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公开(公告)号：CN117075590A
公开(公告)日：2023-11-17
申请号：CN202210498852.2
申请日：2022-05-09
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 陈泽鑫
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种基于线激光的噪点判断方法、芯片及机器人，该噪点判断方法包括：步骤S1、机器人将线激光模组扫描出的点云设置为目标点云；步骤S2、机器人从目标初始点开始沿着当前探索方向对相邻两点之间的距离进行距离阈值判断并依据判断结果计数所述目标初始点的连通性计数值，直至判断到相邻两点不满足密集分布关系和/或遍历完当前探索方向对应的所有激光点，然后机器人将下一个探索方向更新为所述当前探索方向，直至遍历完预设数量的探索方向，获取到最新计数出的所述目标初始点的连通性计数值；步骤S3、机器人在判断到最新计数出的所述目标初始点的连通性计数值小于或等于预设连通数量阈值时，是则确定所述目标初始点是噪点。
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公开(公告)号：CN118319185B
公开(公告)日：2025-02-14
申请号：CN202310016065.4
申请日：2023-01-06
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开基于障碍物轮廓的D型机器人转弯控制方法，所述D型机器人转弯控制方法包括：步骤S1，D型机器人使用线激光传感器提取出前方的障碍物的直线轮廓，再根据直线轮廓，D型机器人计算机头侧边转弯至与直线轮廓平行所需的旋转角度；步骤S2，基于所述旋转角度以及D型机器人的机体尺寸参数，D型机器人计算出转弯前所需调整出的机头边距；其中，所述机头边距是表示为在D型机器人转弯所需的旋转中心到直线轮廓的垂直方向上，旋转中心到直线轮廓的直线距离与旋转中心到机头前端的直线距离之间的差值；步骤S3，基于所述机头边距，D型机器人调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯，直至D型机器人的机头侧边至与直线轮廓平行。
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公开(公告)号：CN112764418B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN114879663A
公开(公告)日：2022-08-09
申请号：CN202210419742.2
申请日：2022-04-21
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Inventor： 陈泽鑫
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开了一种机器人控制方法、芯片以及机器人，所述方法包括：步骤S1，根据前方障碍物的位置，机器人计算转弯时所需的旋转角度；步骤S2，基于所述旋转角度，以及机器人的机身参数，机器人计算转弯时需要调整的边距；步骤S3，基于所述边距，机器人按照预设动作调整位置，然后根据所述旋转角度进行转弯。所述方法通过机器人搭载的激光雷达或碰撞传感器判断前方障碍物的位置，从而获得转弯时需要的旋转角度。然后，根据机身参数，进一步计算机器人转弯时需要调整的边距并进行位置上的调整，可以避免机器人后侧因空间不足而直接与障碍物相撞。
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