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公开(公告)号：CN102366908A
公开(公告)日：2012-03-07
申请号：CN201110307336.9
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B24B3/60
Abstract: 一种冰刀刃磨机，发明主要是由支架、机座、冰刀架、三条运动支链、运动台和油石等部分组成。所述三条运动支链并联连接于支架与运动台之间，三条运动支链成正交方式布置。在所述三条运动支链中，第一运动支链中的四根连杆通过四个转动轴首尾铰接，相对的一对转动轴一根设在运动台上的支耳上，另一根设在第一滑块的支耳上，一对导杆水平安装在左右支座之间，第一滑块可以在一对导杆上滑动；第二运动支链与第一运动支链结构相似，第三运动支链中的支杆两端分别通过两个球铰与运动台和曲柄的一端相联，曲柄的另一端与第一转动电机的输出轴固连，第一转动电机安装在支架的后竖直侧板上。本发明结构紧凑，刃磨速度快、效率高，可得到较好的表面粗糙度和表面纹理，可应用于冰上运动项目中对冰刀的日常维护刃磨。
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公开(公告)号：CN118024244A
公开(公告)日：2024-05-14
申请号：CN202410217848.3
申请日：2024-02-28
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了基于深度强化学习的机械臂移动目标抓取优化训练方法，属于机械臂控制以及深度强化学习领域，包括将机械臂对移动目标抓取的问题建立成强化学习环境模型，利用视觉传感器获取移动目标当前的状态信息，将获得的状态信息作为神经网络的输入，输出可选动作的概率分布，并将状态动作转换元组存入经验池。使用具有优先级动态后视经验回放技术对经验池进行排序与扩充并对Actor‑Critic网络进行训练。通过连续的训练迭代，可以得到机械臂移动目标抓取的最优策略。本发明能够加机械臂移动目标抓取的训练速度，更快学到最优控制策，为实现更高级别的自动化控制提供了有力的工具。
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公开(公告)号：CN113469951B
公开(公告)日：2022-08-16
申请号：CN202110638698.X
申请日：2021-06-08
Applicant: 燕山大学
IPC: G06T7/00 , G06T7/136 , G06T7/62 , G01N23/04 , G06V10/764 , G06V10/80 , G06V10/82 , G06N3/04 , G06N3/08
Abstract: 本发明公开了一种基于级联区域卷积神经网络的轮毂缺陷检测方法，包括如下步骤：S1、采集轮毂X光图像；S2、采用自适应阈值分割对轮毂X光图像进行预处理；S3、训练并优化轻量级卷积神经网络模型，用训练和优化后的模型对轮毂X光图像进行初步筛选，如有严重缺陷则过检失败，回炉重铸，非严重缺陷则进行轮毂缺陷检测；S4、建立基于级联区域卷积神经网络的缺陷检测模型，基于级联区域卷积神经网络的缺陷检测模型包括特征提取网络、特征金字塔网络以及级联检测器；S5、获取轮毂缺陷信息并计算缺陷面积，根据轮毂缺陷所在位置和缺陷大小对轮毂缺陷划分等级，本发明实现了铝合金轮毂缺陷的实时检测，以满足轮毂全自动生产的需求。
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公开(公告)号：CN110901975B
公开(公告)日：2021-02-12
申请号：CN201911243116.7
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明公开了一种自动化采血管铝塑膜封装设备，涉及铝塑膜封装技术领域，解决了现有的采血管封装方式通过医务人员进行操作，封装效率低，密封性能差等问题。一种自动化采血管铝塑膜封装设备，包括收集盒，所述收集盒的上端面安装有盒体连接块，所述盒体连接块上端的外侧安装有底部支撑架，所述底部支撑架的上端面安装有推动机构，所述推动机构包括第一电动推杆、支撑杆、导向架和限位弧板，所述第一电动推杆的下端面安装有两个支撑杆，所述第一电动推杆一端的外侧安装有导向架，所述导向架的下端面安装有限位弧板，所述导向架的一端安装有管体滑动机构。本发明通过对采血管进行自动封装，封装效率高，适用于不同长度采血管。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN110991605A
公开(公告)日：2020-04-10
申请号：CN201911024388.8
申请日：2019-10-25
Applicant: 燕山大学
