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公开(公告)号：CN104596418A
公开(公告)日：2015-05-06
申请号：CN201510017394.6
申请日：2015-01-13
Applicant: 清华大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 一种多机械臂系统坐标系标定及精度补偿方法，该方法包括如下步骤：1)定义相关坐标系原点及方向；2)测量所有移动平台的轴方向；3)测算所有机械臂的基坐标系原点及轴方向；4)获得大跨度横梁其余分段的轴方向；5)测算插值补偿公式；6)求得移动平台补偿公式；7)求得全局补偿公式。本发明能够满足两套及两套以上具有协作关系的带有大跨度大行程移动平台的多机械臂系统坐标系标定及精度补偿要求，整套系统在满足精度要求的情况下进行标定及补偿的步骤少，坐标系标定和误差补偿同时进行，所需时间短，提高测量效率；可根据精度要求，对计算公式和测量方案进行局部更改，增加了灵活性。
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公开(公告)号：CN104324861A
公开(公告)日：2015-02-04
申请号：CN201410545717.4
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种多参数时变机器人喷涂方法，包括以下步骤：首先，建立以喷枪流量、喷涂距离、喷涂速度为模型自变量的自由曲面多变量喷涂模型；进而，将原始喷涂路径离散化为若干段微小子路径，为每段子路径分配时变喷涂工艺参数初值，基于所建多变量模型对初始涂层厚度分布进行预测；然后，基于涂层厚度分布预测结果对时变工艺参数进行组合优化，得到每段子路径上的最优工艺参数，最终得到待喷涂表面的多参数时变喷涂路径。本发明方法将多种工艺参数视为变量，通过多变量喷涂模型和自由曲面涂层厚度预测方法获得了离散化喷涂路径子路径上的最优工艺参数，实现了工艺参数的动态优化，对于提高机器人喷涂作业效率、质量和安全性具有重要的作用。
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公开(公告)号：CN119197855A
公开(公告)日：2024-12-27
申请号：CN202411117391.5
申请日：2024-08-14
Applicant: 清华大学
IPC: G01L5/161 , G06F30/392
Abstract: 本公开涉及一种适用于传感器阵列的矩阵式电路及传感器阵列，矩阵式电路包括：多个传感器，每个传感器均包括多个传感器组件，各个传感器组件设置在传感器的传感器主体的不同位置，用于采集该位置的传感信息；接线模块，包括若干条行线与若干条列线，一组行线与一组列线构成一级矩阵，各个一级矩阵构成矩阵式电路中的二级矩阵，一组行线包括至少一条行线，一组列线包括至少一条列线，各个传感器与各个一级矩阵分别对应设置，各个传感器的各个传感器组件的接线端子连接于相应的一级矩阵的行线、列线。本公开实施例能够实现具有多个传感器组件的传感器形成阵列时的灵活布线，且具有较高的可扩展性，能够减少引线数量，从而节约成本，优化布局。
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公开(公告)号：CN104827484B
公开(公告)日：2016-08-24
申请号：CN201510259397.0
申请日：2015-05-20
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明提供了一种手爪，其包括本体、上侧手爪组件、左侧手爪组件和右侧手爪组件。其中，上侧手爪组件包括上侧主体、上侧枢转连接臂、上侧伸缩连杆、上侧X向支承弹簧体以及上侧X向测力支承弹簧体；左侧手爪组件包括：左侧主体、左侧枢转连接臂、左侧伸缩连杆、左侧X向支承弹簧体、左侧Z向支承弹簧体、左侧X向测力支承弹簧体、左侧Y向测力支承弹簧体以及左侧Z向测力支承弹簧体；右侧手爪组件包括右侧主体、右侧伸缩连杆、右侧X向支承弹簧体、右侧Z向支承弹簧体、右侧X向测力支承弹簧体、右侧Y向测力支承弹簧体以及右侧Z向测力支承弹簧体。由此可实现被动柔性同时监控装配过程中工件所受装配力。
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公开(公告)号：CN102527554B
公开(公告)日：2013-10-30
申请号：CN201210050434.3
申请日：2012-02-29
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN103111456A
公开(公告)日：2013-05-22
申请号：CN201310038685.4
申请日：2013-01-31
Applicant: 清华大学
