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公开(公告)号：CN116148879B
公开(公告)日：2024-05-03
申请号：CN202111382649.0
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种机器人提升障碍物标注精度的方法，S1：按照设定时刻进行两次定位，然后获取两次定位在栅格地图上的第一时刻和第二时刻的定位位姿；S2：以第一时刻和第二时刻的定位位置来分别划分出第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域，获取两次定位的置信度，通过置信度对第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域进行处理；S3：对第一时刻和第二时刻的定位位姿进行插值，然后根据第一时刻和第二时刻的定位位姿、插值和进行处理后的第一时刻覆盖区域和第二时刻覆盖区域来构建闭合图形；S4：根据闭合图形在栅格地图上所占据的栅格和闭合图形的面积来对障碍物的标注进行修改。
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公开(公告)号：CN112764418B
公开(公告)日：2024-04-02
申请号：CN202011560050.7
申请日：2020-12-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/43 , G05D1/246 , G05D1/633 , G05D1/247 , G05D109/10
Abstract: 本发明涉及基于寻径代价的清洁入口位置确定方法、芯片及机器人，该清洁入口位置确定方法根据不同坐标轴方向的寻径代价寻找合理的候选出入口作为子区块的清洁入口位置，进而确定子区块内规划的弓字形清扫路径的起点和终点，虽然清洁入口位置不一定是最接近机器人初始位置的起始清扫位置，但却是最容易行走接近的位置，减少机器人在路径规划上所花费的时间，减小计算量，满足导航规划的实时性要求。
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公开(公告)号：CN116929405A
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202210340913.2
申请日：2022-04-02
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C25/00
Abstract: 本发明公开了一种补偿陀螺仪误差的方法、芯片和机器人，所述方法通过比例控制器按预设比例分多次补偿陀螺仪的累积误差，避免了因修正速度过快导致机器人角度发生突变，从而使得机器人的运动控制不够平滑而产生抖动的异常现象。同时，在机器人处于非旋转状态时进行误差补偿，可以避免使用畸变的激光雷达数据去补偿误差，从而造成定位误差增大。所述方法占用内存小，运算速度快，使得机器人提高了地图构建速度和质量，同时也提高了机器人的运动控制精度。
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公开(公告)号：CN116841284A
公开(公告)日：2023-10-03
申请号：CN202210290279.6
申请日：2022-03-23
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开关于栅格地图的拟合线段修正方法、机器人及芯片，所述拟合线段修正方法包括步骤1、机器人控制待修正拟合线段进行旋转，直至旋转后的待修正拟合线段平行于参考直线方向；并控制机器人当前位置点进行旋转，使得机器人当前位置点与待修正拟合线段的相对位置在旋转前后保持不变；再将旋转后的待修正拟合线段配置为标准拟合线段，并将标准拟合线段的坐标信息和旋转后的机器人当前位置点的坐标信息保存起来；步骤2、机器人依据步骤1保存的标准拟合线段的坐标信息,将标准拟合线段在栅格地图中经过的栅格都标记为障碍物栅格，并将步骤1保存的旋转后的机器人当前位置点的坐标信息更新为机器人当前位置点的坐标信息。
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公开(公告)号：CN116540684A
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN202210083374.9
申请日：2022-01-25
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开基于像素点的工作区域规划方法、芯片及机器人，该工作区域规划方法包括在机器人构建的地图内，对预配置地图区域内的障碍像素点的数量进行逐行逐列的统计；根据相应行中的障碍像素点的数量和相应列中的障碍像素点的数量，扩展得到机器人工作区域，作为机器人的第一个工作区域，既简化室内工作区域的工作路径的规划，又能在尽可能远的距离内遍历到足够多的空旷区域，使得机器人在所述第一个工作区域内移动到更多有效的工作区域。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116465404A
