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公开(公告)号：CN101224765B
公开(公告)日：2011-05-11
申请号：CN200810057401.5
申请日：2008-02-01
IPC: B62D57/028 , B60K17/32
Abstract: 本发明属于机器人技术领域，特别涉及一种轮足两用机器人腿。该机器人腿中第一离合器与第一轴、第二轴连接，第一轴承内圈与第一轴连接、外圈与第一大轮毂连接，第二轴承、第三轴承内圈与第二轴连接、外圈与长连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与长连杆连接。第二离合器与第三轴、第四轴连接，第六轴承内圈与第三轴连接、外圈与第二大轮毂连接，第七轴承内圈与第四轴连接、外圈与短连杆连接，同时离合器第一从动片与轮毂连接、第二从动片与短连杆连接。该机器人腿结构紧凑，运动灵活，地面适应性强，且移动速度快，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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公开(公告)号：CN101612734B
公开(公告)日：2011-01-26
申请号：CN200910090827.5
申请日：2009-08-07
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 邵君奕 , 杨向东 , 刘召 , 吴丹 , 陈恳 , 张传清 , 陈雁 , 吴聊 , 付成龙 , 刘莉 , 杨东超 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 李金泉 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101642906B
公开(公告)日：2011-01-05
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101642906A
公开(公告)日：2010-02-10
申请号：CN200910090577.5
申请日：2009-08-27
Applicant: 清华大学
Inventor： 陈恳 , 李金泉 , 付成龙 , 杨向东 , 付铁 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 刘宗政 , 张传清 , 陈雁 , 邵君奕 , 吴丹 , 杨东超 , 刘莉 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种多级伸缩式冗余自由度操作臂，包括伸缩臂、曲臂和末端执行器，所述末端执行器安装在曲臂的末端，所述曲臂安装在伸缩臂的末端；其特征在于：所述曲臂具有冗余旋转自由度；所述伸缩臂具有多级直线自由度。本发明还涉及一种多级伸缩式冗余自由度操作臂工作时是否与管道内壁干涉的检验方法。本发明的操作臂结合了多级伸缩关节和多自由度旋转关节的优点，可用于大型复杂工件的内外表面自动化喷涂和焊接作业，特别适合于在复杂异型狭长管道工件内表面进行自动化作业。
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公开(公告)号：CN101633174A
公开(公告)日：2010-01-27
申请号：CN200910089179.1
申请日：2009-08-03
Applicant: 清华大学
Inventor： 杨向东 , 张传清 , 刘莉 , 陈恳 , 陈明启 , 李金泉 , 曹文敦 , 路敦民 , 陈雁 , 邵君奕 , 付成龙 , 吴丹 , 杨东超 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开了一种冗余机器人布线防缠绕和挤压装置，包括分割支架、多片去应力片和拖链支架；所述多片去应力片与所述分割支架连接，所述分割支架与所述拖链支架连接；所述拖链支架与电缆拖链分离安装。本发明中多片去应力片组成多层布线导引装置，使多根电缆布线避免相互缠绕和挤压，结构简单、适用性强、可与拖链配合使用，保证电缆顺利运动。
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公开(公告)号：CN101612734A
公开(公告)日：2009-12-30
申请号：CN200910090827.5
申请日：2009-08-07
Applicant: 清华大学
Inventor： 邵君奕 , 杨向东 , 刘召 , 吴丹 , 陈恳 , 张传清 , 陈雁 , 吴聊 , 付成龙 , 刘莉 , 杨东超 , 曹文敦 , 陈明启 , 路敦民 , 李金泉 , 付铁 , 刘宗政 , 徐家球 , 郑林斌 , 王力强 , 颜华
Abstract: 本发明公开了一种具有多冗余自由度的管道喷涂机器人及其作业轨迹规划方法，该方法包括步骤：S1，将被喷涂表面的几何模型导入绘图软件的特定模块，所述特定模块自动生成机器人的喷涂工件在管道内的无碰喷涂路径；S2，基于投影梯度法进行迭代运算，规划所述机器人的关节连续运动轨迹；S3，根据所述关节连续运动轨迹进行碰撞检验，若有碰撞，则修改优化函数的权重系数，返回步骤S2重新规划所述关节连续运动轨迹；否则结束规划。本发明的方法计算量小，且在利用该方法进行轨迹规划后再进行异形狭长管道内壁喷涂时能够保证不碰壁，具有高的喷涂质量。
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公开(公告)号：CN101219683A
公开(公告)日：2008-07-16
申请号：CN200810056851.2
申请日：2008-01-25
Applicant: 清华大学
IPC: B62D57/028
Abstract: 本发明属于机器人技术领域的一种轮足两用式移动机器人。采用轮腿结合运动模式；在车体的两侧长边分别安装有四条结构相同的具有轮、足两用功能的腿；在车体内部带有两块电池，用于为车载计算机、内置摄像机及扩展插件提供能源。每条腿由大腿和小腿组成，具有两级动力输入单元，通过离合器进行轮腿模式切换。第一电机通过安装座固定在车体底板上，座把第一轴固定到车体侧面上在车体内安装有内置摄像机可以作为机器人的眼睛，车载计算机作为整个机器人运动的规划控制中心，小轮为被动轮有电磁抱闸控制从动或止转。进行模块化设计，保证机器人快速、灵活运动、具有多种运动方式，地面适应性强，针对特殊地形变换运动姿态有利于降低能量损耗。
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