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公开(公告)号：CN101362289A
公开(公告)日：2009-02-11
申请号：CN200810161658.5
申请日：2008-09-19
Applicant: 浙江大学
Inventor： 柯映林 , 杨卫东 , 蒋君侠 , 秦龙刚 , 贾叔仕 , 郭志敏 , 陈学良 , 黄浦缙 , 盖宇春 , 方强 , 余进海 , 刘刚 , 李江雄 , 俞慈君 , 毕运波 , 王青
IPC: B23P19/10
Abstract: 本发明公开了一种球形铰接式三坐标柔性调姿单元。具有底座、X向滚珠丝杠、纵横拖板、上拖板、支撑缸体、伸缩柱、夹紧套筒、球头夹紧装置、工艺球头、Z向光栅尺、Z向滚珠丝杠、蜗轮蜗杆减速器、Y向导轨滑块、Y向直线导轨、X向减速器、X向伺服电机、X向直线导轨、X向导轨滑块、Y向伺服电机、Y向减速器、Z向伺服电机、Y向滚珠丝杠。其中，通过伺服、滚珠丝杠驱动、光栅尺反馈进行闭环控制，实现X、Y、Z三个方向的精确定位，并设有风琴罩进行防护。本发明通过三个方向联动控制实现空间精确定位，Z向设有力传感器，保证工作安全、稳定、可靠，球头夹紧装置具有自动跟随特性，以调姿单元为基础模块可构成具有不同工作性能的调姿系统。
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公开(公告)号：CN118875975A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202410936499.0
申请日：2024-07-12
Applicant: 浙江大学 , 江南造船(集团)有限责任公司
Abstract: 本发明公开了一种可移动式的大型构件水切割加工系统，包括移动平台和搭载在移动平台上的水切割机构，以及与水切割机构配套使用的水循环系统；所述水切割机构包括机械臂部分和设置在机械臂端部的水刀组件；所述水循环系统包括随水切割机构移动的移动支架，布置在移动支架上为水切割机构提供水原料的蓄水池，位于工件待切割部分下方的废水回收箱，以及用于将废水处理并重新注入蓄水池的循环机构。本发明还提供了一种实施方法。本发明提供的系统可适用多种复杂变换的工作环境，从而解决水切割加工受加工平台的限制问题。
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公开(公告)号：CN118597375A
公开(公告)日：2024-09-06
申请号：CN202410819081.1
申请日：2024-06-24
Applicant: 江南造船(集团)有限责任公司 , 浙江大学
Abstract: 本申请提供一种船舶锥段壳板的安装角度调节装置及柱段与锥段安装系统。所述船舶锥段壳板的安装角度调节装置包括基座、一端与所述基座铰接且用于夹持壳板的夹持机构、以及用于调节夹持机构与基座之间水平夹角的平台升降机构，所述平台升降机构包括用于限制夹持机构抬升角度的限位组件、用于提供驱动力改变夹持机构与基座之间夹角大小的丝杠组件、以及用于生成控制指令并发送至限位组件和丝杆机构的控制系统。本申请通过平台升降机构对夹持机构与基座之间的夹角进行调节，以实现大型壳板对缝区多点保型工序中的倾斜角度调整，从而确保为后续焊接工作创造稳定的工作环境。
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公开(公告)号：CN106314821B
公开(公告)日：2020-04-14
申请号：CN201510369244.1
申请日：2015-06-29
Applicant: 中国商用飞机有限责任公司 , 上海飞机制造有限公司 , 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明涉及一种用于传递飞机大部件支撑位置的方法，该方法包括：A.为每个支撑部件分别生成局部坐标系；B.在每个局部坐标系上测量任意M个辅助点的局部坐标；C.测量在工艺球头和球窝的接触面上的任意N个测量点的局部坐标；D.根据N个测量点的局部坐标计算其包络成的球面的球心局部坐标；E.将飞机大部件固定在多个支撑部件上；F.为由多个支撑部件构成的飞机装配现场平台生成全局坐标系；G.在全局坐标系上测量M个辅助点的全局坐标；H.计算M个辅助点的局部坐标和全局坐标之间的转换关系；I.根据转换关系将球心局部坐标转换为球心全局坐标；J.将球心全局坐标传递给下一站位的支撑部件。由此，实现了飞机大部件支撑位置在站位间的传递。
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公开(公告)号：CN107202539A
公开(公告)日：2017-09-26
申请号：CN201710309011.1
申请日：2017-05-04
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
CPC classification number: G01B11/002
