公开(公告)号：CN102527554A

公开(公告)日：2012-07-04

申请号：CN201210050434.3

申请日：2012-02-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  缪东晶 ,  王国磊 ,  杨向东 ,  杨东超 ,  潘玉龙 ,  吴聊 ,  谢颍 ,  刘志

IPC: B05B13/04 ,  G06F19/00

Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。

公开(公告)号：CN102527554B

公开(公告)日：2013-10-30

申请号：CN201210050434.3

申请日：2012-02-29

Applicant: 清华大学

Inventor： 陈恳 ,  缪东晶 ,  王国磊 ,  杨向东 ,  杨东超 ,  潘玉龙 ,  吴聊 ,  谢颍 ,  刘志

IPC: B05B13/04 ,  G06F17/50

Abstract: 一种自由曲面喷涂机器人喷枪轨迹规划方法，本发明利用数控加工过程与喷涂过程非常相似的特点，喷枪的运动轨迹可以在刀位轨迹的基础上，经过少量的计算求得。该方法包括以下步骤：首先在三维造型软件中将被喷涂表面划分成若干个形状规则的区域，利用五轴数控加工方法在每一区域表面生成m条等间距刀位轨迹，并导出为标准APT文件；提取包含在APT文件中的刀具运动信息，对获得刀位点进行延展，并将拐角处处理成圆弧过渡，生成喷枪路径点序列，然后求得路径点序列上的喷枪位姿序列；对喷枪位姿序列进行插值，生成完整的喷枪运动轨迹。本发明方法能实现喷枪轨迹的精确控制，确保高的喷涂质量，计算过程简单，计算量小。