公开(公告)号：CN105069441A

公开(公告)日：2015-11-18

申请号：CN201510518054.1

申请日：2015-08-21

Applicant: 燕山大学

Inventor： 程淑红 ,  高许 ,  程树春 ,  卢慧娟

IPC: G06K9/00

CPC classification number: G06K9/00825

Abstract: 一种基于背景更新与粒子群算法的运动车辆检测方法，所述方法包括以下步骤：利用双边滤波法对视频图像进行预处理，去除图像噪声的同时又能保护图像的边缘信息；采用surendra背景更新算法实现背景更新；背景更新过程中，通过粒子群极大熵法求得帧差图像的最优阈值实现背景更新；再通过背景差分法获得运动目标的灰度图像，并采用粒子群极大熵法求得差分图像的最优阈值实现图像分割；经过形态学处理检测出运动车辆。本发明能够适应简单的交通环境，同样也能克服复杂环境的影响，提高检测目标的准确率。

公开(公告)号：CN103914701B

公开(公告)日：2017-10-27

申请号：CN201410104987.1

申请日：2014-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 程淑红 ,  赵彦涛 ,  白忠星 ,  高许 ,  卢慧娟

IPC: G06K9/60

Abstract: 一种基于图像的夜间车辆检测方法，包括如下步骤：计算机读取获取的图像；将图像进行灰度变换、中值滤波、形态学处理等预处理；将过程中的中值滤波图像与形态学腐蚀后的图像进行减运算；将图像进行二值化，阈值为灰度值的最大值与最小值之和的二分之一，大于阈值的像素点为车灯的初始信息，为了是视觉效果更好，对图像再进行膨胀处理，此时的图像中有不属于车灯的部分；提取出同一辆车的车灯，同时将多余部分去除；此时计算机输出的图像为最终夜间汽车前照灯的车灯信息的检测结果。本发明方法适用于摄像机固定的场景下夜间车辆检测，具有通用性高、精确性高，反应速度快等优点。

公开(公告)号：CN103914701A

公开(公告)日：2014-07-09

申请号：CN201410104987.1

申请日：2014-03-20

Applicant: 燕山大学

Inventor： 程淑红 ,  赵彦涛 ,  白忠星 ,  高许 ,  卢慧娟

IPC: G06K9/60

Abstract: 一种基于图像的夜间车辆检测方法，包括如下步骤：计算机读取获取的图像；将图像进行灰度变换、中值滤波、形态学处理等预处理；将过程中的中值滤波图像与形态学腐蚀后的图像进行减运算；将图像进行二值化，阈值为灰度值的最大值与最小值之和的二分之一，大于阈值的像素点为车灯的初始信息，为了是视觉效果更好，对图像再进行膨胀处理，此时的图像中有不属于车灯的部分；提取出同一辆车的车灯，同时将多余部分去除；此时计算机输出的图像为最终夜间汽车前照灯的车灯信息的检测结果。本发明方法适用于摄像机固定的场景下夜间车辆检测，具有通用性高、精确性高，反应速度快等优点。

公开(公告)号：CN203149351U

公开(公告)日：2013-08-21

申请号：CN201220608695.8

申请日：2012-11-15

Applicant: 燕山大学

Inventor： 程淑红 ,  张典范 ,  卢慧娟 ,  程树春

IPC: G05B19/418

CPC classification number: Y02P90/02

Abstract: 一种四足并联腿步行机器人分布式控制系统，其包括控制层和执行层，所述控制层为主控计算机，主控计算机通过CAN总线接口卡连接到CAN总线；所述执行层主要由各分支控制器组成，集成CAN通信接口的DSP控制器TMS320F28016作为分支控制器，各分支控制器通过CAN收发器连接到总线。具有独立处理能力的分支控制器可有效融合位置、速度、加速度、力、振动等检测信息，从而获得了较为完整的系统运动特征。本实用新型具备高速稳定通信、独立分散控制、多信息处理等优点，可实现四足并联腿步行机器人的平稳协调控制。