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公开(公告)号：CN100579717C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161661.7
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种具有自动跟随功能的自适应入位装置。具有安装底板，安装底板上设有X向位移传感器和调整机构，底板上通过两个滚柱交叉导轨连接十字随动板，十字随动板上设有Y向位移传感器，并由垂直方向的两个滚柱交叉导轨固接上连接板，上连接板上部为夹具体和三个随动锁定液压缸，夹具体侧面的夹紧液压缸与移动斜楔相连接，移动斜楔上部为滚柱和两个顶杆，顶杆通过圆柱销连接一个卡爪，卡爪与夹具体之间由圆柱销连接，可以产生转动，夹具体上部倒锥型腔内有工艺球头，型腔底部设有力传感器，夹具体上部设有顶盖。本发明具有优异的自动跟随功能，能够实现无附加应力夹紧与放松，夹紧时能够自锁，具有随动位移实时反馈、入位检测和力控制的功能。
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公开(公告)号：CN100579716C
公开(公告)日：2010-01-13
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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公开(公告)号：CN101456452A
公开(公告)日：2009-06-17
申请号：CN200810164117.8
申请日：2008-12-25
Applicant: 浙江大学
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 王青 , 李江雄 , 方强 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 毕运波 , 贾叔士 , 黄鹏 , 俞慈君 , 余进海 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 刘刚
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机机身柔性化、自动化调姿方法。该方法由激光跟踪仪测量机身上靶标的空间位置，将测量结果与数字化标准模型进行匹配分析，计算机身姿态，最后控制驱动多个三坐标定位器单元实现对机身的姿态调整。整个调姿过程包括调姿准备阶段、机身调姿阶段和调姿结果评价与分析阶段三阶段，实现机身的自动化、无应力调姿。本发明的优点在于：1)可实现机身数字化调姿；2)机身由多个定位器单元支撑，调姿过程中实时监控其运动协同性，实现无应力调姿；3)具有良好的柔性和兼容性，可满足多种机型的调姿要求；4)可对调姿结果进行定量的评价分析，获取机身在现场坐标系下的位姿。
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公开(公告)号：CN101372079A
公开(公告)日：2009-02-25
申请号：CN200810121353.1
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种应用于飞机辅助装配的工业机器人切削加工系统及方法。包括：六轴关节型工业机器人，机器人控制器，操作面板、高速电主轴，工具装夹工装，工具快换器，靶标安装法兰和激光跟踪仪。采用高速切削技术，通过先钻孔，再铣扩孔，最后铰孔的工艺方法和制孔过程，提高制孔孔径精度，同时采用精加工铰孔也可控制切削力；通过先粗铣、再精铣，且精铣时切深不超过0.15mm，可保证加工平面的平面度。利用这种工业机器人切削加工系统可实现铝合金等软金属钻孔、扩孔、铰孔、锪窝、铣面、切割等多种切削加工。本发明集成普通工业机器人、高速电主轴及快换工具等，可解决飞机装配领域雷达罩安装孔面的精加工、蒙皮切割等作业任务中的切削加工问题。
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公开(公告)号：CN101362514A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161670.6
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于三个定位器的飞机部件位姿调整系统及方法。位姿调整系统包括三个三坐标定位器、球形工艺接头、待调整飞机部件，三坐标定位器包括底板，及从下而上依次设有的X向运动机构、Y向运动机构、Z向运动机构。位姿调整方法的步骤为：1)建立全局坐标系OXYZ，计算出待调整飞机部件的当前位姿与目标位姿；2)规划出待调整飞机部件从当前位姿到目标位姿的路径；3)根据该路径生成定位器的各向运动机构的轨迹；4)根据定位器各向运动机构的轨迹，三个定位器协调运动，实现位姿调整。本发明的优点在于：1)可以实现对待调整飞机部件的支撑；2)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的自动调整；3)可以实现待调整飞机部件位置和姿态的点动调整。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN101362328A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161660.2
