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公开(公告)号：CN108846894A
公开(公告)日：2018-11-20
申请号：CN201810677967.1
申请日：2018-06-27
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛燕大智能信息技术有限责任公司
Abstract: 本发明公开一种基于列文伯格-马夸特法的椭圆锥面与椭球面参数提取方法，首先，利用三维扫描仪获取被测模型的点云数据；然后利用平移变换，使被测模型点云的顶点与坐标原点重合；再利用基于阈值的聚类方法对步骤二中得到的点云进行分割，得到基底点云与组成曲面点云；进而根据旋转变换矩阵将表征被测模型底面半轴与一个坐标轴之间的夹角的变量引入消除偏移量的椭圆锥面方程或椭球面方程，得到曲面模型方程；最后利用列文伯格-马夸特法以曲面模型方程为拟合目标，对曲面点云中的点进行拟合，得到曲面模型方程中的参数，即被测模型底面半轴与一个坐标轴之间的夹角以及相关参数，实现对椭圆锥面与椭球面参数的提取，为更精确的提取提供条件。
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公开(公告)号：CN114298205B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202111599892.8
申请日：2021-12-24
Applicant: 燕山大学 , 秦皇岛港股份有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06F18/2411 , G06F18/25 , G06N3/006 , G06N20/00
Abstract: 本发明涉及一种石油类油种识别方法及系统，方法包括：获取多组不同浓度配比下的石油类荧光光谱数据；对多组不同浓度配比下的所述石油类荧光光谱数据均进行去散射处理和插值校正，得到有效石油类荧光光谱数据；对所述有效石油类荧光光谱数据进行重构和分解，得到浓度荧光光谱矩阵；对所述浓度荧光光谱矩阵进行归一化处理，得到石油类浓度荧光光谱数据；将所述石油类浓度荧光光谱数据输入训练模型，得到石油类油种的识别结果；所述训练模型是利用萤火虫算法和麻雀搜索算法对支持向量机进行优化和训练得到的。本发明能够实现对石油类油种进行快速且高效的识别。
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公开(公告)号：CN114596478B
公开(公告)日：2024-12-24
申请号：CN202210263878.9
申请日：2022-03-17
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 秦皇岛港股份有限公司
IPC: G06V10/774 , G06V10/20 , G06N3/08 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明涉及一种面向激光雷达点云数据的特征增强方法，包括：获取目标环境中的点云数据；对点云数据进行体素化处理，得到体素化数据；利用三维稀疏卷积特征提取网络每一体素进行特征提取，得到多个尺度的体素特征；计算每一体素和点云数据中各点之间的权重，得到体素与点的反距离权重；根据体素与点的反距离权重，利用三次线性插值方法将体素特征插值到点云数据的各点上，得到每一点的多个尺度的点特征；对每一点，利用特征权重学习网络学习各尺度的点特征对应的权重，得到各尺度的点特征权重；利用各尺度的点特征权重对各尺度的点特征进行融合补充，得到多个尺度的增强点特征，融合了不同尺度下的点特征，对点特征进行增强，实现对点云数据的增强。
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公开(公告)号：CN114119710B
公开(公告)日：2024-05-07
申请号：CN202111393801.5
申请日：2021-11-23
Applicant: 燕山大学 , 国投曹妃甸港口有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06T7/62 , G06T7/00 , G06T17/20 , G06V10/762
Abstract: 本发明涉及一种计算敞车车厢剩余冻煤体积的方法及系统；首先，利用翻车机房出口上方的激光雷达获得敞车车厢的点云数据；然后，利用基于M估计随机采样一致性拟合平面的方法剔除侧墙的点云数据，采用欧氏聚类的方法对敞车车厢剩余点云数据进行聚类，得到敞车车厢剩余冻煤表面的点云数据；最后利用Delaunay三角化的方法重建剩余冻煤表面，计算Delaunay三角网格每个三角形投影到敞车车厢车底所形成的三棱柱的体积并且求和，实现对敞车车厢剩余冻煤计算体积的目的。本发明不受光照强度、粉尘等的影响，并且能够适应港口二十四小时工作的强度，采用现代化技术，快速、准确地对敞车车厢剩余冻煤体积进行测量。
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公开(公告)号：CN117645174A
公开(公告)日：2024-03-05
申请号：CN202410032121.8
申请日：2024-01-09
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 中交第一航务工程勘察设计院有限公司
Abstract: 本发明公开的全天候装船机的防碰撞方法、系统及电子设备，涉及碰撞检测领域。本发明通过采用毫米波雷达获取装船机的点云数据，并基于装船机的周期信息建立三维空间坐标系。通过坐标转换与坐标信息结合将点云数据统一在三维空间坐标系下。分别对点云数据进行归一化和聚类操作后，得到所需要的类别。将与船舱形状匹配的类别对应的点云数据统一到三维空间坐标系里，高效准确地确定船舱边界。根据溜筒及溜筒所在平台的尺寸构建最小包围盒，利用投影法将最小包围盒和船舱边界投影至xy平面和xz平面上，设置感兴趣区域，并通过判断感兴趣区域中最小包围盒的投影和船舱边界的投影是否出现相交或者重叠，快速、精确地达到检测防碰撞的目的。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN117169159A
