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公开(公告)号：CN102528818B
公开(公告)日：2014-06-11
申请号：CN201110443771.4
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 含有复铰的多环耦合连杆工作装置，底座上设有三对平行对称的基座，其一对基座与驱动液压缸一的缸套铰接，该驱动液压缸一的活塞杆分别与铰接在小臂两侧的摇杆铰接，该摇杆还分别与拉杆的一端铰接，该摇杆上的铰接呈三角形分布，上述拉杆的另一端与大臂中部铰接，上述小臂还与末端执行器铰接，上述末端执行器与驱动液压缸二的缸套铰接，大臂的两侧与驱动液压缸二的活塞杆端部和驱动液压缸三的活塞杆端部通过铰链连接而构成复合铰链，上述驱动液压缸三的缸套与底座上另一对基座铰接，上述大臂的一端与底座中部的一对基座铰接，该大臂的另一端与小臂中部铰接。本发明承载能力高、活动空间大且能实现一机多用，运动分析容易，易于实时控制。
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公开(公告)号：CN102921871A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210420626.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种多悬挂杆组合式锻造操作机，其上悬挂杆分别与大车车架和辅助悬挂杆铰接，前悬挂杆分别与辅助悬挂杆和前左右直线驱动器铰接，同步悬挂杆分别与辅助悬挂杆和中左右直线驱动器铰接，前后直线驱动器分别与大车车架和前悬挂杆铰接，升降直线驱动器分别与大车车架和上悬挂杆铰接，俯仰直线驱动器分别与大车车架和后左右直线驱动器铰接，前、中、后连接件的中部分别固联在钳杆的前、中、后端，它们的两侧分别与前、中、后左右直线驱动器内端固联，夹钳与钳杆前端铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，且机构采用多悬挂杆组合形式，增加了夹钳的工作空间。
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公开(公告)号：CN102921868A
公开(公告)日：2013-02-13
申请号：CN201210420552.9
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种六自由度锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，俯仰直线驱动器与钳杆和后滑杆铰接，后滑杆两端固联在后左右直线驱动器上，后左右直线驱动器固联在后机架上，前、后提升臂分别与机架和同步连杆铰接，升降直线驱动器与后提升臂和机架铰接，前协调杆与钳杆固联，前悬挂杆与前协调杆和前连接件铰接，前连接件与前滑杆铰接，前滑杆两端固联在前左右直线驱动器上，前左右直线驱动器固联前提升臂上，前后直线驱动器与前悬挂杆和后协调杆两端铰接，后协调杆与机架铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，整体承载能力高，增强了夹钳运动的稳定性与准确性。
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公开(公告)号：CN102720230A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177866.0
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种能减少举升能耗的运动冗余正铲挖掘机构，其包括有机架、动臂、斗杆、铲斗、摇杆、斗杆液压缸、铲斗液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸，其中，机架与动臂下端铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位连接，它们之间分别由铲斗液压缸、斗杆液压缸、动臂液压缸、辅助液压缸及摇杆相连，且连接方式有四种。本发明具有运动冗余特性、驱动力臂大、较好的灵活性、优化输入力等优点。
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公开(公告)号：CN102720224A
公开(公告)日：2012-10-10
申请号：CN201210177310.1
申请日：2012-06-01
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种具有运动冗余特性的液压挖掘机作业装置，其动臂下端与机架铰接，该动臂的上端与斗杆的一端铰接，该斗杆的另一端与铲斗的一部位铰接，该铲斗的另一部位与一对铲斗液压缸的一端铰接，该一对铲斗液压缸的另一端与一对摇杆的上端铰接，该一对摇杆的下端与机架铰接，一对摇杆的中部与一对摇杆液压缸的一端铰接，该一对摇杆液压缸的另一端与机架的另一部位铰接；一对动臂液压缸的一端与动臂中部铰接，该一对动臂液压缸的另一端与机架铰接；一对斗杆液压缸的一端与斗杆中部铰接，该一对斗杆液压缸的另一端或与机架铰接、或与动臂铰接。本发明承载能力高、刚度大、驱动力臂大，较小的驱动力便能驱动负载，降低能耗，同时还具有运动冗余的特点。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN102535551A
