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公开(公告)号：CN116630571A
公开(公告)日：2023-08-22
申请号：CN202210135399.9
申请日：2022-02-14
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G06T17/20 , G06F16/9537
Abstract: 本发明公开一种近邻搜索方法及装置，方法包括：为给定的三维点云设定待查目标空间；利用伪希尔伯特曲线为所述待查目标空间创建空间索引；和根据给定的目标点、设定的待查目标空间和为所述待查目标空间创建的空间索引对所述目标点进行近邻查询。本发明的方案基于伪希尔伯特曲线实现了对目标点在三维点云中的近似的近邻检索，能够在具有一定精度容忍的场景下，对三维点云进行快速的近邻搜索，提高近邻搜索的速度和效率。
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公开(公告)号：CN110308732B
公开(公告)日：2023-08-04
申请号：CN201910677566.0
申请日：2019-07-25
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶控制器的故障检测方法，包括：当MCU模块的第一外设集和处理器模块的第二外设集均正常工作时，判断MCU模块和处理器模块的心跳是否同步；当不同步时，确定故障处理器模块，并报出故障处理器模块对应的第一故障码；判断故障处理器模块是否可以软件修复；当软件修复失败时，对故障处理器模块进行重新上电并初始化；当无法修复故障时，向云端监控平台上报第一故障码。由此，能够对自动驾驶控制器本身的故障进行监控，并自动修复，当故障超出自动驾驶控制器自身的修复能力时，将故障反馈到云端监控平台，由云端监控平台进行问题分析与故障修复工作，保证车辆的正常运行。
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公开(公告)号：CN111665849B
公开(公告)日：2023-08-01
申请号：CN202010604416.X
申请日：2020-06-29
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G05D1/02
Abstract: 本发明提供了一种自动驾驶系统，包括：第一处理单元，获取当前位置信息和第一障碍物信息，生成第一决策结果信息，并且获取状态信息；第二处理单元，获取第二障碍物信息、转向信息和速度信息，生成第二决策结果信息；将每个状态信息与预设机制进行比较，当任一状态信息与预设机制中的全部信息均不同，且当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值在预设阈值内时，将第一决策结果信息标记为第一可信信息并存储；当第一决策结果信息和第二决策结果信息的差值不在预设阈值内时，根据已存储的第二可信信息和第二决策结果信息进行规划停车，提高了自动驾驶系统的安全性。
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公开(公告)号：CN112769607B
公开(公告)日：2023-05-23
申请号：CN202011638096.6
申请日：2020-12-31
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: H04L41/082 , G06F8/65 , H04L67/06 , H04L67/12 , H04L67/141 , H04L67/125
Abstract: 本发明公开一种无人驾驶车软件升级方法，包括步骤：升级终端将连接的扫码枪所获取的无人驾驶车的VIN码发送给服务器，由所述服务器在数据库中查找匹配与所述VIN码配对应的车辆信息以及固定文件属性；所述升级终端接收来自所述服务器的车辆信息以及固定文件属性；所述升级终端根据所述车辆信息与VIN码核验后，根据所述固定文件属性自动选择固件文件，对无人驾驶车的硬件模块进行升级。本发明能自动完成软件升级，剔除了不必要的人工操作时间，人员在软件自动升级过程中可进行其他工作，不仅提高了软件升级的效率，同时也可以间接提高生产线的生产节拍。
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公开(公告)号：CN116080635A
公开(公告)日：2023-05-09
申请号：CN202111314653.3
申请日：2021-11-08
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: B60W30/08
Abstract: 本发明公开一种碰撞检测方法，包括：根据移动装置周围预设范围内的地图信息生成第一距离变换图；根据移动装置的传感器所探测到的移动装置周围的实时信息生成第二距离变换图；根据第一距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第一碰撞检测结果；根据第二距离变换图确定待检测点是否可通行，得到第二碰撞检测结果；当第一碰撞检测结果和/或第二碰撞检测结果表明待检测点不可通行时，确定待检测点为碰撞点。本发明的分别根据地图信息和实时信息生成了第一距离变换图和第二距离变换图，并综合考量两变换图来认定移动装置在该检测点是否会碰撞。避免了直接将先验的地图信息和感知的实时信息叠加后得到的叠加信息存在误差所导致的碰撞点误检的问题。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN116008999A