公开(公告)日：2023-12-05
申请号：CN202311137735.4
申请日：2023-09-05
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G01N21/3577 , G06V10/77 , G06V10/764 , G06N20/10
Abstract: 本发明公开一种海面乳化溢油检测方法、系统、设备及介质，涉及海面乳化溢油检测领域；该方法包括：获取待测乳化溢油样本的目标吸收光谱数据；采用主成分分析法对目标吸收光谱数据进行特征提取，得到目标特征数据；将目标特征数据输入至分类模型，得到分类识别结果；分类识别结果表征待测乳化溢油样本的种类；其中，分类模型是采用天鹰优化算法基于机器学习构建的支持向量机学习模型；本发明能够提高海面乳化溢油种类识别的快速性和准确性。
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公开(公告)号：CN112669376B
公开(公告)日：2022-11-15
申请号：CN202110116010.1
申请日：2021-01-28
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种料堆残垛层高计算方法及系统，方法包括：获取取料机预扫描过程的雷达探测料堆的二维点云数据；根据取料机悬臂的回转角度，将二维点云数据转化为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理，得到处理后的三维点云数据；对处理后的三维点云数据进行RANSAC算法平面识别提取处理，得到当前残垛点云的取料平台平面；计算取料平台平面中点云集合的Z轴坐标均值，并将Z轴坐标均值标记为取料平台高度值；判断取料平台平面的数量与残垛实际分层数量是否相等；不相等则重复获取取料平台平面，相等时则计算各个取料平台平面之间的高度差，即料堆残垛层高，可有效提高料堆残垛层高的计算精度，提升取料机的取料效率。
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公开(公告)号：CN114067080A
公开(公告)日：2022-02-18
申请号：CN202111404774.7
申请日：2021-11-24
Applicant: 燕山大学 , 唐山曹妃甸煤炭港务有限公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
Abstract: 本发明涉及一种获取料堆高程模型的方法及系统，该方法包括以下步骤：分别获取毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据；对所述毫米波雷达、双天线差分北斗传感器和角编码器采集的数据进行坐标系的转换和联合解算，得到料堆的原始点云数据；对所述原始点云数据进行预处理，得到预处理后的点云数据；利用基于三角剖分的差值算法对所述预处理后的点云数据进行处理，得到堆料高程模型。本发明具有很好的环境适应性、稳定性、便捷性和低成本等特点，能够满足实际的项目需求。
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公开(公告)号：CN117475428A
公开(公告)日：2024-01-30
申请号：CN202311480485.4
申请日：2023-11-08
Applicant: 燕山大学 , 河北燕大燕软信息系统有限公司
IPC: G06V20/64 , G06V20/56 , G06V10/25 , G06V10/44 , G06V10/52 , G06V10/762 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/0464
Abstract: 本发明提供了一种三维目标检测方法、系统及设备，涉及计算机视觉领域，该方法包括：获取三维目标的检测范围内的环境的三维激光雷达点云数据，并按照点云空间的范围对所述三维激光雷达点云数据进行处理；基于DBSCAN的点云采样方法，筛选并删除处理后的点云数据中的冗余点云；基于PointPillars网络，将剩余的点云数据转换为三维体素，并对所述三维体素进行稠密化操作；利用基于注意力机制的立柱特征提取方法对稠密化操作后的三维体素进行特征提取，确定立柱特征；根据所述立柱特征进行三维目标检测任务。本发明能够最大程度保留有效点云信息，提高网络检测精度。
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公开(公告)号：CN112363153B
公开(公告)日：2023-03-28
申请号：CN202011162327.0
申请日：2020-10-27
Applicant: 秦皇岛港股份有限公司第九港务分公司 , 河北燕大燕软信息系统有限公司 , 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种料堆边缘检测方法及系统。该方法包括：获取雷达探测的料堆切削面的二维点云数据；雷达固定于取料机悬臂的侧边，且位于斗轮的侧边；雷达用于扫描取料机悬臂前方的料堆切削面，雷达的扫描面为竖直平面；根据取料机悬臂的回转方向，将二维点云数据扩展为三维点云数据；对三维点云数据进行预处理；对当前帧对应的处理后的三维点云数据进行平面拟合；计算当前帧对应的物料面倾角；判断当前帧对应的物料面倾角是否小于物料安息角；如果是，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的外侧；如果否，确定当前帧雷达的扫描面处于物料堆垛边缘的内侧。本发明可以提高料堆边缘检测的准确度和及时性。
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