Abstract: 本发明公开了一种复合材料机翼壁板关键特性测量方法，采用借用转接夹测量机翼壁板上的边缘和凹陷处的关键特性测量点，通过测量转接夹上的测量点的坐标，计算壁板上对应关键特性测量点的坐标，进而对机翼壁板进行姿态调整，该方法测量范围广，既可以测量机翼壁板边缘又可以测量机翼壁板凹陷处，且操作简单、测量过程稳定可靠，精度高。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN107167065A
公开(公告)日：2017-09-15
申请号：CN201710386169.9
申请日：2017-05-26
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B5/28
CPC classification number: G01B5/28
Abstract: 本发明的一种复合材料机翼壁板边缘及凹陷测量工装，包括：安装座，设有靶座安装孔；第一夹板，与所述安装座固定连接；第二夹板，通过转轴与所述安装座连接，与所述第一夹板相对布置两者之间为夹持空间；弹性支撑件，安装在所述第二夹板和安装座之间用于保持第二夹板以及提供夹紧力；本发明的复合材料机翼壁板边缘及凹陷测量工装，使用简单方便，测量效率高，且工装制造简单，成本低；且实现多点定位，稳定支撑。
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公开(公告)号：CN106542113A
公开(公告)日：2017-03-29
申请号：CN201610945832.X
申请日：2016-11-02
Applicant: 浙江大学
IPC: B64F5/10
Abstract: 本发明公开了一种飞机壁板卧式自动钻铆机空间相对位姿误差补偿方法，具体为：分析飞机壁板卧式自动钻铆机中两定位设备的协同工作空间，并进行合理的网格划分；激光跟踪仪通过跟踪测量两定位设备的实际相对位姿误差，构建空间相对位姿误差网格，并通过插值计算协同工作空间网格内任意点的误差值；依照两定位设备的主从关系，采用通过从动定位设备进行两协同设备空间相对位姿误差补偿的策略，实现误差补偿；该方法快速有效地提高了多设备协同工作精度，提高飞机装配中的孔加工质量，进而提升飞机部件整体的装配质量与装配效率。
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公开(公告)号：CN102745340A
公开(公告)日：2012-10-24
申请号：CN201210232852.4
申请日：2012-07-05
Applicant: 浙江大学 , 西安飞机工业(集团)有限责任公司
IPC: B64F5/00
Abstract: 本发明公开了一种飞机主起交点框数字化定位装置及安装方法。它包括主起框定位型架和实现数字化定位的凋姿定位器；主起框定位型架由四个相互独立的第一主起工艺框、第二主起工艺框、第三主起工艺框、第四主起工艺框组成，通过连接梁连接；每个主起工艺框均设有上、下工艺孔，上工艺孔内嵌入第一衬套，上工艺孔侧面设有第一接头销轴、第一接头压板、第一快压螺栓；在下工艺孔内嵌入第二衬套，下工艺孔侧面设有第二接头销轴、第二接头压板、第二快压螺栓，在连接梁上设有第一工艺球头座、第二工艺球头座。本发明可实现飞机四个不同位置的主起交点框定位、安装；安装型架通过一组调姿器定位器进行姿态调整和定位，效率高、工装成本低、开敞性好。
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公开(公告)号：CN102087096B
公开(公告)日：2012-07-25
申请号：CN201010545419.7
申请日：2010-11-12
Applicant: 浙江大学
IPC: G01B11/00
Abstract: 本发明公开了一种基于激光跟踪测量的机器人工具坐标系自动标定装置及方法。装置包括机器人、靶标法兰、靶标安装孔、激光跟踪仪、工具、上位机；机器人上安装有靶标法兰、工具，靶标法兰上有6个靶标安装孔，机器人外侧设有激光跟踪仪、上位机。该方法将3～6个靶标在机器人末端手腕坐标系下和机器人工具坐标系下的位置关系进行匹配分析计算，标定机器人工具坐标系。本发明的优点在于：(1)能够自动化标定机器人工具坐标系；(2)标定操作精度高、标定结果可靠；(3)标定操作简单、效率高；(4)实现了数字化建模和数字化标定，工具更换时具有通用性。
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公开(公告)号：CN101865653B
公开(公告)日：2012-01-04
申请号：CN201010136772.X
申请日：2010-03-30
Applicant: 西安飞机工业(集团)有限责任公司 , 浙江大学
Abstract: 本发明公开了一种应用于飞机总装配的1#框精度测量方法。包括如下步骤：1)将飞机调平，并使得激光跟踪仪的测量坐标系与飞机总装配站位的装配坐标系统一；2)利用激光跟踪仪测量2#、12#测量点，由计算机自动构建飞机对称轴线；3)启动测量程序，采用手动或自动测量模式完成1#框上4个靶标点的测量；4)由计算机计算1#框相对飞机构造水平面和飞机对称轴线的偏差。本发明的优点在于：1)较之传统的光学测量方法，数字化测量系统可有效提高测量精度，大幅提升测量效率；2)进一步提高了飞机总装配的自动化、集成化水平。
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