公开(公告)号：CN117475428A

公开(公告)日：2024-01-30

申请号：CN202311480485.4

申请日：2023-11-08

Applicant: 燕山大学 ,  河北燕大燕软信息系统有限公司

Inventor： 孔德明 ,  杨庆鑫 ,  沈阅 ,  谷美娜 ,  张宏宇 ,  赵叶

IPC: G06V20/64 ,  G06V20/56 ,  G06V10/25 ,  G06V10/44 ,  G06V10/52 ,  G06V10/762 ,  G06V10/80 ,  G06V10/82 ,  G06N3/0464

Abstract: 本发明提供了一种三维目标检测方法、系统及设备，涉及计算机视觉领域，该方法包括：获取三维目标的检测范围内的环境的三维激光雷达点云数据，并按照点云空间的范围对所述三维激光雷达点云数据进行处理；基于DBSCAN的点云采样方法，筛选并删除处理后的点云数据中的冗余点云；基于PointPillars网络，将剩余的点云数据转换为三维体素，并对所述三维体素进行稠密化操作；利用基于注意力机制的立柱特征提取方法对稠密化操作后的三维体素进行特征提取，确定立柱特征；根据所述立柱特征进行三维目标检测任务。本发明能够最大程度保留有效点云信息，提高网络检测精度。