踪仪和软件系统，通过搭建机械模型和实际的测量数据，构成各个坐标系之间的闭环系统，不仅方便快捷，而且可操作性强。
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公开(公告)号：CN110988526A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911149734.5
申请日：2019-11-21
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
Abstract: 本发明提供一种机器人装配检查方法、装置及存储介质，所述方法包括：在完成机器人的目标轴机械臂的装配后，控制所述目标轴按照设定参数进行关节运动；采集所述目标轴进行所述关节运动的过程中的电机电流Im；对所述电机电流Im进行FFT变换得到所述电机电流的频谱图；根据所述电机电流的频谱图确定所述目标轴机械臂是否装配异常。本发明提供的方案能够通过对目标轴电机电流的定量分析检查机械臂的装配情况，排除了依靠人工经验判断的主观性。
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公开(公告)号：CN110956390A
公开(公告)日：2020-04-03
申请号：CN201911193452.5
申请日：2019-11-28
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司 , 珠海联云科技有限公司
IPC: G06Q10/06
Abstract: 本发明公开了一种提示预警风险的方法和装置，涉及计算机技术领域。该方法的一个具体实施方式包括：根据获取的用户的登陆信息，确定用户是否为新用户；在用户为新用户的情况下，获取新用户的至少一个权限；比较新用户的至少一个权限与已有用户的至少一个权限，确定新用户与已有用户之间相同权限的数量；若已有用户与新用户的相同权限的数量大于预设数量，则确定已有用户为新用户的同类用户，根据同类用户的预警风险项及其设置值，向新用户推送设置预警风险项提示；若已有用户与新用户的相同权限的数量均不大于预设数量，向所述新用户推送设置常用预警风险项提示。本发明可以使用户能够根据预警风险提示更准确地判断预警风险。
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公开(公告)号：CN110381018A
公开(公告)日：2019-10-25
申请号：CN201910504682.2
申请日：2019-06-10
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: H04L29/06
Abstract: 本发明实施例涉及一种数据处理方法、计算机设备及存储介质，所述方法包括：获取待处理的报文数据；确定与报文数据对应的总线类型；确定报文数据的处理策略；根据总线类型和处理策略对报文数据进行处理；提供多种不同类型报文数据的处理策略，可兼容各种不同类型的工业以太网报文数据，通用性强，灵活便捷，通过总线类型和处理策略对报文数据进行处理，可实现按照用户需求对大量报文数据进行快速、准确的分析处理，提升提取效率。
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公开(公告)号：CN109304713A
公开(公告)日：2019-02-05
申请号：CN201811379246.9
申请日：2018-11-19
Applicant: 珠海格力电器股份有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本申请涉及一种工具坐标系的标定方法、装置及计算机可读存储介质，该方法包括：调整目标机器人的预设关节到预设位置；采集与所述预设关节相连接的末端工具的特征点；记录所述末端工具的特征点的运动轨迹；利用所述末端工具的特征点的运动轨迹与所述预设关节的坐标系之间的预设位置关系，确定所述末端工具的坐标系相对于所述预设关节的坐标系的位姿关系。根据本申请实施例的技术方案，不需要多次改变目标机器人的姿态，不需要复杂的计算公式，简化了工具坐标系的标定过程和标定算法的计算过程，减少了标定对算力的需求，提高了标定效率，减少了相关误差量的带入，提高了标定精度。
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