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公开(公告)号：CN114092907A
公开(公告)日：2022-02-25
申请号：CN202111318235.1
申请日：2021-11-09
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请公开了一种跟随路径的确定方法、装置及存储介质，涉及车辆导航技术领域，该方法可以基于算法较为简单的贝塞尔曲线快速生成跟随路径。该方法包括：根据目标对象的初始位置和车辆的初始位置确定至少四个目标点；以至少四个目标点作为控制点，拟合得到贝塞尔曲线；基于贝塞尔曲线确定全局导航路径；在车辆按照全局导航路径行驶的过程中，根据目标对象的当前位置和车辆的当前位置对全局导航路径进行动态调整，基于动态调整的全局导航路径确定车辆跟随目标对象行驶的跟随路径。
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公开(公告)号：CN113569958A
公开(公告)日：2021-10-29
申请号：CN202110864378.6
申请日：2021-07-29
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本发明实施例公开了激光点云数据聚类方法、装置、设备及介质，该方法包括：获取车载激光雷达采集的点云数据，并将点云数据转换至车身坐标系，得到点云数据的空间分布；对点云数据的空间分布按照预设方法进行栅格化处理，得到多个扇形栅格，根据包含点云数据的扇形栅格坐标确定目标栅格；确定目标栅格中的种子栅格，对种子栅格的预设范围内满足连通条件的目标栅格进行处理，得到点云数据对应的连通域；根据点云数据对应的连通域确定点云数据的聚类结果。采用上述技术方案，可以根据点云分布特性及分布规律，将车载激光雷达采集的大量的、离散的点云数据划分为扇形栅格，实现将点云数据进行准确聚类的技术效果，从而实现自动驾驶车辆的安全行驶。
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公开(公告)号：CN108226908B
公开(公告)日：2021-10-08
申请号：CN201711428623.9
申请日：2017-12-26
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州优达斯汽车科技有限公司
IPC: G01S7/52
Abstract: 本发明公开了一种超声波传感器余振和感度测试系统，包括：传感器治具，用于固定超声波传感器；传感器ECU盒，连接超声波传感器，控制超声波传感器的发波和收波；USB数据采集卡，用于对超声波传感器的收发波进行采样，并将采样数据通过USB数据线传送至上位机；上位机，安装有余振和感度测试软件，所述余振和感度测试软件提供人机交互界面，用于对采集的数据以波形图的方式显示数据，计算超声波传感器的余振时间及回波电压，对超声波传感器的余振时间和回波电压分别进行测试，若余振时间及回波电压测试均通过，则该超声波传感器余振和感度测试结果为通过，并显示各传感器的判断结果。测试系统可以进行系统化的批量测试，便于工序操作，大大提高了测试准确率。
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公开(公告)号：CN112747752A
公开(公告)日：2021-05-04
申请号：CN202011519123.8
申请日：2020-12-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
Abstract: 本申请实施例提供一种基于激光里程计的车辆定位方法、装置、设备和存储介质，通过获取激光雷达连续采集的多帧环境传感数据，环境传感数据包括三维点云数据和反射强度数据，对相邻两帧环境传感数据进行坐标变换和投影变换，得到包含相邻两帧环境传感数据的数据信息的高维数据，根据高维数据，通过深度神经网络模型确定相邻两帧环境传感数据之间的位姿转换关系，得到车辆的位姿数据，在不需要依赖人工设定的环境特征的情况下，实现了车辆定位，并提高了车辆定位的鲁棒性和准确性。
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公开(公告)号：CN111912419A
公开(公告)日：2020-11-10
申请号：CN202010889368.3
申请日：2020-08-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: G01C21/32 , G01C21/16 , G01S17/931 , G01S19/47
Abstract: 本发明公开了一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，一种基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法，包括：获取车载激光雷达采集的车辆周边三维点云与反射强度数据和车载组合导航系统采集的车辆的经纬度和姿态信息；根据三维点云数据在大地坐标系中得到高精度点云地图；根据三维点云的反射强度数据，在高精度点云地图中标注出包含语义信息的离散点并分类后得到地图语义元素集合并根据地图语义元素集合中各元素的语义关联信息，生成高精度语义导航地图。本发明实施例公开的基于激光雷达的高精度语义导航地图构建方法和装置，能够以较低的成本构建高精度的语义导航地图，从而满足自动驾驶车辆的导航需求。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN111661055A