公开(公告)日：2012-07-04
申请号：CN201110444313.2
申请日：2011-12-27
Applicant: 燕山大学
Abstract: 一种含有复铰的三自由度多功能连杆工作装置，大臂的一端铰接在机架中部的基座上，该大臂的另一端与大臂油缸的活塞杆以及小臂中部在小臂中部通过铰链连接构成复合铰链，该大臂油缸的缸套与机架一端的基座铰接；上述小臂的一端与一个小臂油缸的活塞杆铰接，该小臂油缸的缸套与大臂上部铰接；上述小臂的另一端与末端执行器的铰接；一对末端执行器油缸的缸套分别与上述末端执行器另一部位铰接；该末端执行器油缸活塞杆分别与一对摇杆铰接，该摇杆铰接在上述大臂中部，上述摇杆还分别通过另一对铰链与一对拉杆的一端铰接，该拉杆的另一端与机架另一端的基座铰接。本发明承载能力高，工作空间大，机构运动正反解求解容易。
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公开(公告)号：CN103537604B
公开(公告)日：2015-09-16
申请号：CN201310436410.6
申请日：2013-09-23
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种六自由度锻造操作机，夹钳与钳杆铰接，钳杆和连接件铰接，连杆与钳杆和后滑杆铰接，后左右直线驱动器与后滑杆和后提升臂固联，后提升臂与机架和后升降直线驱动器连接，后升降直线驱动器与机架铰接；前悬挂杆与上述连接件和前滑杆铰接，前左右直线驱动器与前滑杆和前提升臂固联，前提升臂与机架和前升降直线驱动器铰接，前升降直线驱动器与机架铰接。本发明具有六自由度，结构简单，降低了成本，还能够适应偏载工况，增强加工能力。
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公开(公告)号：CN102935481B
公开(公告)日：2015-04-08
申请号：CN201210421730.X
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种提升机构悬挂式锻造操作机，其一对前悬挂杆分别与前提升臂和同步连杆铰接，前后直线驱动器分别与大车车架和前悬挂杆铰接，同步连杆与后提升臂铰接，升降直线驱动器分别与同步连杆和前提升臂铰接，前提升臂和后提升臂分别铰接在大车车架上，后左右直线驱动器外端与后提升臂铰接，内端与俯仰直线驱动器固联，钳杆固联在前连接件中部，且与俯仰直线驱动器和夹钳铰接，前左右直线驱动器内端固联在前连接件两侧，外端与前悬挂杆铰接，大车车架与大车底盘铰接。本发明能实现六自由度锻造操作，增大了提升运动空间，且全部使用低副，降低成本，便于安装。
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公开(公告)号：CN102935474B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210420554.8
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种单提升臂锻造操作机，其夹钳后端与钳杆铰接，前悬挂杆分别与上连接件和前连接件两侧铰接，前连接件与钳杆固联，上连接杆与前滑杆铰接，前左右直线驱动器两端分别固联在前滑杆和通过铰链与机架相连的提升臂上，升降直线驱动器两端分别与提升臂和机架相连，后连接件与钳杆固联，后悬挂杆两端分别与后连接件和同步连杆铰接，该同步连杆两端分别与前悬挂杆和前后直线驱动器铰接，通过铰链与机架相连的协调杆和前后左右直线驱动器铰接。俯仰直线驱动器两端分别与钳杆后端和后滑杆铰接，后左右直线驱动器两端分别固联在后滑杆和机架上。本发明具有六个自由度，且采用单提升臂结构，减少能量损耗，满足锻件的锻造要求。
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公开(公告)号：CN102921870B
公开(公告)日：2014-10-15
申请号：CN201210420555.2
申请日：2012-10-30
Applicant: 燕山大学
IPC: B21J13/10
Abstract: 一种能优化提升运动的锻造操作机，其夹钳与钳杆前端铰接，钳杆靠近夹钳的一部位与前协调杆固联，该前协调杆与前悬挂杆通过球铰相连，连接件分别与前悬挂杆和前滑杆铰接，前左右直线驱动器两端分别固联在前提升臂和前滑杆上，同步连杆分别与前、后提升臂铰接，后左右直线驱动器分别与后提升臂和后滑杆固联，升降直线驱动器与同步连杆和机架铰接，前后直线驱动器通过球铰与前悬挂杆和后协调杆相连，后协调杆铰接在机架上，俯仰直线驱动器一端铰接在后滑杆上，另一端通过球铰与钳杆后端相连。本发明优化了提升装置，减少了提升过程中的能量损耗，且能既简单又准确的保持夹钳水平升降。
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