Abstract: 本发明提供一种多变量时间序列深度信念网络的低压铸造模温预测方法，包括以下步骤：选取多个变量，每个变量按照一定时间段内的时间序列作为模型输入；对多个变量进行归一化处理，构建多变量时间序列深度信念网络的低压铸造模温预测模型的输入层；初步建立模温预测模型；确定初始参数，进行无监督的前向训练；采用误差修正算法进行反向微调，优化权值w和偏置b；利用训练好的模温预测模型进行低压铸造模具温度实时预测。本发明解决了多个变量与模具温度之间时延问题，避免了计算各变量与模具温度之间时延的工作，降低了多变量数据所需的运算量，同时提高了模具温度预测的精确度。
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公开(公告)号：CN110860877A
公开(公告)日：2020-03-06
申请号：CN201911242926.0
申请日：2019-12-06
Applicant: 燕山大学
IPC: B23P19/02
Abstract: 本发明提供一种轴承自动化装配设备，包括主架装置、固定定位装置、装配装置、夹持装置。主架装置放置在地面上，固定定位装置滑动安装在主架装置上，装配装置安装在固定定位装置上，夹持装置滑动安装在主架装置上；本发明通过将需要装配轴承的部件放置在夹持装置上，夹持装置和固定定位装置对部件的轴承装配位置进行定位，固定定位装置将轴承夹持住，随后固定定位装置下降使得轴承与部件接触并定位好，随后装配装置将轴承锤击装配到部件中。
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公开(公告)号：CN102441891B
公开(公告)日：2013-12-18
申请号：CN201110307330.1
申请日：2011-10-12
Applicant: 燕山大学
IPC: B25J9/08
Abstract: 本发明公开了一种具有二维移动和一维转动的三自由度工业机器人，主要包括基座、运动平台及以并联方式联于基座与运动平台之间的第一运动支链、第二运动支链和第三运动支链等部分。在所述三条运动支链中，第三运动支链和第二运动支链结构相同，其特征是：所述第一连接座通过一个水平安装的第三转动轴与运动台相联，所述第三转动轴与第二转动轴互相垂直。通过三个运动支链的三个伸缩杆的驱动，可实现运动平台在垂直面内的二维移动和绕一水平轴的转动。该工业机器人具有结构简单、精度高、承载能力强和工艺性好等优点，可应用于汽车、电子、核工业、航空航天等现代工业领域。
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公开(公告)号：CN102085145A
公开(公告)日：2011-06-08
申请号：CN201010573467.7
申请日：2010-11-29
Applicant: 燕山大学
IPC: A61H3/00 , B62D57/032
Abstract: 本发明为一种用于四足/两足并联腿步行机器人的可重构装置，属于机器人技术领域。对机器人腿机构采用模块化结构设计，各腿结构相同。四足步行时腿机构为3-UPU，两足步行时腿机构为3-SPU，用转动副止动装置实现两种腿机构间的转换。通过合并装置实现四足与两足间的转换。转动副止动装置包括：电磁铁、电磁吸盘底座、摩擦片、摩擦片载体、支撑柱、弹簧和转动副止动板，由摩擦片的贴紧与分离控制S副中转动副的锁紧与打开，摩擦片的贴紧与分离靠吸盘式电磁铁控制。合并装置包括电磁吸盘、导向装置、推拉式电磁铁和锁紧夹，通过控制要合并两腿的位置，经电磁吸盘及导向装置使足底合并，再由推拉式电磁铁带动锁紧夹动作使合并装置锁紧。
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公开(公告)号：CN203149351U
公开(公告)日：2013-08-21
申请号：CN201220608695.8
申请日：2012-11-15
Applicant: 燕山大学
IPC: G05B19/418
CPC classification number: Y02P90/02
Abstract: 一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统，其包括控制层和执行层，所述控制层为主控计算机，主控计算机通过CAN总线接口卡连接到CAN总线；所述执行层主要由各分支控制器组成，集成CAN通信接口的DSP控制器TMS320F28016作为分支控制器，各分支控制器通过CAN收发器连接到总线。具有独立处理能力的分支控制器可有效融合位置、速度、加速度、力、振动等检测信息，从而获得了较为完整的系统运动特征。本实用新型具备高速稳定通信、独立分散控制、多信息处理等优点，可实现四足并联腿步行机器人的平稳协调控制。
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