公开(公告)日：2023-07-21
申请号：CN202210029260.6
申请日：2022-01-12
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01C21/20
Abstract: 本发明公开基于预设探测距离范围内的最优碰撞点搜索方法，该最优碰撞点搜索方法包括在预配置地图内搜索出满足第一预设连通条件的栅格，再将该满足第一预设连通条件的栅格的坐标标记为最优碰撞点在预配置地图内的坐标，并确定满足第一预设连通条件对应的激光点所反映的物理位置是最优碰撞点；其中，满足第一预设连通条件的栅格是：在预配置地图内，最佳邻域连通像素数量大于预设像素数量阈值、最佳邻域连通像素数量最大且激光距离最小的第一有效激光点对应的栅格；其中，第一有效激光点是激光距离处于预设探测距离范围内的激光点。
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公开(公告)号：CN116148818A
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202111382650.3
申请日：2021-11-22
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G01S7/497
Abstract: 本发明公开一种激光定位置信度的评估方法、芯片和机器人，S1：获取参与激光定位的激光点，随机选取一个激光点，以这个激光点在概率栅格地图上的位置为基础，划分栅格区域；S2：通过栅格区域的信息来计算该激光点在概率栅格地图上的概率值；S3：获取激光雷达获取的所有参与激光定位的激光点的检测距离，然后对激光点进行筛选来获取筛选后的激光点的数量值；S4：通过所有参与激光定位的激光点在概率栅格地图上的概率值和检测距离来获取概率加权平均值；S5：基于概率加权平均值、所有参与激光定位的激光点的数量值、筛选出的激光点数量值和设定参与激光定位的激光点的数量值来得到该次定位的置信度。
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公开(公告)号：CN116136688A
公开(公告)日：2023-05-19
申请号：CN202111359947.8
申请日：2021-11-17
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明公开一种机器人运动轨迹连续化处理方法，所述机器人运动轨迹连续化处理方法包括：机器人已经记录到的位置点中，将其中两个不同位置处的位置点分别记为第一位置点和第二位置点，然后根据第一预设直线与第二预设直线的夹角特征来决策第一位置点和第二位置点之间的机器人运动轨迹的连接方式，以在第一位置点和第二位置点之间连接出连续的机器人运动轨迹；其中，机器人在所述第一位置点处的前进方向是设置为第一前进方向，经过第一位置点且垂直于第一前进方向的直线是设置为第一预设直线；其中，机器人在所述第二位置点处的前进方向是设置为第二前进方向，经过第二位置点且垂直于第二前进方向的直线是设置为第二预设直线。
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公开(公告)号：CN113566828A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110780758.1
申请日：2021-07-09
Applicant: 哈尔滨工业大学 , 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本发明公开一种基于多传感器决策融合的抗冲击扫描匹配方法及系统，所述算法包括如下步骤：步骤1：通过融合车轮编码器的信息与陀螺仪的信息生成局部第一决策；步骤2：通过融合加速度计的信息与陀螺仪的信息生成局部第二决策；步骤3：根据决策融合规则从局部第一决策和局部第二决策中选取其一作为全局决策；步骤4：将全局决策作为扫描匹配的初始位姿，通过以初始位姿为中心的搜索窗口进行扫描匹配，以获取地图被激光点云占用概率最大的位姿作为最终位姿，将全局决策更新为所述最终位姿，完成全局决策的扫描匹配。本发明通过融合决策提供良好的初始位姿估计，使得扫描匹配算法具有抗冲击性，提高扫描匹配算法的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN118203264A
公开(公告)日：2024-06-18
申请号：CN202211621392.4
申请日：2022-12-16
Applicant: 珠海一微半导体股份有限公司
Abstract: 本申请公开了一种机器人检测地毯的方法、避障方法、机器人和芯片，所述机器人通过线激光实时识别地毯，在机器人识别到凹凸不平的轮廓后，进一步地进行平面扫描，在点云的高度差处于预设范围内时才确定是地毯，提高了识别的准确率，而且不需要基于地图和IMU数据，计算量少，响应快。另外，当机器人上地毯时，还可以识别地毯毛的高度，并以此为阈值，在地毯上检测到高于地毯毛的障碍物时可以进行避障。
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