公开(公告)号：CN109732625A

公开(公告)日：2019-05-10

申请号：CN201910200037.1

申请日：2019-03-15

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 刘旭 ,  魏佳欣 ,  刘博 ,  陈超 ,  刘新卫 ,  赵航 ,  雷俊松 ,  应坤 ,  殷伟豪 ,  胡飞鹏

IPC: B25J11/00 ,  B25J9/16

Abstract: 本发明涉及一种基于机器视觉的工业机器人柔性打磨方法及系统，该方法包括：获取需要打磨工件的毛刺或凸起的尺寸；根据预先建立的尺寸与力矩关系曲线，得到打磨力矩值；根据所述图像选择关键点，得到打磨轨迹；根据所述打磨轨迹和所述打磨力矩值，打磨所述打磨工件。本发明提供的技术方案获取打磨工件图像，根据打磨表面自动生成打磨轨迹，免去了人工示教，节约人工成本。

公开(公告)号：CN109079793A

公开(公告)日：2018-12-25

申请号：CN201811062716.9

申请日：2018-09-12

Applicant: 珠海格力电器股份有限公司

Inventor： 魏佳欣 ,  刘新卫 ,  刘旭 ,  钟成堡 ,  胡飞鹏 ,  赵航 ,  邓绍熙 ,  雷俊松

IPC: B25J9/16 ,  B25J19/06

Abstract: 本发明提供一种工业机器人安全保护装置及其工作方法、工业机器人及其工作方法，该电路包括主控电路、安全模块电路、动力电开关和断电检测电路，主控电路用于获取到外部危险信号时向动力电开关发送第一开关控制信号并向安全模块电路发送反馈信号；断电检测电路用于获取机器人驱动电路的供电信号并将供电信号发送至安全模块电路；安全模块电路用于在主控电路向动力电开关发送第一开关控制信号后，若根据供电信号和反馈信号判断机器人驱动电路未在第一预设时间内断电，则向动力电开关发送第二开关控制信号；动力电开关用于根据第一开关控制信号或第二开关控制信号断开机器人驱动电路的电源。本发明可提高机器人工作过程的安全性及可靠性。