Abstract: 一种还原燃煤循环流化床锅炉飞灰中三氧化二铁的方法，属于锅炉飞灰处理技术领域。本发明采用流化床反应器对循环流化床飞灰中的三氧化二铁进行还原，采取空气煤气、水煤气或两者的混合气体作为流化床中的流化气体及还原剂，合理控制流化床反应器内的反应温度、床层厚度、气速及物料在床内的停留时间，将呈红色的飞灰还原为灰黑色的四氧化三铁。本发明一方面解决了飞灰因呈红色而不被建材行业所利用的问题，同时也解决了电厂面临的灰场矛盾及额外支出，具有很好的经济价值和使用价值。
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公开(公告)号：CN114131595A
公开(公告)日：2022-03-04
申请号：CN202111338496.X
申请日：2021-11-12
Applicant: 清华大学 , 河南垂天智能制造有限公司
IPC: B25J9/16
Abstract: 本公开提出一种机器人6D位姿估计系统及方法，属于机器人姿态估计领域。其中，所述系统包括：包括：机器人、激光跟踪仪、计算机和T字形测量装置；所述T字形测量装置包括一个T字形框架和分别位于框架每个末端的靶座和对应靶球，所述T字形测量装置固定在机器人末端，将三个靶球作为采集机器人末端位姿的目标点，其中一个靶球为实测目标点，其余两个靶球为预测目标点；激光跟踪仪实时采集作为实测目标点靶球的位置信息，计算机根据预设的运动学误差模型计算作为预测目标点的靶球的位置信息，结合作为实测目标点的所述靶球的位置信息，以获得所述机器人6D位姿估计结果。本公开易于实现，可提高大负载、易变形的机器人装配操作过程的精度。
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公开(公告)号：CN104330122B
公开(公告)日：2018-02-09
申请号：CN201410546461.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G01F1/78
Abstract: 一种称重式抗干扰机器人喷涂流量在线检测方法，本方法利用称重传感器和信号处理与通讯模块定时将称重数据发给计算模块；计算前预先设定3个参数：m、n和k。计算时从通讯模块传来的称重数据中连续取m+n个数据，并将其分成两组：前n个为一组，后n个为一组，分别求其平均值。两组平均值的差除以其时间间隔m/f,就是要测量的流量值。计算下一个流量值时，首先从通讯模块传来的称重数据中连续取k个放在m+n个数据后面同时删除最前面的k个，用更新过的m+n个数据计算新的流量值。本发明通过数字滤波算法消除了涂料桶搅拌器、机器人运动、振动等因素对称重传感器的干扰，可在机器人喷涂过程中稳定、精确的检测喷涂流量，为机器人喷涂质量提供了有力保证。
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公开(公告)号：CN104331542B
公开(公告)日：2017-10-03
申请号：CN201410545718.9
申请日：2014-10-15
Applicant: 清华大学
IPC: G06F17/50
Abstract: 一种大型自由曲面的喷涂机器人站位规划方法，及机器人喷涂技术领域。该方法首先采用喷枪轨迹规划方法，完成对大型自由曲面分块和喷枪轨迹规划，然后在指定的站位搜索圆锥母线上，选出在喷涂机器人和三维移动平台的工作空间内的点，利用机器人学理论解出喷涂运动中的关节角和关节角速度对该点进行可行性检验，再利用三维造型软件的运动仿真功能进行碰撞干涉检查，最终找到所有自由曲面块对应的可行站位。本发明能实现对大型自由曲面中的多个自由曲面块批量进行站位规划，计算速度快，自动化程度高。
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公开(公告)号：CN104827068B
公开(公告)日：2017-04-05
申请号：CN201510236573.9
申请日：2015-05-11
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B23B31/40
Abstract: 本发明提供了一种心轴组件，其包括心轴体、操作杆、外套筒、定位套以及拆卸套。心轴体用于放置于工件孔内，包括心轴、活动芯套、多个定心胀紧块、弹性圈、两个止挡销以及推拉套。操作杆用于穿设于推拉套内，且具有位于前端的凸部。外套筒用于套设于操作杆上。定位套呈筒体用于套设于操作杆上。拆卸套呈筒体，用于套设于操作杆上，后端用于与外套筒的前端接合以在外套筒旋转时拆卸套能够在外套筒的带动下旋转，具有位于前端且呈楔形沿周向延伸并间隔开的两个楔块，一个楔块的窄端与另一个楔块的宽端相邻，各楔块沿轴向的前表面和后表面用于与对应的止挡销接触。由此，在装入时能精确轴向定位在而在拆卸过程时不损伤工件孔的内壁。
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