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种真空吸附式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、X向减速器、X向伺服电机、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、真空吸附球头、Z向滚珠丝杠、Z向光栅尺、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向风琴罩、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向滚珠丝杠、Y向风琴罩、Z向伺服电机、Y向减速器、Y向伺服电机；通过伺服电机、滚珠丝杠驱动与光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并在相应方向上设有风琴罩进行保护。本发明通过真空吸附支撑并固持具有复杂型面的部件，支撑稳定可靠，三个方向可以实现协同运动控制，作为核心单元，通过一定的配置可构成具有不同用途的调姿系统。
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公开(公告)号：CN101362326A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810121356.5
申请日：2008-09-26
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B25J1/12
Abstract: 本发明公开了一种基于气浮和万向球座的随动定位器。它包括气浮和万向球座以及芯轴，气浮和万向球座包括进气口、底板、气孔、第一弹簧、定心套、底座、外筒、进油口、隔圈、第二弹簧、钢球、调整螺钉、进油口、调整垫片、液压阀芯、盖板、油缸、导向套、连接螺钉、芯轴、薄壁衬套、球体、第三弹簧、上半球座、第四弹簧、弹簧座、第五弹簧、螺母、下半球座，底座上设有进气口、气孔，底座与外筒、油缸、盖板、调整垫片、底板相连接，上、下半球座、球体、薄壁衬套、隔圈由底座支撑，且隔圈与下半球座刚性连接。本发明的优点：(1)锁定和解锁不会破坏机械系统的空间位姿；(2)装置具有优异的随动性能。
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公开(公告)号：CN103693743A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310709490.8
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: C02F3/32
Abstract: 本发明提供一种柳树超深液流净化生活废水的方法，选择极耐淹杞柳通过超深液流法修复富营养化地表水，采取一年生健状柳树枝条，剪成长度为10～15cm插条，酚醛泡沫板为载体，扦插柳穗，预培养，促进生根，再将柳苗移到含有生活废水的水槽，通过杞柳深而发达的根系，结合超深液流方式，扩大根际接触水体面积，通过泵使营养液循环流动，增加根际供氧。杞柳超深流方法有效吸收与净化水体中氮和磷，增加废水处理量，改善了净化效率。不产生二次污染，并且定期收获地上生物量，可供编织用，具有较高的经济效益与景观效应。
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公开(公告)号：CN103688837A
公开(公告)日：2014-04-02
申请号：CN201310709494.6
申请日：2013-12-21
Applicant: 浙江大学
IPC: A01G31/00
Abstract: 本发明提供一种南川柳种子繁殖方法，在南川柳种子成熟的季节，收集南川柳种子，利用多孔育苗盘、基质和营养液进漂浮育苗，待柳苗为5~10cm高时进行二次移栽。本发明针对生态树种——南川柳的种子快速育苗，操作简单，占用空间小，育苗量大，操作极其简洁，不用反复浇水；可以快速进行实生苗育种等；育苗成活率高，出苗快；补加营养液，苗强壮，长势快，根系发达，易于移栽，大幅度降低了劳动强度，缩短了育苗时间，提高了育苗效率。
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公开(公告)号：CN101570249B
公开(公告)日：2013-03-13
申请号：CN200810121756.6
申请日：2008-10-17
Applicant: 浙江大学 , 成都飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种基于阵列吸附单元的雷达罩安装小车。小车箱体底部嵌入铁芯式永磁直线电机，小车顶部装有直线导轨，直线导轨上设有四个调姿三坐标定位器，调姿三坐标定位器底部为纵横拖板，纵横拖板上依次设有上拖板、支撑立柱，支撑立柱内设有第一伸缩杆，第一伸缩杆顶部设有三坐标定位器接头，四个调姿三坐标定位器上方设有柔性托架，柔性托架侧面设有限位装置，柔性托架上设有点阵式被动三坐标定位器，点阵式被动三坐标定位器内设有第二伸缩杆，点阵式被动三坐标定位器顶部设有球头真空吸附盘。本发明可以通过多点真空吸附的方式固持雷达罩；可以通过调姿三坐标定位器X、Y、Z三个方向的移动完成雷达罩的姿态调整。
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