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公开(公告)号：CN115123293B
公开(公告)日：2025-03-14
申请号：CN202210644885.3
申请日：2022-06-09
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明涉及一种基于势场引导的轨迹规划方法，该方法基于道路信息，在Frenet坐标系下，沿道路参考线设置采样点；基于障碍物势场和道路边界势场，调整采样点的位置和/或数量，并基于采样点设置采样层；连接相邻采样层的采样点，获得随纵向路径变化的横向分段路径，通过将横向分段路径进行拼接，获得N1条与纵向路径相关的横向路径，通过这种方式进行路径规划，可保证规划出平顺安全的高质量的横向路径。再进行速度规划，通过使纵向路径具有N2个不同速度，获得N1×N2条候选轨迹，进而获取最优轨迹，可保证提供具有不同平稳性的轨迹，从而使最优路径满足自动车的轨迹安全性和平稳性要求。
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公开(公告)号：CN115903997B
公开(公告)日：2024-05-10
申请号：CN202211408873.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明涉及一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法，所述方法将操纵力视为直流电机的未知干扰力，在不使用力传感器的情况下，针对系统未知参数以及不可测扰动的触觉操纵手柄系统，实现基于反步法自适应触觉控制。本发明建立了操纵手柄系统执行器，即直流伺服电机的通用模型，以及操纵手柄的动力学模型，并在此基础上推导了控制律，通过分析可证明该闭环系统在李雅普诺夫意义下具有稳定性，提供的数值实验验证了所提出控制方案的有效性。
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公开(公告)号：CN116300838A
公开(公告)日：2023-06-23
申请号：CN202211694621.5
申请日：2022-12-28
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/00
Abstract: 本申请实施例涉及力/触觉遥操纵技术领域，特别涉及一种具有触觉反馈的共享和控制方法、系统、设备及介质，该方法包括：构建车辆双圆模型，并对障碍物进行膨化处理，得到障碍物缓冲区；确定起点和终点，并确定车辆行为决策；构建安全行车走廊；求解初始轨迹；判断初始轨迹上是否存在障碍物，若是，则求解规避轨迹；判断车辆在移动过程中是否与障碍物缓冲区发生碰撞，若是，操纵者在线对轨迹进行修正，并生成修正轨迹；将车辆速度反馈至操作手柄，并以操纵手柄的位置为操纵者提供触觉反馈。本申请能够在规划决策层面就提供操纵者和远端车辆之间的交互接口，让操纵者可以在给定的时间段内修改离线计算好的轨迹，而不仅仅只是控制远端车辆本身。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN115903997A
公开(公告)日：2023-04-04
申请号：CN202211408873.7
申请日：2022-11-10
Applicant: 燕山大学
IPC: G05G1/10
Abstract: 本发明涉及一种无外力传感器的操纵手柄触觉再现控制方法，所述方法将操纵力视为直流电机的未知干扰力，在不使用力传感器的情况下，针对系统未知参数以及不可测扰动的触觉操纵手柄系统，实现基于反步法自适应触觉控制。本发明建立了操纵手柄系统执行器，即直流伺服电机的通用模型，以及操纵手柄的动力学模型，并在此基础上推导了控制律，通过分析可证明该闭环系统在李雅普诺夫意义下具有稳定性，提供的数值实验验证了所提出控制方案的有效性。
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公开(公告)号：CN115826413A
公开(公告)日：2023-03-21
申请号：CN202211659972.2
申请日：2022-12-22
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B13/04
Abstract: 本发明涉及一种虑及操纵意图的人机协同规划和操控方法，属于力/触觉反馈的遥操纵领域，用于降低因物理限制造成的操控性差以及操纵员操纵水平低而导致出现一些非本意的操纵误差。所述方法包括下述步骤：获取操纵员t个时刻的操纵力以及对应的目标位置；将操纵力视为观测值，将对应的目标位置作为操作意图，将操作意图视为状态，建立隐式马尔科夫模型；通过使观测值序列的对数似然估计极大化求解模型，从而估计t+1时刻的操作意图；根据估计的t+1时刻的操作意图转换为t+1时刻的预期目标位置；控制特种装备到达所述预期目标位置。通过增加“人在回路”的规划和控制，大大提高了特种装备在复杂环境下的安全作业。
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公开(公告)号：CN113467461B
公开(公告)日：2022-04-01
申请号：CN202110789984.6
申请日：2021-07-13
Applicant: 燕山大学
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供一种移动机器人非结构化环境下的人机协作式路径规划方法，其包括以下步骤：S1、操纵员引导路径规划器；S2、机器人自主路径规划器；S3、对步骤S1得到的操纵员规划的路径以及步骤S2得到的机器人自主规划的路径进行混合滤波，将操纵员修改的路径与机器人自主规划的路径进行合成；S4、触觉反馈：将规划路径与机器人实际行驶的路径位置偏差与速度偏差以力/触觉的形式反馈至操纵员的手柄处。本发明的方法将基于力/触觉的遥操纵技术与自主规划技术结合在一起，既克服了移动机器人无法自主完成野外复杂环境规划的缺点，也减轻了操纵员的操纵负担，提高了工作效率。
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公开(公告)号：CN211869080U
公开(公告)日：2020-11-06
申请号：CN202020346833.4
申请日：2020-03-19
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本实用新型提供一种基于负泊松比结构的非充气车轮，包括轮毂、负泊松比支撑体和外胎面。负泊松比支撑体环绕安装在轮毂外侧，外胎面环绕安装在负泊松比支撑体外侧。轮毂采用平底轮辋，轮辐与安装孔与现有的轮毂相同，负泊松比支撑体具有弹性变形能力，外胎面采用低滚阻橡胶，胎面具有增大摩擦力的花纹。本实用新型的技术方案采用负泊松比支撑体替代充气轮胎部分，既能起到支撑作用，又能够满足减振吸能的要求，而且降低了车轮整体质量，保证了汽车的平顺性，结构简单，便于制造。
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公开(公告)号：CN209480637U
公开(公告)日：2019-10-11
申请号：CN201822005003.0
申请日：2018-12-03
Applicant: 燕山大学
IPC: B65G47/248
Abstract: 本实用新型公开了一种基于轮毂加工设备的翻转机构，包括移动组件、回转组件、顶升组件、翻转组件和夹持组件，移动组件包括电机，所述电机安装在电机架上，电机的输出端连接丝杠，其丝杠滑块与下托盘连接；所述下托盘安装在两个导轨上，两个导轨对称安装在机架两侧，电机驱动丝杠转动，并带动下托盘在导轨上做水平移动；所述回转组件由下托盘通过推力轴承与上托盘进行连接组成；所述顶升组件包括两个顶升液压缸和两个轮毂模具托盘；所述翻转组件包括电机、一级齿轮减速器和翻转器；所述夹持机构包括两个夹持液压缸和卡具；本实用新型具有结构简单，调节可靠，稳定可靠，便于操作等优点。(ESM)同样的发明创造已同日申请发明专利
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