公开(公告)日：2023-04-25
申请号：CN202111230846.0
申请日：2021-10-22
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司 , 东风汽车集团股份有限公司
IPC: G01S17/06 , G01S17/931
Abstract: 本发明涉及地面识别方法及其装置、移动工具和相关产品，方法包括：对多线激光雷达传输的一帧多环点云进行环方向对齐处理生成多环对齐点云；针对每一环对齐点云，将该一环对齐点云中的每个数据点及其前向点、后向点、左侧点组成数据元并存入队列，并依次计算每个数据元中的数据点的连通关系；根据各数据元中的数据点的连通关系生成该一环对齐点云的连通图；根据多环对齐点云对应的连通图，从多环对齐点云中确定出疑似地面点；根据疑似地面点拟合地面方程，根据地面方程从多环对齐点云中确定出地面点。本发明通过对多环点云中各数据点的连通图的设计降低了点云中地面识别的算法复杂度，提高了计算效率。
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公开(公告)号：CN110705359B
公开(公告)日：2023-03-03
申请号：CN201910837002.9
申请日：2019-09-05
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种车位检测方法，所述方法包括：车辆处理端获取多个监测图像；对每一个监测图像进行畸变处理和单应性变化处理，得到多个角度俯瞰图像；根据多个角度俯瞰图像拼接得到环视俯瞰图像；根据预设车位检测算法从环视俯瞰图像中确定车位标签类别信息和车位像素位置信息；根据车位像素位置信息得到车位标签相对于车辆的实际位置信息，并根据车位标签类别信息确定车位方向信息和车位形状信息；根据车位方向信息、车位形状信息和车位标签相对于车辆的实际位置信息得到车位检测结果数据，用于车辆处理端根据车位检测结果数据控制车辆泊车。
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公开(公告)号：CN115712004A
公开(公告)日：2023-02-24
申请号：CN202110968261.2
申请日：2021-08-23
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
IPC: G01P21/02
Abstract: 本发明公开了移动设备轮速传感器的故障诊断方法，包括步骤：采集轮速传感器输出的左轮轮速、右轮轮速，以及惯性测量单元输出的IMU航向角速率，并低通滤波处理；利用低通滤波处理后的车辆左轮轮速和右轮轮速，计算基于轮速的航向角速率ωodom；对基于轮速的航向角速率ωodom和经过低通滤波处理后的IMU航向角速率ωimu按照时间戳做对齐处理，并计算两个航向角速率的差值Δω；统计最新获得的多帧差值Δω，并诊断轮速传感器是否异常。本发明还公开了移动设备轮速传感器的故障诊断装置及移动设备。本发明通过采用同惯性测量单元IMU输出的航向角速率进行相互校验的方式，可以对轮速传感器的故障情况进行准确的判断，保证车辆的安全稳定运行。
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公开(公告)号：CN115235784B
公开(公告)日：2025-03-07
申请号：CN202110434713.9
申请日：2021-04-22
Applicant: 中煤科工开采研究院有限公司 , 陕煤集团神木张家峁矿业有限公司 , 北京智行者科技股份有限公司 , 天地科技股份有限公司
Inventor： 李明忠 , 薛忠新 , 马骏 , 赵勍 , 侯刚 , 王峰 , 张放 , 张德兆 , 欧阳敏 , 杨斐文 , 李晓飞 , 王肖 , 张德生 , 辛家祥 , 何明 , 王建国 , 霍舒豪 , 张赛
IPC: G01M17/007
Abstract: 本发明公开了一种仿真车，包括车身、支撑架、车轮和车衣；车身，为框架结构，包含八个顶点，每个顶点对应一个伸缩杆组；每个伸缩杆组包含通过直角三通连接件连接的横向伸缩杆、纵向伸缩杆和垂直伸缩杆；支撑架，包括一根两端分别设置有一个斜四通连接件的支撑梁和四根支撑梁伸缩杆；每个斜四通连接件上具有两个朝上的且轴对称的连接口；每个斜四通连接件的两个朝上连接口分别插接一根支撑梁伸缩杆；车身与支撑架外部，罩有车衣；车身的底部设置有多个车轮。本发明由于灵活使用方便伸缩的伸缩杆以及便于组装的连接件，能够减少仿真车在搬运时占用的空间，并且方便快速完成仿真车的装配操作，可以很好地满足自动驾驶车辆避障测试的需求。
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公开(公告)号：CN113752870B
公开(公告)日：2023-10-24
申请号：CN202111045669.9
申请日：2021-09-07
Applicant: 北京智行者科技股份有限公司
Abstract: 本发明实施例涉及一种充电连接检测方法、装置及车辆，充电连接检测方法包括：车辆控制模块接收充电连接信号，并根据充电连接信号生成充电连接检测信号发送给充电桩控制模块；接收充电桩控制模块基于充电连接检测信号反馈的检测电压信号；对检测电压信号进行解析处理，得到检测电压值；将检测电压值与预设的电压范围进行比较，当检测电压值落入预设的电压范围时，生成充电连接成功信号，并将充电连接成功信号发送给充电桩控制模块，以使充电桩控制模块控制电流输出模块输出电流信号。
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