公开(公告)日：2020-09-15
申请号：CN202010552869.2
申请日：2020-06-17
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 清华大学
IPC: B60W30/18
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶车辆的换道控制方法，包括：实时获取与本车纵向距离最小的障碍物与本车的相对距离、前车速度；若相对距离小于或等于设定速度阈值或者前车速度小于或等于设定距离阈值，换道触发因子进行累加，当换道触发因子等于设定换道触发阈值时，则判断产生换道动机，否则判断不产生换道动机；若不产生换道动机，则控制本车跟车行驶；若产生换道动机，则判断道路结构信息；计算换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离；判断换道切入点前障碍物和后障碍物与本车的相对距离是否满足预设条件；如果是，则控制换道，否则，控制减速。考虑了换道准确率及驾驶员驾驶特性，引入了换道触发因子及安全换道因子，大大提高了可靠性。
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公开(公告)号：CN109649390B
公开(公告)日：2020-06-19
申请号：CN201811556318.2
申请日：2018-12-19
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
IPC: B60W30/165 , B60W30/095 , G05D1/00
Abstract: 本发明公开了一种自动驾驶汽车自主跟车系统及方法，包括环境感知系统、主控制系统和跟车决策系统，所述环境感知系统检测汽车的环境信息并传输获得的信号给主控制系统和跟车决策系统，主控制系统和跟车决策系统根据环境感知系统探测到的信息，控制汽车行驶。本发明基于L3级自动驾驶车辆，在车辆自动驾驶行驶过程中，可根据感知条件智能判断是否切入跟车行驶控制及何时切出跟车行驶控制，无需驾驶员操控，提高了车辆的智能化水平。
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公开(公告)号：CN110909674A
公开(公告)日：2020-03-24
申请号：CN201911149014.9
申请日：2019-11-21
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江)
Abstract: 本发明实施例公开了一种交通标志识别方法、装置、设备和存储介质。该方法包括：获取识别图片组中的图片进行交通标志大类别识别，并获取识别结果满足第一置信度条件的目标图片，所述识别结果中包括至少一个识别区域，在所述识别区域内识别出的交通标志大类别，以及识别置信度；在所述目标图片的各所述识别区域内，筛选出满足交通标志识别条件的至少一个目标判断区域；在所述至少一个目标判断区域内进行交通标志细分类别识别，并获取满足第二置信度条件的交通标志细分类别作为交通标志识别结果。使用本发明实施例的技术方案，可以实时对交通标志的大类以及数值等细分类别进行识别，并及时向驾驶员进行预警，提高行车安全性。
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公开(公告)号：CN108357425A
公开(公告)日：2018-08-03
申请号：CN201810301360.3
申请日：2018-04-04
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州优达斯汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种倒车辅助系统，包括与ECU模块连接的至少2个直下式超声波传感器模组和声音报警装置，所述直下式超声波传感器模组包括2个纵列布置的超声波探测头，第一超声波探测头与地面的夹角为90°，第二超声波探测头与地面的夹角为45°，所述声音报警装置由ECU模块根据障碍物距离控制声压大小和鸣叫方式。针对货车采用了新的安装方式和结构件，直下式超声波传感器模组的垂直方向相邻探头之间，45度相邻探头之间有配对测试，可以精确得出障碍物具体的坐标，同时配对测试有利于减小盲区。
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公开(公告)号：CN108177694A
公开(公告)日：2018-06-19
申请号：CN201711453757.6
申请日：2017-12-28
Applicant: 清华大学苏州汽车研究院(吴江) , 苏州优达斯汽车科技有限公司
Abstract: 本发明公开了一种车载超声波传感器系统，包括：数据采集系统，采集车辆不同方向上的数据；泊车控制模块，识别停车空间的尺寸及待泊车辆相对于停车空间的位置，判断停车空间的空间尺寸是否大于设定的阈值，根据待泊车辆相对于所述停车空间的位置信息规划泊车路径，根据车辆状态信息划分泊车状态信息；车辆控制系统，根据泊车控制模块输出的控制指令控制车辆；人机交互系统，包括有控制软件，用于接收车辆数据信息和车载超声波传感器系统的各种数据信息，包括绘图区域界面和信息显示界面，绘图区域界面实时显示车辆模型、车辆泊入过程中的规划路径及车辆真实行进轨迹。可以实时显示信息，保证泊车安全。
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