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公开(公告)号：CN115674271A
公开(公告)日：2023-02-03
申请号：CN202211336968.2
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人标定方法，通过一个多工位基座，将3D位移测量装置切换到不同工位标定装置包括设置于机器人工作空间的测量装置，安装于机器人末端的3D测量球杆和数据处理装置。该装置解决了标定测量装置固定在延长杆末端导致延长杆形变影响测量精度的问题，扩大机械臂的运动范围的同时尽可能减小了延长杆的变形，也减小了发生运动碰撞干涉的可能性，并且改善了标定计算中方程组的病态性，进一步提高了机器人标定精度。
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公开(公告)号：CN110507413A
公开(公告)日：2019-11-29
申请号：CN201910870040.4
申请日：2019-09-16
Applicant: 浙江大学
IPC: A61B18/18
Abstract: 本发明公开一种消融有效热区可控的微波治疗仪，其包括：915MHz微波信号发生器组件、2450MHz微波发生器组件、微波功率放大器组件、微波功率检测器组件、消融针连接控制模块组件、微波同轴连接器组件、915MHz水冷微波消融针组件、2450MHz水冷微波消融针组件、直流电源、控制器组件、降温模块组件、消融针测温模块、数据库模块。该治疗仪微波屏蔽性能好、电气安全性高、微波功率低延迟精准可控，且具有两种频率四个独立消融通道，必要时可以采取双针甚至三针组合消融，尤其适用于难于治疗的单体大肿瘤。本仪器还可以与本地数据库和互联网数据库进行比对，进一步矫正术中消融策略，从而达到消融热区可控等目标。
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公开(公告)号：CN114820855B
公开(公告)日：2025-04-25
申请号：CN202210463057.X
申请日：2022-04-28
Applicant: 浙江大学滨江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于患者4D‑CT的肺部呼吸过程图像重构方法，包括：1、获取术前肺部的4D‑CT数据集；2、基于术中肺部已拍摄的X光图像，计算每张X光图像中横膈肌区域的图像特征量，并以图像特征量的变化范围进行周期划分，获得表征呼吸曲线；3、基于表征呼吸曲线与术中当前X光图像的图像特征量，获得当前X光图像对应的当前呼吸周期相位；4、根据当前呼吸周期相位，4D‑CT数据集中匹配获得对应的CT数据与位姿信息；5、基于CT数据与位姿信息，构建模拟X影像。本发明还公开了一种基于上述方法的肺部呼吸过程图像重构装置。本发明提供的方法通过重构获得高质量模拟X影像，能提高医生穿刺手术的成功率以及也能保证术中患者的安全。
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公开(公告)号：CN119249741A
公开(公告)日：2025-01-03
申请号：CN202411362975.9
申请日：2024-09-27
Abstract: 本发明公开了一种多工位机械臂标定装置的工位布置优化设计方法，步骤如下：1.设计多种工位布置方案，选择其中一个工位布置方案作为待测方案；2.在离线仿真环境内安装测量杆和放置3D测量装置；3.基于机械臂逆运动学求解出对应的机械臂关节角，再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机械臂关节角；4.将3D测量装置放置在待测方案中的其他工位上重复步骤3，最终获取所有可行且合理的机械臂关节角；5.基于观测性指标选取最优测量关节角组合，并得到最优测量关节角组合的观测性指标，记作最优观测性指标；6.选择其他工位布置方案作为待测方案，重复步骤2～5，以最优观测性指标为评价指标确定最优的工位布置方案。
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公开(公告)号：CN118952206A
公开(公告)日：2024-11-15
申请号：CN202411202446.2
申请日：2024-08-29
IPC: B25J9/16
Abstract: 本发明公开了一种基于多工位测量的机械臂高精度标定方法，包括：一、将3D测量装置安装在第j个工位上，在机械臂末端安装测量杆；二、让机械臂驱动测量杆末端的球头进入测量区域，此时机械臂处于第i个机械臂姿态，并测量球头的球心相对于3D测量装置坐标系的坐标x，计算出此时测量杆因重力或/和测量接触力导致的偏移量，并补偿到球心坐标x中，得到补偿后的球心坐标x’；三、调整机械臂的姿态重复步骤二；四、将3D测量装置安装在其他工位上，重复步骤二和步骤三；五、将补偿后的球心坐标x’换算到同一个坐标系中，得到球心坐标x”；步骤六、基于多次测量获得的机械臂的关节角q与球心坐标x”，辨识出机械臂的真实运动学参数。
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Patent Agency Ranking
公开(公告)号：CN118883268A
公开(公告)日：2024-11-01
申请号：CN202411202389.8
申请日：2024-08-29
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本发明提供一种测量杆柔度系数测量装置，包括测量装置以及测量杆固定装置，测量杆的一端为测量头，测量杆的另一端为固定端，测量杆的固定端安装在测量杆固定装置上，测量装置包括固定架、运动架、第一位移传感器和力加载件，固定架与测量杆固定装置相对固定，运动架可滑移或可转动的设置在固定架上，运动架上设有与测量杆的测量头接触的第一接触件，第一位移传感器与固定架相对固定，第一位移传感器的测量方向与运动架的滑动方向或转动的切向方向相互平行，力加载件能够沿滑动方向或转动的切向方向给运动架施加作用力，以使测量杆发生变形，第一位移传感器能够测量位移量。本发明测根据力与变形量的关系，以便于得到测量杆的柔性系数。
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公开(公告)号：CN115503022A
公开(公告)日：2022-12-23
申请号：CN202211336964.4
申请日：2022-10-28
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: B25J19/00
Abstract: 本发明公开一种基于多工位测量的机器人测量构型确定方法，包括如下步骤：1、在离线仿真环境内，将位移测量装置放置在基座的其中一个工位处，保持测量球球心的点约束，在位移测量装置的测量空间均布3D测量球杆的姿态角，基于机器人逆运动学求解出对应的机器人关节角，然后再通过构型筛选对其进行筛选，最终获取大量可行且合理的机器人关节角，构型筛选包括仿真碰撞检测与运动学可解性检测；2、将位移测量装置装夹在基座上的其他工位上重复上述过程，最终获取所有可行且合理的位姿关节角；3、基于观测性指标进行测量关节角选取，在所有可行且合理的关节角中选取最优测量关节角组合。本发明提升标定性能，降低偶然误差对最终标定性能的影响。
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公开(公告)号：CN114495671A
公开(公告)日：2022-05-13
申请号：CN202210178617.7
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
Abstract: 本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，其包括：底座；胸腔骨骼模型，其设置在所述底座的上表面；仿真肺组织模型，其设置在所述胸腔骨骼模型内且内部靠近腹腔位置具有仿真膈肌，所述仿真膈肌内设有空腔；模拟呼吸单元，其与所述仿真膈肌气路连接，用于控制所述仿真膈肌的空腔的充气与吸气；和控制器，其与所述模拟呼吸单元通信连接。本发明提供一种肺部穿刺模拟平台，设置有胸腔骨骼模型，可以在CT或者X光下更加逼真的模拟穿刺时骨骼遮挡的问题，另外将气囊设置在靠近腹腔位置模拟膈肌，更为符合人体结构。
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公开(公告)号：CN114404045A
公开(公告)日：2022-04-29
申请号：CN202210179573.X
申请日：2022-02-25
Applicant: 浙江大学湖州研究院
IPC: A61B34/30
Abstract: 本发明公开一种带位姿感知功能的机器人底盘及其自动调节方法，包括基座、控制系统、四个万向轮和四个电动伸缩杆，四个万向轮分别连接在所述基座的四个角上，电动伸缩杆包括电机、丝杆、行程开关、伸缩杆、外壳、位置传感器和减速齿轮组，位置传感器可以测量伸缩杆的伸出位移量，四个电动伸缩杆分别穿过基座后在所述伸缩杆的底部安装有脚垫；基座上设有陀螺仪和视觉传感器。本发明结构简单可靠，可以随时锁地随时移动，能快速精准地调整水平，且能精确地确定机器人在手术室内的位姿。
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公开(公告)号：CN114298986A
公开(公告)日：2022-04-08
申请号：CN202111549864.5
申请日：2021-12-17
Applicant: 浙江大学滨江研究院
Abstract: 本发明公开了一种基于多视点无序X光片的胸腔骨骼三维构建方法，包括：S1通过利用X射线设备对胸腔进行扫描拍摄，获得初始图像组，所述初始图像组包括多个角度下扫描生成的X光片图像；S2初始图像组进行预处理，同时基于X射线设备的构建相机模型，确定相机内外参数；S3对X光片图像进行特征提取，并进行特征点匹配；S4利用运动恢复结构算法进行稀疏点云模型的构建；S5提取稀疏点云模型中的几何信息，构建获得稠密点云模型；S6通过后期处理，获得具有颜色、纹理和结构特点的胸腔骨骼三维模型。本发明还提供基于该构建方法的系统。该方法操作简单，只需提供一组病人的X光片图像，从而获得表面纹理清晰的胸腔骨骼三维模型。
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